Cristian Camilo Hoyos Reyes – 201520085

Andrés Esteban Silva Sánchez - 201317962

IMEC-2543 Universidad de los Andes
28/04/20

Taller semana 13

1. Diseñe una leva de doble detención, la cual mueva al seguidor de 0 a 1.5 pulgadas en 45°, se
detenga a esa altura por 150°, bajando luego de ello a 0 en 90°, deteniéndose allí hasta completar
una revolución. El ciclo total debe tomar 6 segundos. Escoja funciones adecuadas para la subida y
la bajada, buscando minimizar el sacudimiento. Presente gráficamente la evolución de s, v, a y j.
Presente también la evolución de S, V, A y J. Utilice una función polinomial para el
desplazamiento.

Se utilizará el polinomio de grado 7 por ser el que menor sacudimiento tiene. Entonces:

Primero recordamos que:

( dsdθ )( dθdt )=v (θ) θ̇

v ( t )=

d ds dθ d2 s dθ 2 ds d2θ
a ( t )=
dt [( )( )] ( )( ) ( )( )
dθ dt
=
d θ2 dt
+
dθ d t2

d2θ
Si tenemos que =0, aceleración angular constante, entonces:
d t2

d2 s dθ 2
a ( t )= ( )( )
d θ2 dt
=a ( θ ) θ̇2

El sacudimiento es:
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28/04/20

3
d dθ 3
J (t)= [ a ( t ) ]= d s3
( )( ) = j ( θ ) θ̇3
dt dθ dt

2 π π rad
θ̇= =
6 3 s

ϕ 4 ϕ 5 ϕ 6 7
ϕ π

( ( ) ( ) ( ) ( ))
1.5 35 si 0<ϕ<

{
−84 +70 −20
π π π π 4
4 4 4 4
π 13 π
1.5 si <ϕ<
y (ϕ)= 4 12
ϕ 4 ϕ 5 ϕ 6 7
ϕ 13 π 19 π
1.5−1.5 35
( ( ) ( ) ( ) ( ))
π
2
−84
π
2
+70
π
2
−20
π
2
19 π
si
12
<ϕ<
12

0 si <ϕ<2 π
12

ϕ 3 4
ϕ 5 6
1.5 ϕ ϕ π

( ( ) ( ) ( ) ( ))
{
140 −420 +420
−140 si 0<ϕ<
π π π π π 4
4 4 4 4 4
π 13 π
0 si < ϕ<
v(ϕ)= 4 12
−1.5 ϕ 3 ϕ 4
ϕ 5 ϕ 6
13 π 19 π
π
4
140
( ( ) ( ) ( ) ( ))
π
4
−420
π
4
+420

0 si285< ϕ<360
π
4
−140
π
4
si
12
< ϕ<
12
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Andrés Esteban Silva Sánchez - 201317962
IMEC-2543 Universidad de los Andes
28/04/20

π
si 0<ϕ <

{
4
π 13 π
si < ϕ<
4 12
ϕ 4 ϕ 5 ϕ 6 7
a (ϕ)= ϕ 13 π 19 π

( ( ) ( ) ( ) ( ))
1.5−1.5 35
π
2
−84
π
2
+70

19 π
π
2
−20
π
2
si
12
< ϕ<
12

0 si <ϕ< 2 π
12

2. Diseñe una leva de doble detención, la cual mueva al seguidor de 0 a 1.5 pulgadas en 45°, se
detenga a esa altura por 150°, bajando luego de ello a 0 en 90°, deteniéndose allí hasta completar
una revolución. El ciclo total debe tomar 6 segundos. Escoja funciones adecuadas para la subida y
la bajada, buscando minimizar la aceleración. Compare con los resultados del punto 1. Utilice un
función polinomial para el desplazamiento. Grafique además la forma de su leva.

Para este caso utilizaremos el polinomio de grado 5.

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Andrés Esteban Silva Sánchez - 201317962
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28/04/20

ϕ 3 ϕ 4 5
ϕ
[ ( ) ( ) ( )]
{
1.5 10 −15 +6
45 45 45
3 4 5
s= 1.5−1.5 10 ϕ −15 ϕ +6 ϕ
[ ( ) ( ) ( )]
45 45 45
ϕ 3 ϕ 4 5
ϕ
[ ( ) ( ) ( )]
1.5 10
45
−15
45
+6
45