UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO : SISTEMAS DE CONTROL

II
PROFESOR : GUILLEN SARAVIA LEOPOLDO FRANCISCO
EXPERIENCIA : INFORME PREVIO DE FORMAS CANÓNICAS

LABORATORIO N°3

INTEGRANTES:
Cotrina Aquije Luana Nicole 1623225273

Hernández Guerrero Carlos Paolo 1623225939

Mendoza Márquez Francisco Joel 1623215065

TURNO: 01L

GRUPO HORARIO : 93G

2019 – B
 Formas Canónicas de las ecuaciones de estado de
sistemas continuos

Para obtener la representación interna de un sistema continuo no tenemos una

única forma, sino que existen varias técnicas, siendo todas ellas equivalentes
entre sí. A etas técnicas, se les suele definir como Formas canónicas o
Realizaciones. Los métodos más utilizados son: las formas canónicas
controlables y las observables. Todas ellas tienen planteamientos muy
parecidos, variando únicamente en la forma de asignar las n variables de
estado del sistema.

1. Forma Canónica Controlable

Para la obtención de la representación interna de un sistema continuo

mediante el método de la forma canónica controlable se inicia con la
función de transferencia d.

(1.1)
Donde, por el principio de causalidad n  m. Para el desarrollo de este
método se puede asumir sin perder generalidad que m=n-1.
posteriormente se planteará el caso cuando m=n. De esta forma la
función de transferencia del sistema se puede reescribir

(1.2)
Pasando el numerador del segundo término al denominador del segundo
y el denominador del segundo al numerador del primero, e igualarlos a
una variable auxiliar Q(s):

(1.3)
La asignación que se hace de las variables de estado para este método
es la siguiente:
 X 1 (s)  Q(s)
X 2 ( s )  sQ( s )
X 3 ( s )  s 2Q ( s )
...
X n ( s )  s n 1Q ( s )

De esta forma se puede comprobar que

sX 1 ( s)  X 2 ( s )  x1 (t )  x2 (t )
sX 2 ( s)  X 3 ( s )  x 2 (t )  x3 (t )
...
X n ( s)  s n 1Q( s )  sX n ( s )  s nQ( s )

Considerando el primer termino de 1.3

Utilizando la asignacion de variables de estado:

sX n ( s)  an 1 X n ( s )  an 2 X n 1 ( s )  ...  a1 X 2 ( s )  a0 X 1 ( s )  U ( s )

Y calculando la transformada inversa de Laplace:

x n (t )  an 1 xn (t )  an 2 xn 1 (t )  ...  a1 x2 (t )  a0 x1 (t )  u (t )

Si se expresa en forma matricial se obtiene la ecuacion de estado del

sistema:

(1.4)
Para obtener la ecuacion de salida, se debe considerar el segundo
termino de 1.3
Desarrollando la ultima ecuación:
Y ( s )  bn 1s n 1Q( s )  bn 2 s n 2Q( s )  ...  b1sQ (s )  b0Q( s ) 
 bn 1 X n ( s )  bn  2 X n 1 ( s)  ...  b1 X 2 ( s )  b0 X 1 ( s )

De esta forma, aplicando la transformada inversa de Laplace:

(1.5)
En el casi que m=n (m nunca podrá ser mayor que n por razones de
causalidad) se debe partir de una función de transferencia general:

Sacando el primer termino del numerador:

Por lo tanto la ecuación anterior se puede reescribir como:

Y ( s)  bnU ( s )  Yˆ ( s ) (1.6)

Ahora se realizaría todo el desarrollo anterior con el segundo término:

De forma que se puede comprobar que la ecuación de estado para este

caso es exactamente la misma que (1.4). lo único que cambia es la
ecuación de salida (1.5) puesto que hay que tener en cuenta 1.6.

Y ( s)  bnU ( s)  Yˆ ( s)
 bnU ( s )  (bn 1  an 1bn ) s n 1Q (s )  (bn  2  an  2bn )s n 2Q (s )  ...  (b0  a0bn )Q (s )

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuación anterior

después del cambio de variables de la forma canónica controlable se
obtiene la ecuación de salida siguiente.
2. Forma canónica observable

Como en el caso anterior, para el método de la forma canónica

observable se parte de una función de transferencia general de orden n.
volviendo a asumir que m=n-1.

Multiplicando en cruz los dos últimos términos de la función de

transferencia:

Y agrupando términos de igual potencia en s:

n
Si ahora se divide por s :

La asignación que se hace de las variables de estado en la forma

canónica observable es la siguiente:
Por lo tanto, pasando la variable s que está dividiendo el primer término:

Expresado en forma matricial:

(1.7)

La ecuación de salida es muy simple puesto que la única variable de

estado que coincide con la salida es x n, por lo tanto:
 x1 (t ) 
 x (t ) 
 
y (t )   0 0 ... 1  2 
 ... 
 xn (t ) 
(1.8)

En el caso que m=n, el desarrollo sería equivalente:

Multiplicando, agrupando términos de igual potencia y dividiendo por s:

La asignación de variables de estado sería igual, lo único que cambia es

que ahora

Y ( s )  bnU (s )  xn ( s )
Por lo tanto:

De esta forma, las matrices de estado y de salida son: