Tema03 PER1071 1 PDF

Tema 3
Sistemas lineales de orden superior

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos
Neus Garrido Sàez
Máster en Ingenierı́a Matemática y Computación

Escuela Superior en Ingenierı́a y Tecnologı́a
Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 1 / 41

Contenido
1 Nociones básicas del álgebra lineal

Diagonalización de matrices cuadradas
Potencia de una matriz diagonalizable
2 Sistemas lineales planos

Caso 1: valores propios reales distintos
Caso 2: valores propios reales iguales
Caso 3: valores propios complejos
Ecuaciones diferenciales de orden dos
3 Representaciones gráficas de sistemas planos
4 Análisis dinámico de sistemas planos

Cambio de coordenadas
5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Esquema

1
Nociones básicas del álgebra lineal

Contenidos


Dada una matriz A representada en una base B, obtener una matriz diagonal D
representada en una base V , y que es semejante a A:
A = V DV −1 ⇔ D = V −1 AV,
0 ··· 0
 
λ1  
0 λ2 · · · 0  | | |
D= . , V = v
~ v
~ ··· v~n 
 
.. .. .  1 2
 .. .. 

. . | | |
0 0 · · · λn
λi son los valores propios
|A − λI| = 0
v~i son los vectores propios asociados a cada valor propio y forman la base V
(A − λi )~
vi = 0

0 −4
Ejemplo 1. Diagonalización de A = 1 0
Valores propios:

−λ −4 2 λ1 = 2i
|A − λI| = 0 ⇔ = 0 ⇔ λ + 4 = 0 ⇔
1 −λ λ2 = −2i
Vector propio asociado a λ1 = 2i:

−2i −4 v1 0 v1 2i
(A − λ1 I)v~1 = 0 ⇔ = ⇔ = = v~1
1 −2i v2 0 v2 1
Vector propio asociado a λ2 = −2i:

2i −4 v1 0 v1 −2i
(A − λ2 I)v~2 = 0 ⇔ = ⇔ = = v~2
1 2i v2 0 v2 1
A = V DV −1 ⇔ D = V −1 AV

2i 0 2i −2i
D= , V =
0 −2i 1 1
Contenidos


Si A es una matriz diagonalizable:

A = V DV −1
Ak = V Dk V −1
Ak = A · A···A
= (V DV −1 )(V DV −1 ) · · · (V DV −1 )
= V D (V −1 V ) D (V −1 V ) D · · · (V −1 V ) DV −1
| {z } | {z } | {z }
I I I
= V Dk V −1
Con λ1 , λ2 , . . . , λn valores propios de A:

 k
···

λ1 0 0
0 λk2 ··· 0
Dk =  .
 
.. .. .. 
 .. . . . 
0 0 ··· λkn

2
Sistemas lineales planos

Sistema de n ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes

0 
x01

a11 x1 + a12 x2 + · · · a1n xn  ···
  
= x1 a11 a12 a1n x1
x02

= a21 x1 + a22 x2 + · · · a2n xn 
  x2   a21 a22 ··· a2n 
  x2 
 
⇒  .  = .
  
.. .. .. ..   .. 
. 
  ..   .. . . .  . 

x0n an1 x1 + an2 x2 + · · · ann xn ···

= xn an1 an2 ann xn
⇒ X 0 = AX
Sistemas lineales planos (n = 2)

a b
X 0 = AX, A=
c d
det(A) 6= 0 ⇒ un único punto de equilibrio

det(A) = 0, con A 6= 0I ⇒ una lı́nea de puntos de equilibrio

Cálculo de la solución
X 0 = AX
A no es una matriz diagonal:

0 0
x1 a b x1 x1 = ax1 + bx2
= ⇒
x2 c d x2 x02 = cx1 + dx2
A es una matriz diagonal:

0 0
C1 eat

x1 a 0 x1 x1 = ax1 x1 (t) =
= ⇒ ⇒
x2 0 d x2 x02 = dx2 x2 (t) = C2 edt

Contenidos


Caso 1: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 6= λ2
Solución de X 0 = AX
Valores propios de A: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 6= λ2
Vectores propios asociados: v~1 , v~2
Solución general:
X(t) = C1 eλ1 t v~1 + C2 eλ2 t v~2
x01

= −2x1 + x2
Ejemplo 2. Obtén la solución del sistema:
x02 = x2
Matricialmente:
0 −2 1
X = AX = X
0 1
Valores y vectores propios:

1 1
λ1 = 1, v~1 =
, λ2 = −2, v~2 =
3 0
x1 (t) = C1 et + C2 e−2t

1 1
⇒ X(t) = C1 et + C2 e−2t ⇒
3 0 x2 (t) = 3C1 et
Contenidos


Caso 2: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 = λ2 = λ
λ 0
Caso 2.1: A = 0 λ
Cualquier ~v ∈ R2 es vector propio asociado de λ ∈ R

Solución general de X 0 = AX:
X(t) = Ceλt~v
λ α
Caso 2.2: A = 0 λ

1
Vector propio asociado: ~v =
0

1
X(t) = X1 (t) + X2 (t), X1 (t) = C1 eλt
0
X2 (t)?

Caso 2: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 = λ2 = λ
λ α
Caso 2.2: A = 0 λ
x01

= λx1 + αx2
⇒ x2 (t) = γeλt
x02 = λx2
Método de los coeficientes indeterminados:
x1 (t) = νeλt + µteλt ⇒ x01 (t) = λνeλt + µeλt + λµteλt (1)
Entonces,
x01 (t) = λx1 + αx2 = λ(νeλt + µteλt ) + α(γeλt ) (2)
λt λt
Igualando (1) y (2) ⇒ αγ = µ, ν ∈ R ⇒ x1 (t) = νe + αγte .
Por tanto,
λt
νe + αγteλt αγteλt

αt
X2 (t) = λt = λt = C2 eλt
γe (ν=0) γe (γ=C2 ) 1

1 αt
X(t) = X1 (t) + X2 (t) = C1 eλt + C2 eλt
0 1
Caso 2: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 = λ2 = λ
x01

= 3x1 − 2x2
Ejemplo 3. Obtén la solución del sistema:
x02 = 3x2
Matricialmente:
3 −2
X 0 = AX = X
0 3
Valor y vector propio: λ = 3; ~v = [ 10 ]
X1 (t) = C1 e3t [ 10 ]
De x02 = 3x2 ⇒ x2 (t) = γe3t
Conjeturamos que x1 = νe3t + µte3t :
x01 = 3νe3t + µe3t + 3µte3t (3)
De x01 = 3x1 − 2x2 :

x01 = 3νe3t + 3µte3t − 2γe3t (4)
3t 3t 3t
ν−2γt
De (3) y (4) ⇒ µ = −2γ, ν ∈ R ⇒ x1 = νe − 2γte ⇒ X2 (t) = e γ
Con ν = 0 y γ = C2 :

1 −2t
X(t) = X1 (t) + X2 (t) = C1 e3t + C2 e3t
0 1
Contenidos


Caso 3: λ1 , λ2 ∈ C, λ1 = λ∗2
Solución de X 0 = AX
Valores propios de A: λ1 , λ2 ∈ C, λ1 = λ∗2
Vectores propios asociados: v~1 , v~2 ∈ C2 , v~1 = v~2 ∗
Solución general (a partir de uno de los valores propios):
X(t) = C1 XRe (t) + C2 XIm (t)
con
XRe (t) = Re{eλ1 t v~1 }, XIm (t) = Im{eλ1 t v~1 }
Ejemplo 4. Obtén la solución al sistema: X 0 = 0 1

−1 0 X
−i
Valores y vectores propios: λ1 = i, λ2 = −i; v~1 = 1 , v~2 = [ 1i ]
iϕt
Aplicando la fórmula de Euler e = cos(ϕt) + i sin(ϕt):

−i −i sin(t) − cos(t)
eλ1 t v~1 = eit = (cos(t) + i sin(t)) = +i
1 1 cos(t) sin(t)

sin(t) − cos(t)
Solución general: X(t) = C1 XRe (t) + C2 XIm (t) = C1 + C2
cos(t) sin(t)
Contenidos


x00 = f (t, x, x0 )
Ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes

x00 + ax0 + bx = 0
Con el cambio de variable y = x0 :
0 0
x = y x 0 1 x
0 ⇒ = ⇒ X 0 = AX
y = −ay − bx y −b −a y
⇒ sistema lineal plano

3
Representaciones gráficas de sistemas

planos

Representaciones gráficas de sistemas planos
Campo de direcciones
Soluciones ⇒ Curva parametrizada en el plano: para cada t se tiene un punto
(x(t), y(t))
Órbitas ⇒ representan la dirección que sigue la solución cuando aumenta el tiempo
Planos de fase ⇒ para observar el comportamiento de un sistema para diferentes
valores de las constantes

4
Análisis dinámico de sistemas planos

Análisis dinámico de sistemas planos
Sistemas en forma canónica

X 0 = AX

λ1 0 α β
Formas canónicas: A = ,
0 λ2 −β α

λ1 0
A=
0 λ2


α β
A=
−β α

Contenidos


Caso 1: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 6= λ2

λ1 0
A= ⇒ X(t) = C1 eλ1 t v~1 + C2 eλ2 t v~2
0 λ2
λ1 < λ 2 < 0 ⇒ soluciones estables y el origen es un sumidero

0 < λ1 < λ2 ⇒ soluciones inestables y el origen es una fuente
λ1 < 0 < λ 2
Eje X: C1 eλ1 t [1 0]t recta estable
Eje Y: C2 eλ2 t [0 1]t recta inestable
Las demás combinaciones C1 , C2 6= 0 tienden a infinito
Figura: Campos de direcciones y planos de fase

Contenidos


Caso 2: λ1 , λ2 ∈ R, λ1 = λ2 = λ

λ 0
A= ⇒ X(t) = Ceλt~v
0 λ
λ<0 ⇒ el origen es un nodo estable o sumidero

λ>0 ⇒ el origen es un nodo inestable o fuente

Contenidos


Caso 3: λ1 , λ2 ∈ C, λ1 = λ∗2

α β cos(βt) sin(βt)
A= ⇒ X(t) = C1 eαt + C2 eαt
−β α − sin(βt) cos(βt)
α=0 ⇒ circunferencia centrada en el origen: las soluciones se denominan centros

α<0 ⇒ el centro se convierte en espiral sumidero
α>0 ⇒ el centro se convierte en espiral fuente

Contenidos


A no está en forma canónica ⇒ cambio de coordenadas

⇓
a b
realizar transformación a partir de una aplicación lineal T =
c d
Solución del sistema X 0 = AX

1. Escoger la matriz T adecuada:
   
| | | |
λ1 6= λ2 ⇒ T = v~1 v~2  , λ1 = λ∗2 = α + βi ⇒ T = Re{~v } Im{~v }
| | | |
2. B matriz en forma canónica: B = T −1 AT

3. Resolver Y 0 = BY
4. Solución del sistema: X = T Y

Ejemplo 5. Determina la correspondencia entre los planos de fase y las matrices

asociadas a sus sistemas de ecuaciones diferenciales X 0 = AX

1 2 1 2 1 −2
A= A= A=
0 −1 −1 −1 0 1
λ = ±1 λ = ±i λ=1
Punto de silla Centro transf. Fuente

Para finalizar...
L Ejercicios recomendados del tema
i Lección magistral: Segunda ley de Newton ú Campus Virtual
L Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos
...Y por supuesto:
TEST DE APRENDIZAJE!!

5
Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas

dinámicos

Actividad grupal
Procedimiento
Consulta a qué equipo de trabajo perteneces
9 Equipos de trabajo de la actividad grupal
0 equipos SDDC1071.xlsx
¿Qué tenenoms que entregar?

ú Documento Word o PDF con las soluciones:
APELLIDO1 APELLIDO2 NOMBRE GRUPO.doc
(sin tildes ni apóstrofes ni ningún otro carácter que pudiera resultar conflictivo)
ú Tabla de evaluación individual
ú Fecha de entrega: 21/04/2020 (+ semana extra si es necesario)
Evaluación
3 puntos de la evalución continua
10 % presentación + 90 % resolución ejercicios
Plagios, retrasos → 0
Solo puntúan actividades con nota mayor o igual a 5 entregadas dentro de plazo
Actividad grupal
Indicaciones
ú No se entregan capturas de pantalla
ú No se puede realizar el trabajo individualmente.
ú Todos los miembros de cada equipo entregan el mismo documento
IMPORTANTE
Aquellos estudiantes que no comiencen su trabajo dentro de los 7 primeros dı́as,
contados a partir del dı́a de inicio de la actividad, quedarán excluidos de la actividad,
no pudiendo tomar parte en ella. Se trata de una actividad colaborativa, por lo que unos
estudiantes no pueden beneficiarse del trabajo que hayan realizado sus compañeros.

Actividad grupal
Enunciado
Cuando un objeto absorbe calor del medio que lo rodea sigue la Ley de Newton, que
expresa la rapidez con la que se enfrı́a un objeto a partir de su temperatura T y la
temperatura ambiente Ta con la expresión:
T 0 = K(T − Ta ).
(a) Obtén la solución analı́tica, teniendo en cuenta que T (t0 ) = T0 . (2 puntos)

(b) Para K = −0.5 y temperatura ambiente la que haya en tu sala, representa el campo
de direcciones en la malla t = 0 + n, T = Ta − 1 + n (n = 0, 1, 2). (3 puntos)
(c) Determina el valor de K si una barra de metal a 20o C se introduce en un recipiente
con agua hirviendo y su temperatura aumenta 2o C/s. (1.5 puntos)
(d) Obtén los puntos de equilibrio y determina si son atractores, repulsores o nodos.
(2 puntos)
(e) Representa el diagrama de bifurcación del sistema. (1.5 puntos)


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Sistemas lineales de orden superior

Neus Garrido Sàez

Máster en Ingenierı́a Matemática y Computación

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 1 / 41

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos

3 Representaciones gráficas de sistemas planos

4 Análisis dinámico de sistemas planos

5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 2 / 41

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 3 / 41

Nociones básicas del álgebra lineal

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 4 / 41

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos

3 Representaciones gráficas de sistemas planos

4 Análisis dinámico de sistemas planos

5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 5 / 41

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 6 / 41

Vector propio asociado a λ1 = 2i:

Vector propio asociado a λ2 = −2i:

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos

3 Representaciones gráficas de sistemas planos

4 Análisis dinámico de sistemas planos

5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 8 / 41

Si A es una matriz diagonalizable:

Con λ1 , λ2 , . . . , λn valores propios de A:

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 9 / 41

Sistemas lineales planos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 10 / 41

Sistema de n ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes

Sistemas lineales planos (n = 2)

det(A) 6= 0 ⇒ un único punto de equilibrio

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 11 / 41

A no es una matriz diagonal:

A es una matriz diagonal:

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 12 / 41

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos

3 Representaciones gráficas de sistemas planos

4 Análisis dinámico de sistemas planos

5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 13 / 41

Valores y vectores propios:

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos

3 Representaciones gráficas de sistemas planos

4 Análisis dinámico de sistemas planos

5 Actividad grupal: Ejercicios sobre sistemas dinámicos

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 15 / 41

Cualquier ~v ∈ R2 es vector propio asociado de λ ∈ R

Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos PER1071 16 / 41

Método de los coeficientes indeterminados:

x1 (t) = νeλt + µteλt ⇒ x01 (t) = λνeλt + µeλt + λµteλt (1)

Solución general de X 0 = AX:

x01 = 3νe3t + µe3t + 3µte3t (3)

De x01 = 3x1 − 2x2 :

1 Nociones básicas del álgebra lineal

2 Sistemas lineales planos