tiempo aceleració velocidad posición Jerk tiempo

n
0 0 0 0 0,5 0
30 15 225 2250 0,5 30
60 30 900 18000 0,5 60
90 45 2025 60750 0,5 90
120 60 3600 144000 0,5 120
150 75 5625 281250 0,5 150
180 75 6750 466875 0 150
210 75 7875 686250 0 180
240 75 9000 939375 0 210
270 75 10125 1226250 0 240
300 75 11250 1546875 0 270
330 60 13275 1969875 0 300
360 45 14850 2433375 -0,5 300
390 30 15975 2923875 -0,5 330
420 15 16650 3427875 -0,5 360
450 0 16875 3931875 -0,5 390
480 -15 16650 4422375 -0,5 420
510 -30 15975 4885875 -0,5 450
540 -45 14850 5308875 -0,5 480
570 -60 13275 5677875 -0,5 510
600 -75 11250 5979375 -0,5 540
630 -75 10125 6300000 -0,5 570
660 -75 9000 6586875 -0,5 600
690 -75 7875 6840000 0 600
720 -75 6750 7059375 0 630
750 -75 5625 7245000 0 660
780 -60 3600 7382250 0 690
810 -45 2025 7465500 0 720
840 -30 900 7508250 0 750
870 -15 225 7524000 0,5 750
900 0 0 7526250 0,5 780
0,5 810
0,5 840
0,5 870
0,5 900
0 900
 MECANISMOS I

TAREA I

LUIS DAVID TELLEZ GONZALEZ

201320806

EDISON ALBEIRO TUTA

201321883

PRESENTADO A:

ING. MELCHOR ANTONIO GRANADOS

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA

INGENIERIA ELECTROMECANICA

DUITAMA

2016
 Jerk (variación de la aceleración)

jerk(t)
0.6

0.4

t0-t1
t1-t2
0.2 t2-t4
t4-t5
t5-t6

0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

-0.2

-0.4

-0.6

J ( t ) =k <t ¿0−k < t−t 1 ¿0−k <t−t 2 ¿ 0+ k <t−t 4 ¿0 +k <t−t 5 ¿0

 Aceleración

a(t)
100

80

60

40
t0-t1
t1-t2
20
t2-t4
t4-t5
0
t5-t6
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-20

-40

-60

-80

-100

a ( t )=k < t ¿1−k <t−t 1 ¿1−k <t−t 2 ¿1 + k <t−t 4 ¿1+ k <t−t 5 ¿ 1

 Velocidad

v(t)

18000

16000

14000

12000
t0-t1
t1-t2
t2-t4
10000
t4-t5
t5-t6
8000

6000

4000

2000

0
200 300 400 500 600 700 800 900 1000

k k k k k
v ( t )= <t ¿2− <t−t 1 ¿ 2− < t−t 2 ¿2 + < t−t 4 ¿ 2+ <t−t 5 ¿ 2
2 2 2 2 2
 Posición

x(t)
8000000

7000000

6000000
t0-t1
5000000 t1-t2
t2-t4
4000000 t4-t5
t5-t6
3000000

2000000

1000000

0
200 300 400 500 600 700 800 900 1000

k k k k k
x ( t )= <t ¿ 3− < t−t 1 ¿3− <t−t 2 ¿3 + <t−t 4 ¿3 + < t−t 5 ¿3
6 6 6 6 6