Discrete time control systems design, activity

Diseño de sistemas de control en tiempo discreto, actividad

Estudiante Uno∗ and Estudiante Dos†

Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C - Colombia
∗ estudianteuno@itc.edu.co
† estudiantedos@itc.edu.co

Abstract—Here goes the english abstract • Si lo anterior es afirmativo, diseñe un controlador

Index Terms—Here the index term. que estabilice el sistema con esta misma estructura.
Resumen—Aquı́ va el resumen en español • ¿Es posible con esta estructura hacer que el sistema
Palabras clave—Aquı́ las palabras claves. realimentado siga un referencia paso?
• ¿Es posible con esta estructura hacer que el sistema
I. I NTRODUCCI ÓN realimentado siga un referencia rampa?
Escribir una pequeña reseña de lo realizado, obtenido y • Diseñe un controlador tal que el sistema realimen-
concluido, ası́ como métodos usados. tado siga un referencia como el perfil mostrado en
Noviembre 05, 2019 la figura 1.
0,7
G(Z) = , T s = 0,03s (2)
II. M ETODOLOG ÍA (z − 0,69)(z − 1)
Para cada uno de los siguientes problemas solucione y 2,5z
C(Z) = 1,3 + , T s = 0,03s (3)
simule. z−1
1) La función de transferencia G(s) representa la dinámica
10
de un sistema en tiempo continuo. Utilice al menos tres 9

métodos distintos para obtener la función de transferen- 8

7
cia en tiempo discreto. 6
Amplitud

0,8(s − 1) 4

G(s) = 3 (1) 3
s + 1,1s2 + 2,5s + 6 2

1
• Utilice distintos tiempos de muestreo para obervar 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
que sucede. Tiempo [s]

• Haga una realimentación unitaria para cada sistema

Figura 1. Perfil de referencia para el punto 2
y pertúrbelo a la salida ¿Que sucede?.
• Haga un cuadro comparativo entre los métodos 3) Para el sistema dado por la ecuación 4 diseñe:
seleccionados incluyendo los tiempos de muestreo. • Un PID y otro tal que el sistema siga una referencia
• Seleccione el mejor método a su criterio (justifica- paso.
do) obtenga la ecuación en diferencias que describen • Un control tal que el sistema siga una referencia
el sistema y realice una implementación en matlab rampa
del mismo. ¿Hay algún cambio? • Un control tal que el sistema siga una referencia
• Escriba un algoritmo en pseudo-código para la senoidal.
implementación de la ecuación en diferencias.
2) Se tiene una planta como la descrita en la ecuación 2 0,6(z − 0,9)
G(z) = , T s = 0,02s (4)
a la cual un ingeniero le sintonizo un controlador PI (z − 1,5)
como el mostrado en la ecuación 3, el sistema tiene III. A N ÁLISIS DE R ESULTADOS
realimentación unitaria, con esto responda y justifique: Describa detalladamente los resultados obtenidos.
• ¿El controlador diseñado permite estabilizar el sis-
IV. C ONCLUSIONES
tema?
• Si lo anterior no es afirmativo, entonces ¿ es posible
Concluya de acuerdo a lo obtenido en las secciones ante-
diseñar un controlador con esta estructura (PI) que riores.
estabilice el sistema? R EFERENCIAS