DISEÑO DE UN ROBOT
REPTIL-LAGARTO
G. CARRILLO, C. FLORES, P.RÍOS
INGENIERÍA ELECTRÓNICA, CONTROL Y REDES INDUSTRIALES-ESPOCH
Palabras claves: Robot cuadrúpedo, medidor distancias, servomecanismos.
1. Resumen
El artículo presenta el diseño mecánico y de
movimiento de un robot lagarto, controlado con
microcontroladores, el mismo que está
proyectado para que realice algunas de las
funciones propias de este reptil.
El modelo desarrollado está programado para el
movimiento de las extremidades, cabeza y cola,
controlados orientado a base de servomotores
sincronizados, los mismos que reciben señales de
4 micro controladores.
Cada microcontrolador ejecuta un algoritmo de
manera modular es decir se atenderá rutina de
caminata, detección y evasión de obstáculos a
base de sensores ultrasónicos.
2. Introducción
Con la idea de buscar robots que puedan sustituir
a los vehículos con ruedas, de manera que puedan
moverse por superficies donde éstos no pueden,
ingenieros y científicos están imitando animales,
que se encuentran muy bien adaptados al medio
en el que viven.
Esta idea de imitar a la naturaleza es una fuente
de inspiración muy fuerte para los técnicos. El
problema es que los animales son
tremendamente complejos que el hombre sólo
puede hacer burdas imitaciones, de momento.
Los cuadrúpedos tienen “personalidad propia” y
difieren mucho del resto. [1]
Figura 1. Robot lagarto cuadrúpedo
La construcción de robot cuadrúpedo tienen
infinidad de usos tales como vigilancia y labores
de espionaje, en este caso el lagarto, que
servirán en futuro para reemplazar actividades
espías donde ya no intervenga el ser humano.
3. Diseño del robot
Para la construcción del robot lagarto se ha
establecido etapas que se detalla a continuación.
ETAPA I
 Características propias del reptil
 Estructura y comportamiento.
 Partes del robot
ETAPA II
 Diseño de mecánico y de control.
 Diseños de entradas: señales digitales y
analógicas
ETAPA III
 Combinación diseño de movimiento y
diseño de entradas.
 Pruebas y resultados
CARACTERÍSTICAS PROPIAS DEL REPTIL:
ESTRUCTURA, COMPORTAMIENTO.
Entre las características más importantes del
lagarto que se ha investigado están:
 Animal cuadrúpedo.
 Desplazamiento arrastrando su cuerpo
 El movimiento de su cola es constante,
 Si detecta alguna presa la captura de
inmediato. Su tamaño oscila desde
centímetros hasta metros.
PARTES DEL ROBOT
- Estructura (sustentación del robot )
- Control ( Microcontroladores )
- Sensores ( Luz, sonido, ultrasónicos)
- Mecánica ( Salida Sistema, servos)
Diseño de la plataforma del robot
La plataforma consta de las patas como
extremidades,[4] posee una cabeza y una cola
alargada con sus respectivos servomotores que
hace que se mueva acorde al sentido del giro y
avance del robot.

Todo en conjunto conforma sistema robótico con

el diseño y la forma adecuada la cual es capaz de
emular el comportamiento de un lagarto.

Cabe señalar la forma de trabajo de los sensores

de ultrasonido, son medidores de distancia [2] el
cual el emisor emite pulsos y rebotan sobre un
determinado cuerpo es captado por un receptor.
Figura4. Plataforma del robot

Diseño de Control
Como cerebro del robot se emplea una red de
tres microcontroladores pic 16f628a los cuales
realizan una tarea determinada en este caso
maneja todos los recursos tanto de entrada como
Figura2. Medición distancia ultrasónica
de salida a este dispositivo.[5]

Al medir el tiempo entre la emisión y llegada del
eco se tiene la velocidad del sonido en el aire se
tiene la distancia la cual se encuentra el objeto.
DISEÑO MECÁNICO Y DE CONTROL
El programa de cada micro se elabora en
microcode studio y pic basic pro lo que nos
permite trabajar con instrucciones de alto y bajo
nivel.

Diseño mecánico

Debido a los requerimientos y la movilidad que se

pretendió dar al robot se incluye en la parte un
esqueleto de acrílico, resistente y liviano, donde
se incrustan las patas, cabeza y cola

Diseño de las patas

Cada pata esta posee dos servomotores con 2
grados de libertad y en forma plana la cual hace
contacto con el suelo y levanta al desplazarse [3],
se escogió ésta por su facilidad de
maniobrabilidad y flexibilidad.
Figura5. Arquitectura del robot
Los microcontroladores son el nexo entre los
demás dispositivos conectados, se encarga de leer
los sensores y generar la rutina de giro a
caminata.

Se utilizo interrupciones por cambio de estado en

los puertos RB4-RB7 asi como también
interrupción del timer0 para generar el período
de 20ms para los servomotores.
Figura3. Diseño de la pata
Manejo de los servomotores
Los servomotores que se utiliza son los Hitec
HS422 de dimensiones estándar pero con una
mayor potencia gracias al cojinete de salida
metálico que transfiere toda la potencia al eje de
salida con precisión y suavidad.
El ángulo está determinado por la duración de un
pulso que se aplica al alambre de control. [6]. A
esto se le llama PCM Modulación codificada de
Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20
milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso
determinará los giros de cada servomotor.
Figura6. Ancho pulso vs ángulo giro servos
Para el controlar de los servos, se parte de un
cierto ángulo, medido desde 180 grados. Se envía
una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso
indica el ángulo al que debe posicionarse; 2,5ms
=180 grados, 1833ms = máx. grado (cerca de 120)
y algún valor entre ellos da un ángulo de salida
proporcional. Generalmente se considera que en
1.5ms está el centro.
Cada microcontrolador envía una señal que va de
0,5ms a 2,5ms con un periodo de 20 ms la cual se
reparte para los nueve servomotores, que realizan
el movimiento horizontal y de subida para el
avance, estos a su vez debido a la disposición del
diseño se mueve para adelante y hacia atrás, y de
arriba hacia abajo en sincronización con los
tiempos de los otros Pics.
La disposición de los servomotores y del
movimiento es el siguiente:
Cada pata posee dos servomotores uno para el
movimiento vertical y el otro para el movimiento
horizonta[7], de tal manera que sincronizadas las
señales a las patas horizontales y verticales
proporciona el patrón de caminado.
Al encender el sistema del robot se envía las
señales de posicionamiento del robot, es decir la
posición inicial de las patas para empezar la
locomoción, cabe recalcar que los pulsos son
enviados desde dos microcontroladores uno para
el movimiento horizontal de las cuatro patas y el
otro para el movimiento vertical de las patas en
sincronización.
Figura7.Esquema posicionamiento robot
DISEÑO DE ENTRADAS: SEÑALES ANALÓGICAS.
Acondicionamiento de sensores de ultrasonido
El funcionamiento de los sensores de ultrasonido
se basa en el principio de que las ondas viajan a
través de un medio (aire, agua) a una velocidad
constante, mediante la medición del pulso de
sonido transmitido y la reflexión del mismo
obstáculo, es posible determinar la distancia al
mismo.
La ventaja que ofrecen estos dispositivos son
entre otros el bajo costo y mayor alcance que los
dispositivos basados en la luz infrarroja y entre las
desventajas cabe citar que éstos ven afectada la
velocidad del sonido por la temperatura y por el
medio en que se propagan
Transmisor de Ultrasonido
En el microcontrolador se generan las señales de
los pulsos para la activación de el emisor [8], este
debe ser conectado a un transistor que trabaje en
zona de corte saturación.

Figura8. Emisor de ultrasonido
El modulo emisor trabaja en una frecuencia
superior de 40khz para lo cual debe ser
acondicionado a esta frecuencia.
Receptor de Ultrasonido
El acondicionamiento del receptor de ultrasonido
se utilizó el detector de tonos LM567, con este
dispositivo se reduce la cantidad de elementos
que serían necesarios para acondicionar la señal
de frecuencia constante proveniente del receptor.
El LM567 se usa para detectar una señal con una
frecuencia específica [9], dicha frecuencia es
calibrada conectado resistencias y capacitancias
en los elementos terminales de este detector de
tonos.
Figura9. Receptor de ultrasonido
PRUEBAS Y RESULTADOS
Se realizan algunas pruebas para comprobar el
funcionamiento del robot las cuales consistieron
en evaluar el desempeño de sus sistemas de
detección, caminata atención a interrupción de
sonido y evasión de obstáculos.
Comportamiento ante obstáculos
Los sensores laterales colocados en forma de V
invertida responde acorde a lo esperado
(distancia mínima de sensado de 25cm mínimo)
suficiente para que el robot realice la evasión de
obstáculos.
CONCLUSIONES
El robot diseñado y construido nos impuso una
serie de retos los cuales se logró dominar y
controlar es decir controlar el equilibrio y
sincronización del robot así como establecer la
rapidez óptima y controlar consumo de energía de
el mismo.
Se notó la complejidad de simular los
movimientos reales de un organismo vivo en un
sistema robótico, se hizo indispensable controlar
los movimientos dinámicos y cinemáticos del
robot.
RECOMENDACIONES
Se recomienda la investigación de trasmisión
sincrónica entre microcontroladores para
trabajos futuro, con el fin de mejorar la
coordinación de movimientos y dotar de un
número mayor de grados de libertad y
maniobrabilidad del robot.
Establecer nuevos mecanismos de movimiento
con el fin de reducir costos de construcción e
implementación, con mayor experiencia se
logrará los propósitos y mejorar al sistema
implementado.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] PRIETO A. “Robótica y aplicaciones,” 2002.
www.iearobotics.com.
[2] HERNANDEZ, C. (2006) Microcontroladores de
Microchip. Universidad Pontificia Bolivariana.
Bucaramanga Colombia.
[3] MICROCHIP TECHNOLOGY. Inc, Pic 16f87x
Data Sheet.
[4] PINTA. F. “Diseño y construcción de un robot de
vigilancia” Politécnica Nacional.
[5] http://www.micro-examples.com/public/microex-
navig/doc/097-pwm-calculator.html
[6] BODIGNTON. C, “Basic para microcontroladores
PIC” Ingeniería Electrónica.