UNIVERSIDAD ECCI CONTROL MULTIVARIABLE AVANZADO

Guía de Laboratorio 3 – Programación de un sistema dinámico

2020

Objetivo:

Programar el modelo matemático de un sistema discreto en un sistema embebido o un microcontrolador

con el fin de visualizar su respuesta

Procedimiento:

1. Programe la ecuación en diferencias que le corresponda según la siguiente tabla. Se sugiere el uso
de Arduino para facilitar la visualización de la respuesta por medio de la herramienta “serial
monitor”.
Promedio Ecuación en diferencias Condición inicial
códigos
grupo
0.01-2 0.081𝑦(𝑘 − 2) − 0.9409𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.388𝑢(𝑘 − 1) + 0.1724𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 0

2,01-5 0.889𝑦(𝑘 − 2) − 1.523𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.7331𝑢(𝑘 − 1) + 0.7027𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 1

5,01-7 0.1339𝑦(𝑘 − 2) − 1.127𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.03573𝑢(𝑘 − 1) + 0.01862𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 0

7,01-9,99 0.8819𝑦(𝑘 − 2) − 1.867𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.06052𝑢(𝑘 − 1) + 0.05804𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 2

NOTA: Los integrantes de cada grupo deben calcular el promedio entre los últimos dígitos de sus
códigos para saber cual de las ecuaciones en diferencias deben programar

2. Las características que debe tener el sistema son las siguientes:

a. El escalón debe aplicarse por medio de un pulsador conectado a uno de los puertos del
microcontrolador que esté utilizando
b. La respuesta del sistema debe visualizarse con los escalones que corresponden a la
cuantización de la respuesta de un sistema digital como el que se observa en la figura
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c. El tiempo de muestreo de la respuesta del sistema debe poder variarse al menos desde
el código
3. Identifique el tipo de respuesta que tiene su sistema

Evaluación:

La evaluación del laboratorio se realizará de la siguiente manera:

1. Circuito Funcionando 50%

2. Informe 50%
3. Cada integrante del grupo debe responder preguntas acerca del código y los conceptos de
sistemas digitales, en caso de no responder adecuadamente se penalizará la nota del circuito al
estudiante que corresponda restando 1.5 puntos de la nota del laboratorio
4. La nota del informe se penalizará 1.5 puntos si las conclusiones no tienen el contenido adecuado

Fecha de entrega

Los estudiantes cuentan con la sesión que les corresponda en la semana del 09 al 13 de marzo de 2020
para desarrollar el código y las pruebas correspondientes del sistema solicitado. La entrega del código
funcionando se realizará en la sesión que les corresponda en la semana del 16 al 20 de marzo de 2020