INGENIERÍA DE CONTROL I

Dra. Nancy Visairo Cruz

Contenido

Tema 1. Introducción a los sistemas de control

1.1 Definiciones y clasificación de control

1.2 Retroalimentación

1.3 Transformada de Laplace, funciones de

transferencia y diagramas de bloques

1.4 Respuesta transitoria y transformada

inversa de Laplace
Esquema de supervisión
Clase de daño Síntomas Supervisión con
Fallas
diagnóstico de fallas

Evaluación de Diagnóstico Detección de Procesamiento

Decisión
fallas de fallas cambios de señales

Protección

Paro de Evaluación de
Alarma
operación la señal

Cambio de Monitoreo
Fallas
operación
W U Y
Reconfi- Control Planta
guración
Mediciones
Mantenimiento

Reparación

Acciones
Definiciones básicas
Supervisón: Monitorear un sistema físico y tomar acciones
apropiadas para mantener la operación en el caso de fallas.

Monitoreo: Una tarea en tiempo real continua para

determinar las condiciones de un sistema físico registrando la
información y reconociendo e indicando anomalías en el
comportamiento.

Protección: En el caso de un comportamiento peligroso se

suspende el proceso para evitar consecuencias peligrosas.

CONTROL: Significa medir el valor de una variable

controlada del sistema y aplicar una variable manipulada para
corregir o limitar una desviación del valor medido, respecto
del valor deseado.
Importancia de sistemas controlados
 La sociedad depende de procesos tecnológicos complejos.

Sistemas de manufactura deben satisfacer

correctamente su propósito para asegurar una
producción eficiente y de alta calidad.
 La economía y vida diaria dependen de grandes redes de
distribución de eléctrica y sistemas de transporte donde es
necesaria la calidad y un buen desempeño del sistema global.
Importancia de sistemas controlados
Sistemas tecnológicos son vulnerables a fallas.

Actuadores reducen el desempeño de los sistemas de

control.
 Lecturas erróneas de los sensores causan que los puntos de
operación estén lejos de los óptimos.
Definiciones básicas
Objetivos de control: entradas, señales actuantes (u)
Sistema de Control: Planta o proceso
Resultados: Salidas

SISTEMA DE
Objetivos CONTROL
Resultados

Planta: es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación

determinada. En control se llama planta a cualquier objeto que
deba controlarse.

Perturbación: Es una señal que tiende a afectar adversamente

el valor de la salida de un sistema.
 Sistemas controlados en lazo abierto

Entrada de Variable Variable

referencia Controlador manipulada Proceso controlada
u controlado
r y

Características:
• Simplicidad
• Pobre desempeño
Sistemas controlados en lazo cerrado

V ref e(t) u(t) y(t)

+ CONTROLADOR PLANTA

- Vs

TRANSDUCTOR

Características:
• Relativamente insensible a perturbaciones
• Robusto a variación de parámetros
Función de transferencia

Se define como la relación que existe entre la transformada de

Laplace (TL) de la salida y la TL de la entrada bajo la suposición
de que todas las condiciones iniciales son cero

G(s)
u1 y1
u2 y2
. .
. .
un . . yn
 Función de transferencia

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo:

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
 a n1 n 1
 ...  a1  a0 y (t )
dt n dt dt
m 1
d mu (t ) d u (t ) du (t )
 bm  b m 1 m1
 ...  b1  b0u (t )
dt m dt dt

La función de transferencia se obtiene tomando la TL con c. i. cero:

s n

 an1 sn1  ...  a1 s  a0 Y (s )  (bm s m  bm1 s m1  ...  b1 s  b0 )U(s )
 Función de transferencia

U(s) Y(s)
G(s)

Y ( s) Las raíces del numerador se conocen como los CEROS

G( s) 
U ( s) Las raíces del denominador conocen como los POLOS

La representación externa Entrada – Salida del sistema queda

expresada como:

Y ( s) bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0

G( s)   n
U ( s) s  an1s n1  ...  a1s  a0
 Función de transferencia

Propiedades:
Está definida únicamente para sistemas lineales invariantes en
el tiempo
Las condiciones iniciales del sistema son cero
La función de transferencia es independiente de la entrada del
sistema
La función de transferencia se obtiene usualmente en función
de la variable s cuya parte imaginaria es la frecuencia.
 Función de transferencia

Definiciones importantes:

Función de transferencia estrictamente propia: si el grado del

polinomio del numerador es mayor que el del numerador (n>m)

Función de transferencia propia: si n = m

Función de transferencia impropia: si n<m

Ecuación característica: es la ecuación que se obtiene al hacer el

denominador de la FT igual a cero
Transformada de Laplace
Transformada de
Laplace
Ec. diferencial Ec. algebraica
para y(t) para Y(s)

Función del Transformada

tiempo y(t) Y(s)
Transformada
inversa de
Laplace
Transformada inversa de Laplace
Considere la función de transferencia con polos reales
y distintos
m 1
Y ( s) bm s  bm1s  ...  b1s  b0
m
G( s)   n n 1
, mn
U ( s) s  an 1s  ...  a1s  a0

Y ( s) ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
G( s)  
U ( s) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )

Y ( s) A B N
G( s)    
U ( s) s  p1 s  p2 s  pn
Transformada inversa de Laplace
Considere la función de transferencia con polos reales
y distintos
Y ( s) s3 s3
G( s)   2 =
U ( s) s  3s  2 ( s  1)( s  2)

Y ( s) 2 1
G( s)   
U ( s) s  1 s  2

g (t )  2et  e2t
Transformada inversa de Laplace
Considere la función de transferencia con polos
complejos conjugados
m 1
Y ( s) bm s  bm1s  ...  b1s  b0
m
G( s)   n n 1
, mn
U ( s) s  an 1s  ...  a1s  a0

Y ( s) ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
G( s)   2
U ( s) ( s  as  b)...( s  ps  q)
2

Y ( s) As  B Ps  Q
G( s)   2   2
U ( s) ( s  as  b) ( s  ps  q)
Transformada inversa de Laplace
Considere la función de transferencia con polos
complejos conjugados
Y ( s) 2s  12 2 s  12
G( s)   2 
U ( s) s  2s  5 ( s  1  2 j )( s  1  2 j )

Y ( s) 2 s  12 10  2( s  1)
G( s)   2 
U ( s ) s  2 s  5 ( s  1) 2  22
2 s 1
5 2
( s  1)  2
2 2
( s  1)  2
2 2

t t
g (t )  5e sen(2t )  2e cos(2t ) t  0
Transformada inversa de Laplace
Considere la FT con polos repetidos
m 1
Y ( s) bm s  bm1s  ...  b1s  b0
m
G( s)   n n 1
, mn
U ( s) s  an 1s  ...  a1s  a0

Y ( s ) ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
G( s)  
U ( s) ( s  p1 ) n
( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )

( s  p1 ) ( s  p1 )

Y ( s) A B N
G( s)    n 1
 
U ( s) ( s  p1 ) ( s  p1 )
n
( s  p1 )
Transformada inversa de Laplace
Considere la FT con polos repetidos

Y ( s) s 2  2s  3 A B C
G( s)     
U ( s) ( s  1) 3
( s  1) ( s  1) ( s  1)
3 2

Y ( s) s 2  2s  3 2 0 1
G( s)     
U ( s) ( s  1) 3
( s  1) ( s  1) ( s  1)
3 2

g (t )  t 2et  et = et (t 2 +1) t  0

 Transformada inversa de Laplace
Solución de ecuaciones diferenciales invariantes en el
tiempo

x(t )  2 x(t )  5x(t )  3, x(0)  0; x(0)  0

3
s X ( s )  2 sX ( s )  5 X ( s ) 
2

s
3 A Bs  C
X ( s)    2
s( s  2 s  5) s s  2 s  5
2
 Transformada inversa de Laplace
Solución de ecuaciones diferenciales invariantes en el
tiempo
3 6
s
51
X ( s)   25 5
3 s s  2s  5
51 3 2 3 s 1
  
3 s 10 ( s  1)  2 5 ( s  1)2  22
2 2

3 3 t 3 t
x(t )   e sen(2t )  e cos(2t ) t  0
5 10 5
Diagrama de bloques

Es una representación gráfica de las funciones realizadas por

cada componente y del flujo de las señales.

Procedimiento para trazar diagramas de bloques:

Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento
dinámico de cada componente
Cada TL representa individualmente un bloque.
Hacer la transformada de Laplace de cada ecuación con c.i. = 0
Se integran los elementos en un diagrama de bloques completo
Diagrama de bloques
Sistema en cascada

U(s) Y(s)
G1(s) G2(s)

Y ( s)
 G1 ( s)G2 ( s)
U ( s)
Sistema en paralelo

G1(s)
U(s) + Y(s)
+
Y ( s)
G2(s)  G1 ( s)  G2 ( s)
U ( s)
Diagrama de bloques
Punto suma

M C1 +
R1 G1 G2 C
-

R2 G3 C2

C1  G2 M M  G1R1 C2  G3 R2

C  G1G2 R1  G3 R2
Diagrama de bloques
Sistemas en lazo cerrado

R(s) CONTROLADOR PLANTA Y(s)

+ G2(s)
- G1(s)

TRANSDUCTOR

G3(s)

Y ( s) G1 ( s)G2 ( s)

R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)
 Diagrama de bloques
Sistemas en lazo cerrado sometido a una perturbación
En un sistema lineal, cada entrada puede tratarse de forma independiente y
las salidas correspondientes se pueden sumar para obtener la salida total
N(s)
R(s) + Y(s)
+ G1(s) + G2(s)
-

G3(s)

YR ( s)

G1 ( s)G2 ( s ) Y ( s )  YN ( s )  YR ( s )
R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s )G3 ( s )
G2 ( s )
YN ( s) G2 ( s)  G1 ( s) R( s)  N ( s)
 1  G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
N ( s) 1  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s )
 Diagrama de bloques

Obtenga la función de transferencia por medio de la reducción de

bloques Y(s)/R(s)

G1
R(s) Y(s)
+- ++ G2

H1
+
-
H2
 Diagrama de bloques

Obtenga la función de transferencia por medio de la reducción de

bloques Y(s)/U(s)

H3

U(s) Y(s)
+- G1 ++ G2 +- G3 G4

H1 H2
 Diagrama de bloques

Obtenga la función de transferencia por medio de la reducción de

bloques Y(s)/U(s)

H2

U(s) - Y(s)
+- ++ G1 + G2 G3

H1
 Modelado de sistemas eléctricos

Las leyes básicas que rigen a los circuitos eléctricos son las leyes de
voltaje y de corriente de Kirchhoff:

• Para corriente, la suma algebraica de todas las corrientes que

entran y salen de un nodo es cero.

• Para voltaje, la suma algebraica de las tensiones a lo largo de una

malla es cero en cualquier instante.
 Modelado de sistemas eléctricos

diL (t ) 1
vL (t )  L ; vC (t )   iC (t )dt ; vR (t )  RiR (t )
dt C

Procedimiento:

• Definir la entrada y salida de la función de transferencia

• Aplicar las leyes de Kirchhoff

• Aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones con c.i. 0

• Manipular algebraicamente para obtenerla

 Modelado de sistemas eléctricos

Otra alternativa: Considere el circuito con impedancias complejas

1
zL  Ls ; zC  ; zR  R
Cs

• Defina la entrada y la salida de la función de transferencia

• Resuelva por un divisor de voltaje

Modelado de sistemas eléctricos
Modelado de sistemas eléctricos
Resultados con el diagrama del circuito RLC serie
20
voltaje (Volts)

vc(t)
vi(t)
10

0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01

Resultados con la función de transferencia del circuito RLC serie

20
voltaje (Volts)

vi(t)
vc(t)
10

0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01

x 10
-14 Error entre los resultados
2
voltaje (Volts)

-2

-4
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
tiempo (seg)
 Modelado de sistemas eléctricos

Respuestas de la tarea

R2 L1 s  R1R2
G1 ( s ) 
R1R2 L1C2 s 2  (R1 L1  R2 L1 )s  R1R2

R2R3C2 s  R3
G2 ( s ) 
(R2C2 L1  R3C2 L1 )s2  (R1R2C2  R1R3C2  R2R3C2  L1 )s  (R1  R3 )

1
G3 ( s ) 
R1R2C1C2 s2  (R1C1  R2C2  R1C2 )s  1
Modelado de sistemas mecánicos
•Grúas
•Brazos de robots
•Sistemas
mecánicos
rotatorios
•Barcos
 Modelado de sistemas mecánicos
SISTEMAS TRASLACIONALES

La ley que rige los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton

 fuerzas  Ma
∑fuerzas es la suma de todas las fuerzas aplicadas a cada cuerpo (N)
M es la masa del cuerpo (kg)
a es el vector de la aceleración de cada cuerpo (m/s2)

Se define en términos de aceleración, velocidad y desplazamiento

Sus partes básicas son masas, resortes y amortiguadores
Modelado de sistemas mecánicos

y(t)

M f(t)

d 2 y(t ) dv(t )
f (t )  Ma(t )  M M
dt dt

1. Masa: Es la propiedad de un elemento de almacenar

energía cinética del movimiento de traslación (análogo a la
inductancia)
 Modelado de sistemas mecánicos
2. Resorte: La fuerza en un resorte ideal es proporcional a su
estiramiento y, es un elemento que almacena energía
potencial, su análogo eléctrico es un capacitor
f (t )  ky(t ) k constante de rigidez del resorte (N/m)
x y

u m1 b m2

Para m1 , la fuerza ejercida por el resorte es: f k (t )  k ( y (t )  x(t ))

Para m2 ,la fuerza ejercida por el resorte es: f k (t )  k ( y (t )  x(t ))
 Modelado de sistemas mecánicos
3. Amortiguador: La fuerza de un amortiguador es
proporcional a la velocidad con la cual se comprime o
descomprime
dy (t )
f (t )  b b constante de amortiguamiento
dt

Para m1 , fuerza ejercida por el

x y amortiguador:
 dy (t ) dx (t ) 
k f b (t )  b   
u m1 b m2
 dt dt 
Para m2 , fuerza ejercida por el
amortiguador:
 dy (t ) dx (t ) 
f b ( t )  b   
 dt dt 
Modelado de sistemas mecánicos
3. Fricción: La fuerza producida por una fricción también es
proporcional a la velocidad
Existen 3 tipos de fricción: Fricción viscosa, fricción estática y
fricción de coulomb
 Modelado de sistemas mecánicos
Procedimiento:

• Definir las coordenadas adecuadas para el movimiento del

cuerpo –posición, velocidad y aceleración- que determinan las
fuerzas que actúan sobre él

• Hacer los diagramas de cuerpo libre de cada cuerpo

• Escribir las ecuaciones de movimiento

• Obtener la transformada de Laplace de las ecuaciones resultantes

• Manipular algebraicamente para obtener la Función de

transferencia
 Modelado de sistemas mecánicos
Suponga que se tiene

M u

Se supone que la inercia rotacional de las ruedas es despreciable y

que una fricción retarda el movimiento del carro
Diagrama de cuerpo libre
x Ecuación de movimiento

u  bx  Mx
M u
f b  bx
Modelado de sistemas mecánicos
Considere dos masas interconectadas por un resorte y un
amortiguador

x y

u m1 b m2

•La fuerza del resorte actúa sobre ambas masas en proporción

a sus desplazamiento relativos
•El amortiguador ejerce una fuerza sobre cada masa
proporcional a su velocidad relativa
 Modelado de sistemas mecánicos
Diagramas de cuerpo libre Ecuaciones de movimiento

fk  k ( y  x)
u m1 u  k ( y  x)  b  y  x   m1 x
fb  b  y  x 

fk  k ( y  x) k ( y  x)  b  y  x   m2 y
m2
fb  b  y  x 
 Modelado de sistemas mecánicos
Ecuaciones de movimiento
u  k ( y  x )  b  y  x   m1 x
k ( y  x )  b  y  x   m2 y

Transformada de Laplace con c. i. = 0

U ( s)  kY ( s)  kX ( s)  bsY ( s)  bsX ( s)  m1s 2 X ( s)

kY ( s )  kX ( s )  bsY ( s)  bsX ( s)  m2 s 2Y ( s)
Se define u(t) como entrada y y(t) como salida, la función de
transferencia queda como:
Y ( s) k  bs

U ( s) (m1  m2 ) s 4  b(m1  m2 )s 3  k (m1  m2 )s 2
 Modelado de sistemas mecánicos
Obtenga las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema,
considere que la fricción de las llantas es despreciable.
y1 y2

b k
m1 m2 u

Obtenga las funciones de transferencia de cada uno de los sistemas

X0/X1 y V0/V1, respectivamente y demuestre que las FT son
idénticas C2

k1 b1
x1
. R2
. .
R1
b2 x0 v1 v0
k2 C1
y
.
 Modelado de sistemas mecánicos
SISTEMAS ROTACIONALES
Considere el sistema que consiste en una carga inercial y un
amortiguamiento de fricción viscosa

b
J
T 

T  J 
J es el momento de inercia de la carga, Kg-m2
 es la aceleración angular de la carga, rad/s2
T es el par aplicado al sistema, N-m (torque)
Modelado de sistemas mecánicos

Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene la ECUACIÓN

DE MOVIMIENTO

J (t )  b(t )  T (t )
donde
J es el momento de inercia de la carga, Kg-m2
b es el coeficiente de fricción viscosa, N-m/rad/s
 Es la velocidad angular, rad/s
T es el par aplicado al sistema, N-m (torque)
Modelado de sistemas mecánicos
Se puede reescribir como

J (t )  b(t )  T (t )

Considerando como entrada T(t) y salida (t) se puede obtener la

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

( s ) 1

T ( s ) Js  b

T(s) 1 Ω(s)
Js  b
 Modelado de sistemas mecánicos
MODELADO DEL MOTOR DE CD
El motor se compone de una parte eléctrica y otra mecánica.
El torque en el rotor se expresa en términos de la corriente de
armadura y una constante del motor km
T  kmia
que proviene de la ecuación básica de uso de un campo magnético
para convertir energía eléctrica a partir de una fuente de corriente i
en energía mecánica haciendo que la fuerza F trabaje en algún
objeto mecánico (ley del motor)
F  Bli
l longitud del conductor, m
B campo de intensidad, Teslas
 Modelado de sistemas mecánicos
MODELADO DEL MOTOR DE CD
Para expresar el voltaje generado se considera la velocidad
rotacional del eje d/dt y una constante del generador kg
e  k g
que se obtiene de la ley del generador que establece que un
conductor de longitud l se mueve a una velocidad v a través de un
campo constante B en ángulo recto a la dirección del campo,
entonces, el voltaje en sus extremos está dado por
e  Blv
l longitud del conductor, m
B campo de intensidad, Teslas
v velocidad, m/s
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria y estabilidad

R(s) Y(s)
G( s)

Base de comparación del comportamiento de diversos sistemas de

control:
•Sistemas de primer orden
•Sistemas de segundo orden
Señales de prueba:
o Rampa: para entradas que cambian gradualmente
o Escalón: si el sistema está sujeto a cambios repentinos
o Impulso: Si el sistema está sujeto a entradas de choque
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria y estabilidad

Relación entre la ecuación característica y la estabilidad

Caso 1
20
G( s) 
( s  1)(s  2)( s  3) Ecuación
característica

La ecuación característica
tiene 3 polos ubicados en
s=-1; s=-2 y s=-3
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Cómo quedan ubicados los polos en el plano

Ubicacion de Polos
1
0.95 0.9 0.82 0.7 0.52 0.3
0.8
0.978
0.6

0.4 0.994

0.2
Eje Imaginario

3 2 1
3.5 2.5 1.5 0.5
0

-0.2

-0.4 0.994

-0.6

0.978
-0.8
0.95 0.9 0.82 0.7 0.52 0.3
-1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Cómo es su respuesta ante un escalón

2

1.5

0.5

-0.5

-1
0 50 100 150
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Caso 2
1
G( s) 
s2 1 Ecuación
característica

La ecuación característica
tiene 2 polos ubicados en
s=-j y s=j
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Cómo quedan ubicados los polos en el plano

Root Locus
1
1
0.64 0.5 0.34 0.16
0.8
0.8 0.76

0.6
0.6 0.86

0.4
0.4
0.94
0.2
0.2 0.985
Imaginary Axis

-0.2 0.985
0.2
0.94
-0.4
0.4

-0.6 0.86
0.6

-0.8 0.76
0.8
0.64 0.5 0.34 0.16
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Cómo es su respuesta ante un escalón

2

1.5

0.5

-0.5
800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Caso 3
1
G( s) 
s 1 Ecuación
característica

La ecuación característica
tiene 1 polo ubicado en
s=1
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Cómo quedan ubicados los polos en el plano
Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Real Axis
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria

Cómo es su respuesta ante un escalón

5

-5

-10

-15

-20

-25

-30

-35
0 1 2 3 4 5 6 7
4
x 10
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de primer orden

Para una entrada escalón unitario R(s) = 1/s

1/ T K1 K2 1
R C
C (s)    Ts  1
s  s  1/ T  s s  1/ T

1/ T 1/ T
K1  1 K2   1
s  1/ T s 0 s s 1/ T

t / T -1/T 0
c(t )  1  e

El primer término es la solución forzada debida a la entrada,

y el segundo es la solución transitoria debida a los polos del sistema.
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
1 1

c(t )  1  e t / T
0.632
0.368
et / T

t t
T 4T T 4T

Constante de tiempo: Es el tiempo en segundos en que la respuesta se reduce al 36.8% de su

valor inicial.
La constante de tiempo de un sistema de primer orden 1/(Ts +1) es T segundos
El sistema toma 4T segundos para que la respuesta permanezca dentro del 2% del valor final.
Características importantes:
 Para estabilidad, el polo – 1/T debe estar en el semiplano izquierdo del plano s.
 Para incrementar la velocidad de respuesta del sistema (reducir su constante de tiempo T),
el polo -1/T debe moverse hacia la izquierda.
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de primer orden

Para una entrada rampa unitaria R(s) = 1/s2

1 1 1 T T2 1
C ( s)   2  R C
Ts  1 s 2
s s Ts  1 Ts  1

c( t )  t  T  e  t / T

e( t )  r ( t )  c ( t )
 T (1  e  t / T ) -1/T 0
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
50
y(t) respuesta o salida
45
r(t) entrada rampa
40

35

30
error en estado estacionario
25
T
20

15

10
T
5

0
0 5 T 10 15 20 25 30 35 40 45 50

t / T
Conforme T tiende a ∞, e se aproxima a cero; por lo tanto, e(∞)=T.
El error es igual a T para una t suficientemente grande.
Cuanto más pequeña sea T, menor será el error en estado estacionario.
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de primer orden

Para una entrada impulso unitario R(s) = 1

1
1 R C
C ( s)  Ts  1
Ts  1

1 t / T
c(t )  e
T

-1/T 0
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
n2 n = Frecuencia natural no amortiguada
G(s)  2
s  2n s  n2  = Razón de amortiguamiento
Para una entrada escalón unitario R(s) = 1/s, la transformada de la salida es:
n2
C (s) 
s  s 2  2n s  n2 
Hay tres posibilidades, dependiendo de las raíces de la ecuación característica del sistema
s 2  2n s  n2  0 s1,2  n  n  2  1
Los polos del sistema dependen de  :
  1: Sobreamortiguado: s1,2  n  n  2  1
  1: Críticamente amortiguado: s1,2  n
  1: Subamortiguado: s1,2  n  jn 1   2
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
j Para   1 los polos están en ambos lados de n
Para   1 los polos coinciden en n
jn 1   2 Para   1 los polos se mueven a lo largo del
n círculo de radio n centrado en el origen
La razón de amortiguamiento   cos 


n
Para  1, cuando los polos son reales y distintos
la respuesta transitoria es la suma de dos
exponenciales que decaen, cada una con su
constante de tiempo. La exponencial
correspondiente al polo más cercano al origen
n tiene la constante de tiempo más grande y toma
más tiempo en decaer. Éste es llamado POLO
  
2 1/ 2

s1,2  n   n 1   2  n
2
DOMINANTE, y para incrementar la velocidad
 de respuesta se debe mover a la izquierda.
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
c(t )
2

1.8   0.1

1.6 0.2

1.4
0.4
1.2
0.7
1 1.0

0.8
2.0
0.6

0.4

0.2

0
n t
0 1 2 3 4 5 6 7 8
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
Constante de tiempo T: Es el tiempo en segundos para que la amplitud de la oscilación
decaiga e 1 de su valor inicial: ent  e1. Por lo tanto

1 Análogo a un primer orden, la amplitud decae al 2 % de su valor inicial

T
n en 4T segundos

Correlaciones entre el comportamiento dinámico y la posición de los polos

1. Estabilidad absoluta: La parte real n de los polos debe ser negativa para que el transitorio
decaiga. Los polos deben estar en la parte izquierda del plano s.
2. Estabilidad relativa: Para evitar sobretiros excesivos y comportamientos oscilatorios
indebidos , la razón de amortiguamiento  debe ser adecuada.
3. Constante de tiempo: Se reduce incrementando la parte real de los polos.
4. Velocidad de respuesta: Se incrementa ampliando la distancia n de los polos al origen.
5. Frecuencia natural no amortiguada n : Es igual a la distancia de los polos al origen.
Moviendo los polos radialmente (  constante) se incrementa la velocidad de respuesta
mientras que el porcentaje de sobretiro se mantiene constante .
6. Frecuencia de oscilaciones transitorias n 1   2 : Esta frecuencia, también llamada
frecuencia de resonancia o frecuencia natural amortiguada, es igual a la parte imaginaria de
los polos.
Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
Ejemplo 2 2
G (s)  
s 2  3s  2  s  1 s  2 

Para una entrada escalón unitario

2 K K K
C (s)   1 2  3
s  s  1 s  2  s s  1 s  2

c(t )  1  2e  t  e 2t
Las constantes de tiempo T1 = 1 y T2 = 0.5 se pueden predecir
por inspección del diagrama de polos y ceros.

Polo dominante
(T2 = 0.5) (T1 = 1)
-2 -1
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
Asuma que el sistema es subamortiguado
1.4

1.2 5%
2%
Mp
1

0.8
y(t)

td
0.6 tolerancias permitidas
0.5
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
tr
tiempo (s)
tp Tiempo de retardo td
ts Tiempo de subida tr
Tiempo pico tp
Tiempo de asentamiento ts
Sobreimpulso Mp
 Sistemas con retroalimentación
Característica de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
Las especificaciones se dan en términos del factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada.

1  
tr  tan 1  d  con   n
d   

tp 
 Mp se determina con 
d ts se determina con  n
  
   
 1 2   
Mp  e  
e  d  La duración de la respuesta
transitoria se puede variar sin
4 4
ts   (criterio del 2%) modificar el sobreimpulso máximo
 n
3 3
ts   (criterio del 5%)
 n
Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Métodos para calcular la estabilidad de un sistema

1. Criterio de Routh Hurwitz: Representa un

método para determinar la localización de los polos
de un polinomio con coeficientes constantes reales
con respecto al semiplano izquierdo o derecho del
plano complejo s, sin obtener los ceros
Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Tabulación de Routh

Considerar la siguiente ecuación característica de un sistema

lineal SISO e invariante en el tiempo
F ( s)  an s n  an 1s n 1  an 2 s n 2  an 3s n 3  a2 s 2  a1s  a0  0

Se deben ordenar los coeficientes de la ecuación anterior en

dos renglones. En el primero van el primero, tercero,
quinto,…, coeficientes y en el segundo van el segundo, cuarto,
sexto,…, coeficientes, todos contados desde el término de
orden más alto
an an 2 an  4 an  6
an 1 an 3 an  5 an  7
Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz
El siguiente paso es formar el arreglo de ecuaciones en la
siguiente forma: suponer una ecuación de sexto orden
a6 s 6  a5 s 5  a4 s 4  a3 s 3  a2 s 2  a1s1  a0
s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0
a5 a4  a6 a3 a5 a2  a6 a1 a5 a0  a6  0
s4 A B  a0 0
a5 a5 a5
Aa3  a5 B Aa1  a5 a0 A  0  a5  0
s3 C D 0
A A A
BC  AD Ca0  A  0 C  0  A 0
s2 E  a0 0
C C C
ED  Ca0
s1 F 0 0 0
E
Fa 0  E  0
s0 0 0 0
F
Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

De la tabulación anterior, el último paso en la aplicación

del criterio es:
Investigar los signos de los coeficientes de la primera
columna (sombreada) y se obtienen las siguientes
conclusiones:
•Las raíces de la ecuación están todas en el semiplano
izquierdo del plano s si todos los elementos de la primera
columna de la tabulación de Routh son del mismo signo.
•El número de cambios de signos en los elementos de la
primera columna es igual al número de raíces con partes
reales positivas en el semiplano derecho de s.
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz
1 1
H ( s)  2 H ( s) 
 s  3s  2 s 2  3s  2

Root Locus Root Locus

0.5 0.8

0.4
0.6

0.3
0.4
0.2

0.2
0.1
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0 0

-0.1
-0.2

-0.2
-0.4
-0.3

-0.6
-0.4

-0.5 -0.8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Ejemplo 1. Considere la siguiente ecuación

s3 1 1
s2 4 6
Cambio de signo (4)(1)  (6)(1)
s1  2.5 0
4
(2.5)(6)  (4)(0)
s0 6 0
2.5

El sistema no es estable porque hay dos cambios de signo

 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz
Ejemplo 2. Considere la siguiente ecuación

2s 4  s 3  3s 2  5s  10  0

s4 2 3 10
s3 1 5 0
(1)(3)  (2)(5)
s2  7 10 0
Cambio de signo 1
(7)(5)  (1)(10)
s1  6.43 0 0
7
s0 10 0 0

El sistema no es estable porque hay dos cambios de signo

 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Casos especiales:
1) Cuando el primer elemento en cualquiera de los renglones de
la tabulación es cero.
Solución: se propone un número arbitrario pequeño y positivo
 y después se continúa con el arreglo.
1) Cuando los elementos en un renglón son todos cero
Solución: los coeficiente del renglón con ceros se sustituye
por los coeficientes de la derivada del polinomio formado con
el renglón anterior y se continúa con el arreglo.
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Ejemplo Caso 1. Considere la siguiente ecuación

s 4  s 3  2s 2  2s  3  0

s4 1 2 3
s3 1 2 0
(1)(2)  (1)(2) (1)(3)
s2 0 3 0
1 1

Como en la fila de s2 hay un cero, en la fila correspondiente a s1

todos los coeficientes darían infinito. Es en este caso, se usa el
número positivo 
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Continuación…..
s 4  s 3  2s 2  2s  3  0

s4 1 2 3
s3 1 2 0
s2  3 0
(2)( )  (1)(3) 3
Cambio de signo s 1
 0 0
 
Cambio de signo s0 3 0 0
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz
Caso especial 2: queda un renglón de ceros
Solución:
a) Formar la ecuación auxiliar A(s)=0 mediante el uso de los
coeficientes del renglón que se encuentra justo antes del renglón
de ceros.
b) Tomar la derivada de la ecuación auxiliar con respecto de s, esto
es: dA(s)/ds=0
c) Reemplazar el renglón de ceros con los coeficientes de
dA(s)/ds=0
d) Continuar con la tabulación de Routh en la forma usual con le
nuevo renglón de coeficientes reemplazando el renglón de ceros
e) Interpretar en la forma usual el cambio de signos.
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Ejemplo Caso 2. Considere la siguiente ecuación

s 5  4s 4  8s 3  8s 2  7s  4  0

s5 1 8 7
• Se forma el polinomio
s4 4 8 4
A(s)=0=4s2+4s
s3 6 6 0
s2 4 4 0 • Se obtiene la derivada:
Renglón dA( s )
s1 0 0 0  8s  0
de ceros ds

Con la derivada se sustituye el renglón de ceros, entonces la tabla

queda de la siguiente forma
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Continuación…..
s 5  4s 4  8s 3  8s 2  7s  4  0

s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6 0
s2 4 4 0
s1 dA( s )
8 0 0  8s  0
ds
s0 4 0 0
Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Este criterio puede ayudar a encontrar los coeficientes para

estabilidad de un controlador en lazo cerrado.
Sea el sistema siguiente:

U(s) 1 1 Y(s)

+
  2
( s  2)(s  3) s  s  6
-

Kp
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

Se desea conocer el valor mínimo de Kp para garantizar estabilidad

al sistema en lazo cerrado
La función de transferencia en lazo cerrado es:
Y ( s) G( s) 1
 
U ( s) 1  H ( s)G( s) s 2  s  6  Kp

s2 1 ( 6  Kp )
s1 1 0
s0 ( 6  Kp ) 0
Esta condición deberá
cumplirse para que no 6  Kp  0  Kp  6
haya cambio de signo
 Estabilidad: criterio de Routh Hurwitz

1.-Considere el sistema de control

Y ( s) k

U ( s) s( s 2  s  1)( s  2)  k

Determine el intervalo de k que hace estable el sistema.

2.-Determine el intervalo de k que hace estable el sistema con la
siguiente ecuación característica

s 4  2s3  (4  k )s 2  9s  25  0
 Sistemas con retroalimentación
R(s) E(s) CONTROLADOR U(s) PLANTA Y(s)
+ G2(s)
- G1(s)

Proporcional u(t )  k p e(t ) U (s)  k p E (s)

ki
Integral u(t )  ki  e(t )dt U (s)  E (s)
s
de(t )
Derivativo u (t )  kd U ( s )  kd sE ( s )
dt
 ki 
PI u(t )  k p e(t )  ki  e(t )dt U ( s )  k p   E ( s )
 s
de(t )  ki 
PID u(t )  k p e(t )  ki  e(t )dt  kd U ( s )  k p   kd s  E ( s )
dt  s 
 Diagramas de Bode

Análisis de la respuesta en frecuencia: DIAGRAMAS DE

BODE
Supóngase la siguiente entrada:
x(t )  Xsent
La función de transferencia puede escribirse
como: p( s) p( s)
G( s)  
q( s) ( s  s1 )(s  s2 ) ( s  s3 )

La transformada de Laplace de la salida es:

p( s)
Y ( s)  G( s) X ( s)  X ( s)
q( s)
Análisis de la respuesta en frecuencia: DIAGRAMAS DE
BODE
Al llegar el sistema al estado estacionario y sustituyendo s =
j G( j )  Me j  M

Ejemplo: K
G( j )  Magnitud
K 1 T 2 2
G (s) 
Ts  1
sustituyen do s por j
K
G ( j ) 
jT   1   G( j )   tan 1 T Fase
Análisis de la respuesta en frecuencia: DIAGRAMAS DE
BODE

Un diagrama de Bode está formado por dos gráficas:

una es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función
de transferencia y la otra es la gráfica del ángulo de fase;
ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica