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CONTROL DIGITAL
ELABORADO POR:
CÓDIGO: 87.067.609
TUTORA:
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2019
ii
Actividades a desarrollar
A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las constantes Kp, Ti y Td,
manera:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de
tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo
Solución
Para el desarrollo de la actividad se toma los datos del desarrollo de la segunda fase así :
t 0=2.82
t 1=3.82
t 2=10.5
γ0
K p =1.2
k0 τ 0
τ0
Se establece un periodo de muestreo según el criterio: T =¿
4
τ 0=1
τ0 1
T =¿ = =0,25
4 4
Se debe elegir un número menor a 0.25 para lo cual elijo el número:T =0.0957 .
τ 0=1
γ 0=6.68
k 0=87.5
γ0 6.68
Por lo tanto procedemos a encontrar: K p =1.2 =1.2 =0,0916
k0 τ 0 87.5∗1
T i=2 τ 0=2
T d=0.5 τ 0=0.5
iv
Con los valores anteriores se procede a encontrar los parámetros del controlador:
a=K p=0.0916
K p T ( 0,0916 )( 0.0957 )
b= = =0.0 43
Ti 2
K p T ( 0,0916 ) ( 0,5 )
c= = =4.786
T 0 , 158
Para la implementación del controlador se sugiere tomar como base el siguiente código fuente en
#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOWDT
VOID MAIN(){
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control a módulo CCP
min=0.0;
max=1000.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
a=0.91611;
v
b=0.043;
c=4.786;
1kHz
setup_adc(adc_clock_internal);
while(true){
rT=TEMPERATURA_LIMITE;
if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
else {
if (uT<min){
uT=min;
vi
control=uT;
iT0=iT;
eT0=eT;
}
vii
Después de haber generado el archivo Hex, se procede a simular en Proteus 8.0 obteniendo una
simulación estable.
viii