CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIÓN DOCENTE

CNAD
MECATRONICA

CNAD

Mecánica Basica

Generación 46

DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL DE UN

ROBOT PUMA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

Felipe Ángel Ramírez Aparicio

Contenido
I. Introducción ................................................................................................................................ 2
II. Estado del arte ............................................................................................................................ 2
III. Descripción del sistema mecánico .......................................................................................... 6
IV. Espacio de trabajo ................................................................................................................... 9
V. Especificaciones técnicas ............................................................................................................ 9
VI. Modelo cinemático inverso ................................................................................................... 10
VII. Proceso de diseño y manufactura ......................................................................................... 13

Tabla de Ilustraciones
Ilustración 1. Sistema Robótico Industrial........................................................................................... 2
Ilustración 2. Robot PUMA. Virtual y Real........................................................................................... 6
Ilustración 3. Estructura Mecánica con actuadores del robot PUMA. ................................................ 7
Ilustración 4. Posición de brazo y antebrazo con respecto a cintura para un mayor momento de
inercia .................................................................................................................................................. 7
Ilustración 5. Parámetros del robot tipo PUMA. ................................................................................. 8
Ilustración 6. Espacios de trabajo en vista superior y vista lateral. .................................................... 9
Ilustración 7. a). Configuración brazo derecho, codo abajo. b). Vista superior robot PUMA ........... 10
Ilustración 8. Esquema lateral del robot PUMA. ............................................................................... 11
Ilustración 9. Detalle de Ensamble y medidas de las Bases Supeior e Inferior. ................................ 14
Ilustración 10. Detalle de Ensamble y medidas de la Cintura del Robot PUMA. .............................. 16
Ilustración 11. Detalle de Ensamble y medidas del Antebrazo del Robot PUMA ............................. 17
Ilustración 12. Ensamble de Brazo y Brazo-Antebrazo del Robot PUMA.......................................... 18
Ilustración 13. Ensamble completo del Robot PUMA. ...................................................................... 18

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 Sistema embebido de 16 bits para el control de un robot tipo
PUMA
I. INTRODUCCIÓN
El incremento en las prestaciones de microcontroladores de bajo costo y de uso habitual
en tareas simples de control secuencial, ha permitido sugerir su empleo en sistemas de
control complejos, sin depender de hardware y software de propósito general que
normalmente no se producen en México (Bautista et al., 2010). Aunado a esto, el uso de
lenguajes como C en su programación, ha popularizado el desarrollo de aplicaciones,
mientras la rapidez en la ejecución de los programas se ha mostrado favorecida en
comparación con el tradicional uso de intérpretes (Bräunl, 2006).
Los DSC llamados comúnmente dsPIC, son dispositivos que combinan la arquitectura y la
programación de los microcontroladores PIC (Peripheral Signal Processor) de 16 bits de
tecnología RISC (Reduced Instruction Set Compute, Computadora c on Conjunto de
Instrucciones Reducidas), con los recursos de hardware y software necesarios para cubrir
las principales prestaciones de un Procesador Digital de Señales (Angulo, 2006).
Bajo este panorama, el presente documento se centra en el desarrollo de un sistema
electrónico basado en un dsPIC30F4011, empleado en la adquisición y procesamiento de
datos para el control de un robot tipo PUMA. Se presentan detalles sobre el sistema
electrónico y la programación de un algoritmo de control PID, así como su validación a
través de pruebas de movilidad del robot.

II. ESTADO DEL ARTE

Los brazos robóticos son considerados típicos representantes de la mecatrónica, los
cuales integran aspectos de manipulación, sensado, control y comunicación. Raramente se
encuentra una variedad comparable de tecnologías y disciplinas científicas enfocadas a la
funcionalidad y ejecución de un sistema como en el desarrollo y aplicación de un robot
[Nof99]. La robótica integra el estado del arte de varias tecnologías de punta como se
muestra en la figura 1.

Ilustración 1. Sistema Robótico Industrial.

2
 Construcción de robots manipuladores

Aunque muchos requerimientos pueden ser obvios o estar ya definidos, algunos

parámetros centrales del diseño deben ser deducidos de un análisis del sistema de trabajo.
Con el objeto de llegar a la determinación del comportamiento geométrico, cinemático y
mecánico del diseño de un robot, los sistemas típicos de trabajo, para ser automatizados,
deben ser seleccionados, observados y descritos.
El parámetro con el mayor impacto en la complejidad, costo y apariencia del robot es su
número de ejes independientes, esto es, los grados de libertad. Estos son dados por
estructuras predefinidas y trayectorias espaciales que el efector final del robot debe seguir.
La tabla 1 muestra los criterios de ejecución y funcionalidad típicos de un robot.

Tabla 1. Ejecución básica y criterio funcional de un robot.

Criterio Caracterización
 Peso, inercia del objeto manipulado y del efector final
Capacidad de carga  Movimientos y fuerzas externas en el efector final o ejes
 Historial de cargas: estáticas, periódicas, estocásticas, etc.
 Destreza requerida del efector final
Grados de libertad
 Número de grados de libertad de los periféricos (torna-mesa, etc.)
 Dimensiones, tamaño de objetos/partes
Objeto manipulado,
 Tipo de herramientas (soplete, tenaza, pulidora, etc.)
herramientas
 Interfaces para el robot
 Cambios de sujeción a maquinado
 Presentación de objeto/parte
 Accesibilidad de objetos/partes
Características de las tareas
 Tolerancias (partes, presentación de parte)
 Acercamiento y colocación
 Velocidad, aceleración
 Exactitud de colocación
Exactitud  Repetibilidad
 Exactitud de trayectoria
 Punto a punto
Control de trayectoria  Trayectoria continua, perfil de movimiento
 Aproximación
 Parámetros cuantificables (ruido, vibración, temperatura, etc.)
Condiciones ambientales
 Parámetros no cuantificables
 Costo de manufactura y desarrollo
 Tiempo de entrega
Criterios económicos  Calidad
 Capacidad (tiempo típico del ciclo, capacidad de producción, etc.)
 Punto de ventas (robot; celda de trabajo; línea de producción)
 Instalación
 Programación (en línea, fuera de línea)
Reparación, mantenimiento  Servicio a distancia
 Tareas y ciclos de mantenimiento
 Cambiabilidad de módulos y partes
 Celda de trabajo, integración a CIM (Computer Integrated
Flexibilidad Manufacturing)
 Error de manipulación, análisis

3
  Cooperación con dispositivos periféricos tales como torna-mesas,
equipo de manejo de materiales, otros robots
En el diseño robótico las soluciones deben ser desarrolladas con base en las
especificaciones funcionales del robot. Buscar soluciones para los requerimientos de
ejecución y funcionalidad dados (ver tabla 1.1) es un proceso a la vez intuitivo y sistemático.
Un proceso estructurado ayuda al acercamiento gradual de soluciones óptimas. La
subdivisión de un sistema robótico en subsistemas o módulos ayuda a una búsqueda
completa y sistemática para los principios de solución. El proceso de diseño del robot puede
ser dividido en tres fases con niveles crecientes de detalle (ver tabla 1.2):
1. La fase de conceptualización del robot sigue una aproximación de lo general a lo
específico, un desarrollo gradual desde la estructura externa del sistema (cinemática) a su
estructura interna (transmisión).
2. El diseño estructural del robot y la fase de optimización refinan la conceptualización
elegida.
3. El diseño de detalle del robot agrega detalles al diseño optimizado para producir toda
la documentación para la manufactura, ensamble, operación y mantenimiento del robot.

I Conceptualización del robot

Proceso
Selección de una estructura cinemática
Estimación de eslabones, parámetros de las
articulaciones
Selección del principio de transmisión
Selección de los componentes de la transmisión
II Diseño estructural y optimización del robot
Proceso
Optimización de los parámetros de los eslabones y
de las articulaciones (Parámetros Denavit-
Hartenberg) del robot.
Optimización del comportamiento cinético
Selección de motores, reducciones, rodamientos,
juntas
Cableado
Selección de materiales
Dimensionamiento de ejes, de “home”, base,
soporte para la herramienta
III Diseño de detalle del robot
Proceso
Diseño de las partes
Ensamble del sistema robótico
Diseño eléctrico, electrónico
Documentación
Resultado
Estructura cinemática
Modelo Cinemático (Parámetros Denavit-
Hartenberg), rango de movimiento en las
articulaciones
Estructura del sistema motriz de la articulación
Información de operación, geometría e interfaces
de los componentes seleccionados
Criterio de optimización
Número mínimo de GDL, destreza cinemática
Máximo espacio de trabajo
Movimientos en tiempo mínimo
Aceleración mínima de las articulaciones
Pares máximos
Picos mínimos del par (perfil de par uniforme)
Máxima disipación de calor
Mínimo de pruebas, dobleces y espacio
Mínimo peso, maquinado y corrosión
Máxima rigidez
Mínimo maquinado, peso, número de partes,
ensamble
Resultado
Dibujos de las partes
Cotización de materiales, ensamble, instrucciones
de calibración
Cotización de materiales para el circuito eléctrico
Manual de operación, instrucciones de servicio

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 Durante la conceptualización del robot, la selección de una estructura cinemática es el
parámetro más importante a considerar. Las estructuras cinemáticas básicas son:
cartesiana, cilíndrica, esférica, SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly),
articulada, modular y paralela [Nof99].

5
III. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA MECÁNICO
La Estructura mecánica de un robot se forma por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada uno de los
eslabones consecutivos.
La constitución física de la mayor parte de los robots manipuladores industriales guardan
cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot se usan términos como cuerpo
cintura, hombro, brazo, codo y muñeca.
En la ilustración 2, se muestra el sistema mecánico empleado para validar el sistema
electrónico a aplicar. El mecanismo se agrupa en cuatro sub-ensambles: base, cintura, brazo
y antebrazo. La construcción del sistema mecánico se basa en la arquitectura del PUMA
Gorgorito desarrollado por (Jiménez y Ramírez, 2005).
El prototipo se encuentra fabricado en su mayor parte en aluminio debido a las
propiedades mecánicas del material. La cintura y eje del hombro fabricadas en acero (cold
rolled), aportando rigidez a la estructura. El antebrazo se encuentra conformado en un
polímero (nylamid). El mecanizado de piezas se realizó en máquinas convencionales y de
control numérico (Rodríguez et al., 2010).
Los actuadores empleados son servo moto-reductores de corriente directa de 24V
Pittman GM9236S015. La transmisión de movimiento es realizada mediante mecanismos
de polea-banda dentada.

Ilustración 2. Robot PUMA. Virtual y Real

La estructura mecánica del robot PUMA, donde se aprecian los tres GDL, se muestra en la
ilustración 3.

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 Ilustración 3. Estructura Mecánica con actuadores del robot PUMA.

La primera articulación es la cintura y se controla a través del motor 1 con un sistema de

transmisión por poleas ybandas dentadas de alto par, siendo esta articulación la única que
no se ve afectadapor los efectos de la gravedad. Sin embargo presenta el mayor momento
de inercia cuando los eslabones del brazo y antebrazo se encuentran alineados y formando
un ángulo de 90° respecto a la cintura, tal como se aprecia en la ilustración 4.

Ilustración 4. Posición de brazo y antebrazo con respecto a cintura para un mayor momento de inercia

La segunda articulación es el hombro y se controla por el motor 2 transmitiendo la potencia

a la articulación a través de bandas y poleas dentadas de alto par, siendo el hombro un
elemento que se ve afectado por el momento de inercia, la gravedad de la propia
articulación y por el codo.

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La tercera articulación es el codo, el cual es controlado por el motor 3 y la potencia a esta
articulación se transmite de la misma manera que las dos articulaciones anteriormente
mencionadas. Esta junta se ve afectada por el momento de inercia y por los efectos de la
gravedad.
Valores numéricos de los parámetros del robot tipo PUMA
En la tabla 2 se muestran los valores de los parámetros del robot tipo PUMA y en la
ilustración 5 se muestra la ubicación de estos parámetros.

Ilustración 5. Parámetros del robot tipo PUMA.

Tabla 2. Valores de los parámetros del robot tipo PUMA.

8
IV. ESPACIO DE TRABAJO
En la figura 6 se muestra el espacio de trabajo que el robot tipo PUMA necesita para
desempeñarse en forma segura (es decir, que no exista algún objeto que dañe el robot), se
determina directamente por las longitudes de los eslabones.

Ilustración 6. Espacios de trabajo en vista superior y vista lateral.

V. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
Tabla 3. Especificaciones técnicas del robot tipo PUMA.

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VI. MODELO CINEMÁTICO INVERSO
El problema de la cinemática inversa es que, dada una posición y una orientación deseadas
del efector final, se debe calcular el conjunto de ángulos en las articulaciones para que
logren esa posición y orientación. Se usa el método geométrico, el cual busca encontrar
relaciones geométricas para definir los valores de las coordenadas articulares.

Ilustración 7. a). Configuración brazo derecho, codo abajo. b). Vista superior robot PUMA

Dónde:

Para iniciar con el análisis, se escoge la configuración brazo derecho y se obtiene un

esquema superior del robot manipulador, asi mismo se tienen las coordenadas finales
deseadas, ilustración 7.

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Empleando las ecuaciones (2.3) y (2.4) en la (2.1) se obtiene el cálculo de la primera
articulación.

Para calcular las otras dos coordenadas articulares se requiere nuevamente de un esquema,
pero que ahora muestre una vista lateral.
De la ilustración 8, utilizando la ley de cosenos, se tiene que:

Despejando para Ө3

Ilustración 8. Esquema lateral del robot PUMA.

Con la ecuación (2.8) se encontraría el ángulo para la articulación 3 en un solo cuadrante,

para encontrar el ángulo en cualquier cuadrante se procede de la siguiente manera:
utilizando la identidad trigonométrica:

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Sustituyendo (2.10) en esta última ecuación se obtiene:

Ahora utilizando la identidad trigonométrica:

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VII. PROCESO DE DISEÑO Y MANUFACTURA
Las Piezas que fueron maquinadas en el Centro Nacional de Actualización Docente fueron
las siguientes:
1) Base
a. Inferior
b. superior:
2) Cintura
a. Eje Cintura
b. Tubo Cintura
3) Antebrazo
4) Brazo
1) BASE.
(A) Medidas de la Base Inferior (B) Isométrico de la Base inferior

(C) Medidas de la Base Superior (C) Detalle de la Base superior con medidas

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 (D) Explosivo de las Bases (F)Ensamble de las Bases

(F)Ensamble de las Bases

Ilustración 9. Detalle de Ensamble y medidas de las Bases Supeior e Inferior.

El detalle de los componentes que forman este ensamble se presenta en la tabla

Tabla 4. Detalle de elementos que componen el ensamble de las bases inferior y superior:

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De la lista de piezas utilizadas para el ensamble, las piezas maquinadas fueron las que se refieren a
los números de elemento 1, 2, 4 y 10.

2) CINTURA.
(A) Vista Lateral de Eje (B) Planta de Eje de Cintura
Cintura

(C) Isométrico de Eje (D) Detalle A de eje cintura

cintura

(E) Vistas y dimensiones del tubo de cintura

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(E) Explosivo de cintura

(E) Ensamble de cintura

Ilustración 10. Detalle de Ensamble y medidas de la Cintura del Robot PUMA.

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3) ANTEBRAZO.

(A) Vistas y dimensiones del antebrazo (B) Vistas y dimensiones del antebrazo interior
interior Cara interna Cara externa

(C) Isométrico del antebrazo interior (D) Isométrico del antebrazo exterior

(E) Vistas y dimensiones del antebrazo (F) Vistas y dimensiones del antebrazo exterior
exterior Cara Interna Cara externa

(G) Ensamble del antebrazo

Ilustración 11. Detalle de Ensamble y medidas del Antebrazo del Robot PUMA

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4) BRAZO Y ENSAMBLE CON ANTEBRAZO

(A) Ensamble de brazo

(B) Ensamble de brazo y antebrazo

Ilustración 12. Ensamble de Brazo y Brazo-Antebrazo del Robot PUMA.

Ensamble Completo del Robot PUMA.

Ilustración 13. Ensamble completo del Robot PUMA.

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Bibliografía:

Bautista R., Domínguez R. E. y Domínguez J. C. (2010). ¿El uso de microcontroladores de 8-bits es

una opción práctica en sistemas de control automático relativamente complejos?. Congreso Anual
de la AMCA, 2010, págs. 345-350.

Jiménez D., y Ramírez J. (2005). Construcción de un brazo robótico de tres GDL y su control mediante
el núcleo híbrido de transición de estados. Tesis Maestría. Cenidet. Cuernavaca, México.

Rodríguez C., Hernández A., Ramírez F. A., Miranda J. C. y Jalpa J. (2010). Diseño, construcción y
control de un robot puma de tres grados de libertad. Tesis de Especialidad. CNAD. Distrito Federal,
México.

[Nof99] Nof Shimon Y., Handbook of industrial robotics, 2a ed., EUA, John Wiley & Sons,
Inc., 1999, 1348 p.

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