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Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido

a. Título del proyecto...........................................................................................3


b. Introducción:....................................................................................................3
c. Planteamiento y formulación del problema.........................................................3
d. Objetivo general y objetivos específicos.........................................................3
e. Justificación.....................................................................................................3
f. Marco Teórico.....................................................................................................3
g. Metodología.....................................................................................................3
h. Presupuesto.....................................................................................................3
i. Cronograma........................................................................................................3
j. Bibliografía..........................................................................................................3
k. Anexos.............................................................................................................3
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a. Introducción

La tecnología EV3 es una herramienta de tipo tecnológica académica, desarrollada por la compañía LEGO en asociación
con el MIT, que permite a quienes lo utilicen, desarrollar proyectos de robótica con gran facilidad, para resolver problemas
de la industria en diferentes especializaciones. De acuerdo con lo anterior, en el presente curso se han venido
desarrollando competencias y conocimientos teóricos y prácticos para el manejo adecuado de dicha tecnología, por tal
razón se estableció una situación problema, en la que se requiere dar solución al transporte de una sustancia radioactiva
con un peso aproximado de 100 miligramos, a través de una pista hexagonal, cabe resaltar, que la sustancia esta
herméticamente encriptada, existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún
humano puede estar en contacto directo con la sustancia, ya que puede ser nocivo para la salud; por tal razón, se hace
necesario el uso de la tecnología ´LEGO MINDSTORM EV3´

Para ello es necesario realizar la construcción de un prototipo y su respectiva programación de recorrido a través de la
pista hexagonal, que permita identificar los puntos críticos de control del recorrido y tomar las acciones correctivas
necesarias para realizar el transporte de la carga de manera satisfactoria. Esto se evidencia, mediante una compilación
de imágenes que muestran el proceso de ejecución y la interacción entre las personas, Hardware y Software requeridos
para la problemática planteada.
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b. Planteamiento y formulación del problema

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona
aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con
ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100
miligramos. El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO MINDSTORM EV3.

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa la carga de 100 miligramos
del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?
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c. Objetivo general y objetivos específicos

Objetivo general

Dar soporte y solución al transporte de una carga radioactiva de 100 miligramos, la cual deberá ser transportada por un
dispositivo lego MINDSTORM ev3 y esta deberá moverse a través de una pista hexagonal.

Objetivos específicos

 De acuerdo con el planteamiento del problema, buscar una solución viable para el transporte de la carga radioactiva.
 Analizar cuál o cuáles sensores deberá utilizar el robot lego para facilitar el transporte de la carga a través de la pista
hexagonal.
 Programar el prototipo (software) LEGO EV3, para que realice el recorrido con la carga radioactiva sin sufrir
percances o incidentes relacionados con el manejo de esta.
 Realizar pruebas de ensayo y error con la programación del recorrido sin la carga.
 Realizar el recorrido con la carga en la pista hexagonal.
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d. Justificación

A través de este proyecto se pretende dar solución al transporte de una carga radioactiva de 100 miligramos de peso que
esta herméticamente sellada, mas no por este no de ja de ser peligroso su transporte, es por esto que se ha decidido que
un robot lego MINDSTORM ev3 sea quien realice el transporte, ya que debido a su facilidad para programar el ser
humano no entraría en contacto directo con la sustancia, como es bien sabido las consecuencias de manejar cualquier
tipo de material radioactivo pueden ser mortales o perjudiciales para la salud.

Considerando lo anteriormente expuesto los robots han sido usados para aplicaciones industriales, aunque otra área en
la cual estos dispositivos han tenido un profundo impacto es en la industria nuclear, como una forma de incrementar la
seguridad de la mencionada operación de transporte, se propone la utilización de un vehículo a cuatro ruedas
programado. Específicamente, se propone que el robot y la plataforma sea capaz de ejecutar los comandos de
desplazamiento recibidos mediante la programación.

El objetivo de estas capacidades será de ofrecer a los interesados de esta carga un mayor confort y una mayor
seguridad en la operación.
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e. Marco Teórico

En la actualidad, el uso de robots está ampliamente extendido en todo tipo de actividades, obteniendo con ellos:
reducción de costos, aumento de productividad, mejora de la calidad de producción, eliminación de condiciones
peligrosas y mejora de las condiciones de trabajo, entre otras.

La Robótica es la rama de la tecnología que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar
tareas específicas, con o sin supervisión del ser humano. La Robótica combina diferente disciplinas como son: mecánica,
electrónica, informática, inteligencia artificial y la ingeniería de control.

Las apps EV3 Programmer y EV3robot Commander están diseñadas específicamente para controlar los robots EV3. Con
la app EV3 Programmer se pueden construir programas que hagan que los robots respondan de diferentes formas la app
EV3 Commander permite usar el dispositivo inteligente como control remoto para dirigir los robots.

Por su parte el LEGO MINDSTORM es un juego de robótica desarrollado por la compañía LEGO en colaboración con el
MIT (Massachuesetts Institute of Technology). El kit básico proporciona los elementos básicos (sensores, servos y partes
mecánicas) para construir robots sencillos
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Dentro de sus componentes básicos, el robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con alrededor de 550 piezas que nos
permitirán crear prototipos adaptados a nuestra necesidad.

Adicionalmente, se cuenta con el Bloque EV3, el cual se define como el bloque que funciona como unidad de control y
central eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de alimentación. Además, se cuenta con
motores grandes, siendo dos servomotores que permiten programar desplazamientos precisos y potentes, y el motor
mediano, que se suele utilizar para mover partes del robot.

En cuanto a sensores, el sensor y baliza infrarrojos remota detecta la luz infrarroja por objetos macizos. También puede
detectar señales de luz infrarroja enviadas por la baliza infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes:
Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto. El sensor de giro mide el ángulo que gira el robot respecto a una
orientación inicial. Por otro lado, el sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la
luz. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, modo intensidad de luz reflejada y modo
intensidad de luz ambiental. Por último, el sensor de contacto contiene un botón en su parte frontal que detecta cuando
éste se pulsa y se suelta, capaz de contar presiones simples y múltiples.

De esta manera, se tendrá en cuenta los siguientes componentes

- Motor grande:

El motor grande es un motor inteligente y potente, el cual tiene un sensor de rotación incorporado con resolución de 1
grado para un control preciso.
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Ya que el motor grande funciona a 160-170 rpm, con un torque de rotación de 20 Ncm y un torque de rotor bloqueado de
40 Ncm, es un poco lento, pero más potente, ideal para transportar el peso de la capsula de 100 miligramos, además que
es indispensable mover la sustancia con la mayor cautela posible por el riesgo que generaría su derrame.

Ilustración 1. Motor grande

- Sensor táctil

El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en el que se presiona y se lanza el botón rojo del
sensor. Con la información del sensor táctil podemos programar o construir un robot que responda cuando de entre en
contacto.
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Ilustración 2. Sensor táctil

Para la situación presentada, se utilizará para dar la señal de inicio de avanzada cuando se cargue la capsula con el peso
correspondiente y la señal de retroceso cuando se haya descargado la capsula por completo.

- Sensor de color

El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña
ventana de la cara del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: modo color, modo intensidad de la
luz reflejada y modo intensidad de la luz ambiental. De esta manera se utilizará el modo color ya que presenta el
requerimiento necesario.

En este modo el sensor reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón, además de sin color.
Así, se utiliza el color amarrillo en líneas horizontales pintadas en el trayecto del recorrido desde la partida hasta la
llegada de la capsula.
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Ilustración 3. Sensor de color

- Sensor infrarrojo

El sensor infrarrojo es un sensor digital el cual puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos macizos. El sensor
infrarrojo se puede utilizar en tres modos diferentes: modo de proximidad, modo de baliza y modo remoto.

De esta manera, se considera aplicar el modo proximidad, en este modo el sensor infrarrojo utiliza ondas de luz reflejadas
por un objeto para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado.

Este sensor infrarrojo es ideal para ser utilizado en las curvas y en la parada del vehículo transportador de la capsula,
tanto para obtener la información ideal, precisa y poder tomar control del vehículo transportador.
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Ilustración 4. Sensor infrarrojo

- Conexión de sensores y motores

Como es necesario conectar los sensores y el motor al bloque EV3 para su correcto funcionamiento, se ubicará cada
sensor en un puerto correspondiente, por ejemplo:

Puerto 1: sensor táctil

Puerto 2: ningún sensor

Puerto 3: sensor de color

Puerto 4: sensor infrarrojo


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Ilustración 5. Conexión de sensores y motores

- Conexión de la tecnología

Se cuenta con tres opciones de conexión las cuales son: por cable USB o mediante conexión inalámbrica con bluetooth y
por último Wi-Fi. Para esta situación, se opta por la conexión inalámbrica bluetooth ya que permite mayor movilidad

- Software

El lenguaje de programación estará debidamente estructurado y codificado permitiendo que el robot atienda las
instrucciones que requerimos dentro del proceso de solución a la problemática planteada. Debe estar configurado con la
capacidad de recibir la capsula y que el sensor táctil emita la señal de avanzado, siempre y cuando se garantice que la
carga esta balanceada, en la posición correcta evitando que se caiga o haya derrames en el proceso de transporte.
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Luego, a través del sensor de color se identifica la línea guía en este caso de color amarillo, la cual le permita llegar al
destino indicado.

Por último, el sensor infrarrojo en su modo de proximidad emita un aviso predeterminado cuando se presente una curva y
se detenga en la línea meta para descargar la capsula, realice la operación y retorne al punto de partida.

f. Metodología

Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza,
entre otros) que éste deberá realizar durante su funcionamiento; la flexibilidad en la aplicación del robot y, por lo tanto, su
utilidad va a depender en gran parte de las características de su sistema de programación.
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Se utilizan elementos dispuestos en la planeación como la cinta negra que se usara para la demarcación de la
circunferencia por la cual el prototipo debe realizar el recorrido, definiendo exactamente el área donde se va a transportar
la sustancia peligrosa.

Conviene realizar a precisión una serie de actividades planeadas y probadas que garanticen el transporte correcto y
seguro de la carga además con tiempo exacto establecido para ejecutar la acción.
El proyecto se inicia con el inventario de las fichas. Después con las fichas que contamos, se crea la caja del lego ev3,
tipo carro de tres ruedas, con motores encargados de mantener el movimiento.
Acto seguido, se anexa un sensor de proximidad, un sensor de giro y sensor de color, se instalará el bloque ev3 el cual
será programado desde el software para darle las instrucciones requeridas para lograr el objetivo planteado.
Luego de haber diseñado el prototipo, se procede a programar el software para que al moverse a través de la pista
hexagonal pueda detectar a que distancia están las paredes para no chocar. Lo anterior se logra programando el sensor
infrarrojo en su modo de proximidad, además se debe programar el sensor de giro para que lo haga de manera precisa
de forma que mantenga segura la estabilidad de la carga que transporta. Para finalizar, se demarca la zona con un color
para que el sensor de color lo detecte y se detenga de forma que indique que el recorrido ha terminado.

Teniendo en cuenta lo anterior, las instrucciones de programación quedarían de la siguiente manera:

1. Avanzar hasta detectar una pared u obstáculo


2. Detenerse y retroceder un poco
3. Hacer un giro a la derecha de 90° y avanzar, esta función la realizará las veces que sea necesario para poder
encontrar la entrada a la pista hexagonal
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4. Avanzar hasta detectar la zona demarcada, que indica que llegó al punto deseado

1. Avanzar hasta detectar la pared de la pista hexagonal

2. Detenerse y retroceder

3. Giro de 90° a la derecha

4. Avanzar
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5. Detenerse al detectar la línea demarcada con color que indica que llegó a la meta

g. Presupuesto
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PRESUPUEST
PRESUPUESTOO CONSOLIDADO
CONSOLIDADO ANT
ANTEPROYECTO
EPROYECTO
COSTO
COSTO
DESCRIPCION
DESCRIPCION CANTIDAD
CANTIDAD COSTO
COSTOTOTAL
TOTAL
UNITARIO
UNITARIO
EQUIPOS:
EQUIPOS:
Kit
KitLEGO
LEGO 11 $$ 1.843.774,00
1.843.774,00 $$ 1.843.774,00
1.843.774,00
Computador
Computador 22 $$ 650.000,00
650.000,00 $$ 1.300.000,00
1.300.000,00
Mesas
Mesasdedearmado
armado(Rimax)
(Rimax) $$ --
Pista
Pistahexagonal
hexagonalde
depruebas
pruebas 11 $$ 200.000,00
200.000,00 $$ 200.000,00
200.000,00
TOTAL
TOTALCOSTO
COSTOEQUIPOS
EQUIPOS $$ 3.343.774,00
3.343.774,00
MATERIALES
MATERIALES::
Baterias
Baterias 66 $$ 2.000,00
2.000,00 $$ 12.000,00
12.000,00
Papel
PapelBond
Bond 22 $$ 500,00
500,00 $$ 1.000,00
1.000,00
Bata
Batadedelaboratorio
laboratorio 66 $$ 20.000,00
20.000,00 $$ 120.000,00
120.000,00
Cinta
Cintanegra
negra 66 $$ 4.000,00
4.000,00 $$ 24.000,00
24.000,00
TOTAL
TOTALCOSTO
COSTOMATERIALES
MATERIALES $$ 157.000,00
157.000,00
PERSONAL
PERSONALY YASESORIA
ASESORIA
Salario
Salario55integrantes
integrantesdel
delequipo
equipode
detrabajo
trabajo $$ --
Salario
Salarioasesoria
asesoriadirector
directordel
delcurso
curso $$ --
Salario
Salarioasesoria
asesoriatutor
tutordel
delcurso
curso $$ --
TOTAL $$ --
TOTAL COSTO
COSTOPERSONAL
PERSONALY
YASESORIA
ASESORIA
VIATICOS
VIATICOSYYTRANSPORTE
TRANSPORTE
Alimentación
Alimentación(estudiantes
(estudiantesprovenientes
provenientesdedeotras
otraspoblaciones)
poblaciones) $$ --
Hotel
Hotel(estudiantes
(estudiantesprovenientes
provenientesde
deotras
otraspoblaciones)
poblaciones) $$ --
Combustible
Combustible(estudiantes
(estudiantesque
quese
sedesplazan
desplazanenenvehiculo
vehiculopropio)
propio) 66 $$ 3.200,00
3.200,00 $$ 19.200,00
19.200,00
Transporte
Transporte(estudiantes
(estudiantesprovenientes
provenientesde
deotras
otraspoblaciones)
poblaciones) $$ --
TOTAL $$ 19.200,00
TOTAL COSTO
COSTOPERSONAL
PERSONALYYASESORIA
ASESORIA 19.200,00
GASTOS
GASTOSADMINISTRATIVOS
ADMINISTRATIVOS
Servicio $$ --
ServicioInternet
Internet
Llamadas $$ --
Llamadas
Servicio $$ --
Serviciodedeagua
agua
Servicio
Serviciodedeelectricidad
electricidad $$ --
Envío materiales
Envío materiales $$ --
Alquiler
Alquiler de laboratoriode
de laboratorio dearmado
armadodel
delRobot
Robotyyrealización
realizaciónde
de $$ --
laboratorios
laboratoriosde deprueba.
prueba.
Servicio de cafeteria
Servicio de cafeteria 66 $$ 3.000,00
3.000,00 $$ 18.000,00
18.000,00
TOTAL
TOTAL GASTOS
GASTOSADMINISTRATIVOS
ADMINISTRATIVOS $$ 18.000,00
18.000,00
T $$ 3.362.974,00
TOTAL
OTAL COSTO
COST O DEL
DEL ANT
ANTEPROYECT
EPROYECTO
O 3.362.974,00

Nota:
Nota:deben
debenregistrar
registrartodos
todos los
losrecursos
recursos que
quehayan
hayanutilizado
utilizadoen
enla
laelaboración
elaboracióndel
delanteproyecto
anteproyecto yy los
los gastos
gastos del
delequipo
equipode
detrabajo
trabajoque
que
intervienen
intervienenen
enel
ellaboratorio.
laboratorio.

h. Cronograma.
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i. Bibliografía

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-20) Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8204

Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes. Tomado de: The LEGO Group. (2013)
Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204.

Salazar, B.A.(2016)problema de transporte recuperado de https://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-


el-ingeniero-industrial.

LEGOEducation.com Recuperado de: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-


guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf?la=en-au

Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048
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j. Anexos

Conclusión

Tras la realización de este informe conocimos detalladamente todos los componentes del robot LEGO MINDSTORM EV3;
su funcionalidad sus beneficios y la importancia de la creación del prototipo.

Identificamos las piezas con las cuales puede componerse el prototipo, la funcionalidad de cada una y como operan para
la correcta implementación y dar solución eficiente a la problemática planteada.
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