EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Nombre: Joseph Trujillo

Fecha: 19/11/2018
El presente trabajo busca realizar un análisis del equilibrio en los cuerpos rígidos mediante el
desarrollo de las ecuaciones de un cuerpo rígido así como también el desarrollo de los diagramas de
cuerpo libre de estos, esto con el fin de comprender este tema perteneciente a la estática y poder
realizar la resolución de ejercicios o problemas que involucren equilibrio en este tipo de cuerpos. Para
empezar, un cuerpo rígido es un cuerpo que se caracteriza por no experimentar un cambio en su forma
a pesar de que al mismo se le apliquen una serie de fuerzas. Esto quiere decir que las partículas que
forman parte de estos cuerpos permanecen en una posición fija cuándo los mismos se ven sometidos a
fuerzas externas. Las fuerzas por su parte pueden producir dos tipos de movimientos en un cuerpo, uno
de rotación y otro de traslación. Cuándo un cuerpo se encuentra en equilibrio las suma de las fuerzas
resultantes es igual a 0, por ende el cuerpo no podrá trasladarse ni tampoco podrá rotar. Una vez
comprendidos estos conceptos podemos realizar el estudio del equilibrio de un cuerpo rígido
analizando las condiciones que se tienen que dar para que este tipo de cuerpos llegue al equilibrio
estático, desarrollando tanto los diagramas de cuerpo libre de los mismos como las ecuaciones de
equilibrio y finalmente analizando las restricciones y determinaciones estáticas que este tipo de cuerpos
experimentarán al llegar al equilibrio.

Un cuerpo rígido puede entrar en estado de equilibrio estático solo si se cumplen una serie de
condiciones. La primera de estas condiciones es que la sumatoria de las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo debe ser equivalente a 0. Para esta condición se emplean dos ecuaciones, las cuales son:

∑ F=0=Fr

∑ M 0=0=( M R )0

La primera de esta ecuacion hace referencia a la sumatoria de las fuerzas la cual debe ser igual a
0, esta ecuación hace referencia a la primera ley de newton, la cual establece que un cuerpo permanece
en reposo hasta que una fuerza externa actúe sobre el. La segunda ecuación hace referencia a la
sumatoria de momentos en un determinado punto de un cuerpo. Para que se dé el equilibrio de un
cuerpo rígido bajo estas condiciones estás deben cumplirse simultáneamente.

El desarrollo de los diagramas de cuerpo libre es una parte fundamental de la comprensión del
equilibrio estático de un cuerpo rígido. Esto es debido a que este tipo de diagramas es un método
simple de poder observar y analizar todas las fuerzas que actúan sobre un cuerpo. Los diagramas de
cuerpo libre deben ser representados con todas las fuerzas y también todos los diferentes momentos par
que se formen en el cuerpo rígido. A continuación se presenta una figura que muestra como es el
desarrollo de un diagrama de cuerpo libre.

Figura 1: Ejemplo de Diagrama de Cuerpo Libre

Por otra parte, los diagramas de cuerpo libre están directamente relacionados con la aplicación
de las diferentes ecuaciones de equilibrio. Esto ocurre debido a que la correcta utilización de las
ecuaciones de equilibrio requiere de la visualización de todas las fuerzas así como también de los
diferentes momentos que existen en el cuerpo. Esto convierte al diagrama de cuerpo libre en una pieza
fundamental para el adecuado análisis del equilibrio estático de un cuerpo rígido. Para las fuerzas y los
momentos se deben tomar en cuenta dos consideraciones. La primera es que las fuerzas pueden ser
actuar en cualquier punto a lo largo de su línea de acción debido a que las mismas se caracterizan por
ser vectores deslizantes. Los momentos de par en los diagramas de cuerpo libre por su parte pueden ser
colocados en cualquier punto del objeto.

Los diagramas de cuerpo libre a su vez también poseen grandes diferencias entre sí al momento
de estos desarrollarse en un cuerpo en el cuál se consideren dos dimensiones y desarrollarse en un
cuerpo que se encuentre en tres dimensiones. Además también se tienen que considerar las diferentes
reacciones en los soportes, fuerzas internas, modelos idealizados y el peso o centro de gravedad.

En el caso de las reacciones que puedan existir en los soportes no existen diferencias en el caso
de que el cuerpo se encuentre en un sistema bidimensional o tridimensional. Cuándo un cuerpo se
encuentra en un sistema coplanar se debe tomar en consideración dos reglas fundamentales. La primera
de estas es el considerar que si un soporte evita un movimiento de traslación en el cuerpo en una
determinada dirección, esto provocará que se desarrolle una fuerza en esta mencionada dirección. La
segunda regla se basa en el movimiento rotacional, esta regla establece que si el soporte evita una
rotación, esto provocará que se ejerza un momento de par sobre el cuerpo rígido. En un sistema
tridimensional existen estas mismas reglas y efectos.

Figura 2: Representación de las reacciones de los soportes

Las reacciones de los soportes también dependen de los diferentes tipos de conexiones tanto en
sistemas coplanares como en sistemas tridimensionales y al variar esto también estos provocarán una
serie de distintas reacciones y generar varias incógnitas dependiendo del tipo de conexión y el sistema
en el cuál el cuerpo rígido se encuentre. Dentro de los diferentes tipos de soporte se puede considerar
las chumaceras, los pasadores, las bisagras, rodillos y los diferentes soportes con articulaciones, etc.

Figura 3: Ejemplificación de un tipo de soporte rígido en un sistema tridimensional

Es importante realizar un adecuado estudio de las reacciones de los soportes, esto ya que los
mismos se encuentran en una gran cantidad de construcciones, máquinas y de dispositivos mecánicos
que forman parte del diario vivir. La comprensión de las reacciones de los soportes forma parte
fundamental del área de diseño de una maquinaria o de una construcción y nos puede ayudar a
considerar que fuerzas actuarán sobre el cuerpo y que efectos tendrán sobre el mismo.
 Figura 4: Soporte empleado en un tractor

Las fuerzas internas por su parte son fuerzas que existen dentro de los cuerpos pero que no son
tomadas en cuenta dentro de los diagramas de cuerpo libre debido a que estas fuerzas se tienden a
cancelar entre sí y por ende no pueden provocar un efecto externo sobre el cuerpo rígido. Para el
estudio de las fuerzas internas existentes en un cuerpo se toma en cuenta la tercera ley de Newton, la
cuál establece que si un cuerpo x ejerce una fuerza sobre un cuerpo y, este cuerpo y ejerce una fuerza de
la misma magnitud sobre el cuerpo x pero en la dirección opuesta. Este efecto se produce en las
partículas que se encuentran juntas en los cuerpos rígidos, pues estas se presentan en parejas colineales
y las fuerzas internas que actúan sobre estas partículas poseen la misma magnitud pero direcciones
opuestas.

El peso y centro de gravedad son otro factor o fuerza a ser tomado en cuenta dentro del
desarrollo de los diagramas de cuerpo libre. Esta fuerza es tomada en cuenta cuándo el cuerpo es
sometido a una un campo gravitatorio y la fuerza resultante producida por este campo viene a ser igual
al peso (W). Esta fuerza resultante actúa a través del centro de gravedad de un cuerpo. El centro de
gravedad de un cuerpo se puede determinar si es que este es homogéneo, en este caso el centro de
gravedad será el centro geométrico del cuerpo. Si el cuerpo no es homogéneo, el centro de gravedad ya
vendrá determinado.
 Figura 5: Representación del peso y centro de gravedad de un cuerpo

Los elementos previamente expuestos son de gran ayuda para el desarrollo de un modelo
idealizado de un cuerpo rígido. Esta es una aplicación del estudio de los diagramas de cuerpo libre.
Pues a través de un modelo idealizado se puede realizar el análisis de las fuerzas a las que un
determinado objeto o cuerpo se verá sometido y se podrá desarrollar un modelo que nos permita
obtener resultados similares a los que obtendríamos en una situación real. En esta parte del desarrollo
juegan un rol importante la selección de los tipos de soporte que tendrá el objeto, así como también las
dimensiones del mismo. Los modelos idealizados son de gran ayuda ya que los mismos se convierten
en una herramienta que permite desarrollar una serie de diseños que al momento de ser ejecutados
brinden resultados satisfactorios.

Figura 6: Ejemplificación del desarrollo de un modelo idealizado de un dispositivo mecánico

Las ecuaciones de equilibrio como ya se mencionó previamente están directamente relacionadas

con los diagramas de cuerpo libre. Una vez establecido el diagrama de cuerpo libre de un objeto se
puede realizar la aplicación de las ecuaciones de equilibrio. Estas ecuaciones son las mismas que
forman parte de las condiciones que deben ser cumplidas para que un cuerpo llegue al equilibrio
estático. Sin embargo estas ecuaciones se diferencian en el caso de ser aplicadas a un cuerpo en un
sistema coplanar o en un objeto que se encuentre en un plano tridimensional.

Un cuerpo que se desarrolle que en un sistema coplanar tendrá fuerzas que se tienen que
descomponer en sus componentes x y y. Por esta razón cuándo se trate de equilibrio estático de un
cuerpo en dos dimensiones se tendrán que satisfacer las siguientes ecuaciones:

∑ F x =0

∑ F y =0

∑ M 0=0

Estas ecuaciones representan la sumatoria de las componentes x y y de las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo, así como también la sumatoria de las momentos par y de los momentos de los
componentes de las fuerzas. También se pueden considerar otras 2 series de ecuaciones para determinar
el equilibrio estático de un cuerpo en dos dimensiones, estas ecuaciones son:

∑ F x =0

∑ M A =0

∑ M B =0

 En donde A y B son dos puntos que forman parte de una línea la cuál no es paralela el eje y.

∑ M A =0

∑ M B =0

∑ M C =0

 En donde A, B y C son 3 puntos que no deben formar parte de la misma línea.

Los valores que nos arrojen estas ecuaciones nos darán un indicio de la dirección y sentido de
las fuerzas. Esto puesto que si las ecuaciones arrojan un resultado negativo para la magnitud de alguna
determinada fuerza o momento, esto nos indicará que el sentido de la fuerza es contrario al establecido
en el diagrama de cuerpo libre.

Las ecuaciones de equilibrio se diferencias en ciertos aspectos al ser aplicadas en un sistema

tridimensional, sin embargo estas también se basan en las ecuaciones establecidas en las condiciones
para que un cuerpo rígido llegue al equilibrio. Las fuerzas y momentos que actúan sobre el cuerpo
pueden ser descompuestos de una forma vectorial cartesiana de tal forma que las ecuaciones que se
emplean dentro de un sistema tridimensional son:

∑ F=0 → ∑ F x i+∑ F y j+∑ F z k =0

∑ M 0=0 → ∑ M x i+∑ M y j+∑ M z k =0

 A su vez las ecuaciones previamente mostradas pueden ser descompuestas separando cada uno
de sus componentes, de tal forma que las mismas quedan expresadas de la siguiente manera:

∑ F x =0

∑ F y =0

∑ F z =0

∑ M x =0

∑ M y =0

∑ M z =0

Las ecuaciones de equilibrio en un sistema tridimensional pueden resolver hasta un máximo de

6 incógnitas las cuáles pueden ser obtenidas mediante el desarrollo del diagrama del cuerpo libre del
cuerpo rígido.

Los cuerpos rígidos y su estado de equilibrio a su vez también pueden ser simplificados de una
manera simple cuándo estos elementos se encuentran sometidos a dos o tres fuerzas dependiendo el
caso. En cada uno de los diferentes escenarios se debe cumplir una serie de condiciones para que el
sistema pueda simplificarse.

Un elemento de dos fuerzas se caracteriza por ser un elemento sobre el cuál solo actúan dos
fuerzas en 2 determinados puntos. Sin embargo, para que sean simplificado este sistema de fuerzas
estas fuerzan deben actuar en sentido opuesto, deben tener la misma magnitud y deben actuar sobre la
misma línea de acción.

Por otra parte, un elemento de tres fuerzas como su nombre lo indica es un cuerpo que posee
tres fuerzas actuando sobre él. Para que este cuerpo llegue al equilibrio estático las tres fuerzas deben
juntas formar un sistema de fuerzas concurrentes o paralelas. Solo si se cumple esta condición un
elemento de 3 fuerzas podrá llegar al equilibrio estático.

Una de las últimas consideraciones que se deben realizar para el estudio del equilibrio estático
de un cuerpo rígido son las diferentes restricciones y determinaciones estáticas que existen en este tipo
de fenómeno. Un cuerpo rígido no puede llegar al equilibro solamente respetando las diferentes
condiciones existentes y satisfaciendo las ecuaciones de equilibrio. Se debe tomar en cuenta que este
cuerpo también esta de cierta manera restringido o sostenido por los soportes que el mismos posee.
Tomando en cuenta esto, se pueden producir dos diferentes escenarios. Uno de estos ocurre cuando
existen muy pocos soportes para que el cuerpo pueda llegar a un estado de equilibrio. El segundo
escenario es lo opuesto al primero, esto quiere decir que también pueden existir cuerpos que posean
soportes excedentes a los necesarios para que el cuerpo llegue a su estado de equilibrio estático.

El primer escenario (no existen los soportes necesarios para llegar al equilibrio estático) por su
parte puede producir que existan 2 situaciones. La primera es que el cuerpo se encuentre
impropiamente restringido debido a que todas las fuerzas reactivas intersecan en un eje común y esto
provocará una inestabilidad. La segunda situación se puede dar cuándo las fuerzas de reacción son
paralelas. Esto producirá que la sumatoria de fuerzas no sean iguales a cero y por ende el cuerpo no
cumpla una de las condiciones establecidas previamente para que el mismo pueda llegar al equilibrio
estático. Este tipo de situaciones deben ser evitadas dentro de lo que viene a ser el campo de la
ingeniería esto debido a que objetos o cuerpos con este tipo de restricciones impropias pueden ser
inestables y por ende podrían generar situaciones de riesgo.

Figura 7: Objeto en un sistema coplanar con una restricción impropia

 El segundo escenario (soportes excedentes a los necesarios para llegar al equilibrio estático)
puede producir que el objeto o cuerpo llegue a un punto en el cuál el mismo se vuelva estáticamente
indeterminado. Este fenómeno ocurre debido existirán mas cargas desconocidas que estén actuando
sobre el cuerpo y por ende las ecuaciones de equilibrio no puedan satisfacer estás incógnitas y
consecuentemente no se pueda hallar.

Figura 8: Objeto en un sistema coplanar con una restricción impropia

En la figura se puede apreciar un diagrama que representa una serie de fuerzas y momentos que
actúan sobre un ensamblaje de tubos y que producen 8 incógnitas. Sin embargo en este ejemplo solo se
pueden desarrollar 6 ecuaciones de equilibrio, por ende el cuerpo llega a un estado estáticamente
indeterminado. Cabe recalcar que este tipo de ecuaciones extras o adicionales que se presentan cuándo
un cuerpo se vuelve estáticamente indeterminado se pueden llegar a resolver tomando en cuenta
factores como son la deformación del material y las propiedades físicas del mismo. También se tendría
que tomar en cuenta la mecánica elástica del cuerpo y del material, sin embargo temáticas de esa índole
se analizan de una forma mucho más profunda en áreas como son la mecánica de los materiales.

En conclusión, el estudio del equilibrio de los cuerpos rígidos es una parte importante dentro del
marco de estudio de la estática. Esto puesto que el estudio del equilibrio en este tipo de cuerpos ayudan
a desarrollar habilidades de comprensión del efecto de las fuerzas sobre los cuerpos, los momentos que
las mismas puedan producir y a su vez ayuda a desarrollar habilidades de desarrollo de diagramas de
cuerpo libre. El correcto estudio o análisis del equilibrio de los cuerpos rígidos además posee una serie
de potenciales aplicaciones, entre las cuales destaca la realización de los modelos idealizados de los
diferentes objetos o maquinarias. Estos modelos idealizados son una excelente herramienta de diseño y
análisis de objetos, pues los mismos permiten desarrollar una serie de diseños o análisis para un
determinado objeto y de esta manera podemos simular o predecir los resultados que podríamos obtener
con uno u otro diseño. Es importante desarrollar los modelos idealizados de una forma adecuada de tal
manera que al llegar a la fase de desarrollo o construcción del prototipo, este pueda tener un adecuado
desempeño y nos brinde los resultados esperados.

Toda la información e imágenes expuestas en el documento ha sido obtenida del libro “Ingeniería
Mecánica-Estática” decimosegunda edición por R.C. Hibbeler (Bibliografía siguiente página)

Bibliografía

[1] R. Hibbeler, Ingeniería Mecánica Estática, México: Pearson Educación, 2010. Capítulo 5-Equilibrio de un
cuerpo rígido (págs. 199-263)