GESTIÓN DE FORMACIÓN PROFESIONAL INTEGRAL

PROCEDIMIENTO DESARROLLO CURRICULAR

GUÍA DE APRENDIZAJE

1. IDENTIFICACIÓN DE LA GUIA DE APRENIZAJE

• Denominación del Programa de Formación: Diseño e integración de automatismos mecatrónicos.

• Código del Programa de Formación: 223217
• Nombre del Proyecto: Construcción de prototipos.
• Fase del Proyecto: Construcción.
• Actividad de Proyecto: Inicio del ensamble del prototipo objeto del diseño
• Competencia: Realizar el desarrollo del automatismo del sistema mecatrónico de cuerdo a las
especificaciones técnicas.
• Resultados de Aprendizaje Alcanzar:
o Identificar y analizar la información técnica del diseño según las condiciones de la empresa
o Alistar y revisar los componentes constitutivos del automatismo según los planos de este.
o Ensamblar el prototipo objeto del diseño siguiendo los procedimientos de ensamble
sugeridos en la información técnica.
• Duración de la Guía

2. PRESENTACION

Esta sesión busca presentar el software Scilab. Este software permitirá implementar los conceptos
de función, derivada, integral y ecuación diferencial para luego presentar modelos matemáticos
utilizados en la teoria de control. La sesión se realiza con apoyo de Scilab para realizar simulaciones
de los diferentes conceptos presentados.
Para desarrollar la guia se debe apoyar en la presentanción suministrada en el sitio del curso y los
enlaces presentados en el numeral 6 de esta guía.

3. FORMULACION DE LAS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Estimado Aprendiz lleve a cabo las siguientes actividades propuestas; para tal fin puede contar con el apoyo
de su instructor y los materiales de formación suministrados.

GFPI-F-019 V3
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El desarrollo de la guía es en grupo, la actividad se evalúa de acuerdo con la evidencia

presentada del desarrollo de la guia, el cual se debe entregar en un documento Word
o PDF, no se admite otro tipo de archivo. Se deben incluir todos los modelos y
programas desarrollados en el documento. No se aceptan imágenes, scripts, de forma
individual.

Actividad 1: Revisión del material presentado en Clase (20 min)

Considerando las diapositivas presentadas en la sesión, resuelva:

1. Defina los términos presentados en las diapositivas 4 al 8.

Evidencia: En un archivo Word se debe entregar el siguiente desarrollo

Unir los conceptos de la columna de la izquierda con las definiciones correspondientes de la

columna derecha

Aquella que se define sobre un

Señal analógica
intervalo continuo de tiempo.

Es el proceso de representar el valor

Cuantificación de una muestra mediante un código

Es una señal en tiempo continuo

Señal en tiempo cuya amplitud puede adoptar un
discreto intervalo continuo de valores.

Señal de datos Es aquella que solo cambia en un

muestreados conjunto finito de valores

Una señal donde la variable

Codificación independiente (t) está cuantificada.

Es una señal en tiempo discreto con

Cuantificación amplitud cuantificada.

Es una señal de tiempo discreto

Señal digital donde la amplitud puede adoptar
valores de tiempo continuo
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Transformación de una señal

Variable cuantificada continua o analógica en un conjunto
de estados discretos.

Proceso de representar una señal

Señal en tiempo continua por un conjunto de valores
continuo distintos

2. Dibuje las siguientes funciones usadas ampliamente en la teoría de control,

a. Paso o escalon unitario
b. Rampa
c. Impulso
d. Exponencial positiva
e. Exponencial negativa

3. Considerando las diapositivas 14, 17 y 39 presentadas durante la sesión. Realizar las siguientes
actividades,

a. Considerar 𝑡 como una variable que representa el tiempo continuo, graficar por medio de
mediante un script en Scilab la siguiente función.
𝑡2
𝑓(𝑡) = 3
𝑡 + 2𝑡 2 + 6

Donde 0 ≤ 𝑡 ≤ 10, y donde 𝑡 está dado en segundos.

1
Considerando la siguiente función 𝑓(𝑡) = 𝑡 2 +1
𝑠𝑒𝑛2 (𝑡), donde 0 ≤ 𝑡 ≤ 20,

b. Graficar la función indicando que la función es de tiempo continuo.

c. Graficar la función indicando que la función es de tiempo discreto, considere Δ𝑡 = 0.01.

Actividad 2: Introducción – Scilab

Evidencia: Entregar el desarrollo en archivo Word, con los comandos implementados, las figuras obtenidas
y respuestas a las preguntas planteadas. Debe adjuntar los programas realizados en Scilab (scripts y archivos
Xcos).

Consulte de ser necesario las referencias [1] al [5] para realizar los siguientes puntos. En estas
referencias hay documentación y videos relacionados con Scilab.

1. Participe activamente en la introducción que se realiza por parte del instructor del programa
Scilab y Xcos, siguiendo los pasos realizados por el instructor en su computador.
2. A continuación, aplique los conceptos vistos en clase:
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Recuerde que puede obtener ayuda de cualquier comando mediante el comando help (en la
ventada de comandos). Ejemplo

--> help plot

a. Graficar por medio de Scilab la siguiente ecuación definida en tiempo continuo

𝑦 = 𝑠𝑒𝑛(𝑡)2𝑐𝑜𝑠(𝑡)

Para valores de −100 ≤ 𝑡 ≤ 100

Ver comando plot

b. Graficar por medio de Scilab la función anterior definida en tiempo discreto para −10 ≤
𝑘 ≤ 10 y con un tiempo de muestreo de Δ𝑡 = 0.1
Ver comando plot2d3

c. Graficar por medio de scilab la siguiente función

0.5𝑡
𝑓(𝑡) = 𝑒 −2𝑡
2𝑡 2 + 3𝑡 + 1

Para 0 ≤ 𝑡 ≤ 10
Para evaluar 𝑒 −2𝑡 , se debe usar el comando exp(-2*t)

d. La siguiente actividad tiene como objetivo familiarizarse con la ayuda de Scilab

consultando los parámetros de la función subplot. Una vez haya consulado el uso del
comando subplot se debe reproducir la siguiente gráfica por medio de scilab, incluir el
código y la figura generada. Tener en cuenta que se debe incluir tanto el título y la marca
de los ejes 𝒴 𝑦 𝑡 en cada subfigura.

Ver comando subplot

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Actividad 3: Introducción – Scilab XCOS (20 min)

Xcos puede implementar funciones algebraicas, sin embargo, su principal uso es el de simular sistemas
dinámicos, tales como motores, circuitos eléctricos, circuitos electrónicos, químicos, biológicos, etc. En esta
sección se sugieren tres ejercicios para conocer la interfaz y funcionalidad de esta herramienta a través de
la implementación de tres funciones. Para todos los 3 casos vamos a generar la variable dependiente como
una función rampa, que se puede implementar por medio de un reloj o un bloque llamado Ramp, que genera
una función rampa. Como referencia para el desarrollo observe el video disponible en [4].

𝑡2
a) 𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(0.5𝑡)𝑒 −10𝑡
𝑡 3 +2𝑡 2 +6
1
b) 𝑓(𝑥) = + 3𝑥
𝑥+6
c) 𝑓(𝑥) = 𝑦 = 𝑥 + 10𝑥 3 + 7𝑥 + 6
5

Para los tres casos el aprendiz debe seleccionar el tiempo de simulación para poder observar el
comportamiento de las variable dependiente.

NOTA 1: configuración de los parámetros de simulación en XCOS:

A continuación, se indican los pasos para configurar el tiempo de simulación. Si no configura este parámetro
el sistema simula por defecto 1 × 105 segundos, como se muestra en la Figura 1, indicando por la flecha
roja.

Para configurar el tiempo de siulación en Xcos, debe ir a la siguiente ruta del menú en
Archivo/simulación/Configuración (File/simulation/setup), aparece la siguiente ventana de configuración
(Figura 1), allí se debe configurar el tiempo de simulación. Es decir, si quiere simular la dinámica o
comportamiento del sistema durante los primeros 5 segundos, se debe ajustar el parámetro indicado por la
flecha roja a 5 (Figura 1).

Figura 1 Configuración en Xcos del tiempo de simulación

NOTA 2: configuración de los parámetros de simulación en XCOS del bloque CSCOPE:

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El bloque CSCOPE permite visualizar las señales, es como un osciloscopio virtual. A continuación, se indica
la configuración que debe realizarse. Si no se configura este bloque es posible que no observe ninguna señal.

La configuración se realiza para que se puedan observar los rangos de tiempo que nos interesan en la
simulación, en la Figura 2 se muestra como incluir el CSCOPE en un modelo y los parámetros que se deben
ajustar. Identifique cual es el propósito de los parámetros mostrados por flechas rojas, ajustando sus
valores, con la idea de obtener una gráfica que sea legible.

Figura 2 Ubicación y configuración del elemento de visualización de señales CSCOPE

Actividad 4: Simulación de sistemas dinámicos lineales invariantes en el tiempo (60 min)

Realice las siguientes actividades,

1. La Figura 3 y Figura 4 presentan sistemas eléctricos de primer y segundo orden respectivamente.

Encuentre la ecuación diferencial que representa estos sistemas. ¿Porque se denominan de primer
y segundo orden?
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Figura 3 Sistema RC, ecuación diferencial de primer orden

Figura 4 Circuito RLC, ecuación diferencial de 2do Orden

2. Analizar los resultados de las simulaciones de las siguientes ecuaciones:

a) 𝑡𝑎𝑛(2𝑡)𝑒 −10𝑡 = 5 𝑥⃛(𝑡) + 12 𝑥̈ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡)
b) 𝑢(𝑡) = 10𝑥(𝑡) + 4∫ 𝑥(𝜏)𝑑𝜏 + 100 + 0.5 𝑥̈ (𝑡)

Para la entrada 𝑢(𝑡), definida como

▪ Constante
▪ Rampa
▪ Onda senoidal

NOTA 3, Para implementar las funciones (por ejemplo, 𝐬𝐞𝐧(𝒕) 𝒆𝟐𝒕 ), puede usar el bloque mostrado en la
Figura 5,
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Figura 5 Ubicación y configuración de bloque para incluir una función de Scilab en Xcos.

Recuerde que la entrada a un bloque se nombra como u1, para el caso del bloque Expression, cuando solo
hay una entrada al bloque. Si necesita una función con dos entras estas se nombran como u1 y u2, y la
expresión sería, por ejemplo, sin(u1) * cos(u2).

4. ACTIVIDADES DE EVALUACIÓN

Estimado aprendiz las evidencias de su aprendizaje se evaluarán en consideración a los siguientes criterios
de evaluación:

Evidencias de Aprendizaje Criterios de Evaluación Técnicas e Instrumentos de

Evaluación

Evidencias de Conocimiento:

Preguntas para determinar

aprendizajes previos
Evidencias de Desempeño:
Trabajo Colaborativo
Participación
Liderazgo
Evidencias de Producto:
Se discute en torno al problema
Evaluación Diagnóstica
Se Evalúa las formas posibles de
Identifica los diferentes tipos de
resolver el problema.
señales tiempo continuo, tiempo
discreto y su diferencia con el control
Se evidencia la participación de
de eventos discretos
todos los integrantes del grupo, en
la Solución del problema. Simula con Scilab mediante código y
diagrama de bloques, ecuaciones
En el desarrollo de la actividad se diferenciales ordinarias y funciones.
siguen los lineamientos de la guía.
Reporte oral
Expresa claramente los conceptos
desarrollados en la guía. Realiza
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Archivos de simulaciones (script,
diagrama de bloques)
Informe de simulaciones y su
análisis.
Se evidencia trabajo colaborativo análisis de los resultados de las
en torno al desarrollo de las ecuaciones diferenciales
actividades. implementadas en Scilab y Xcos.

5. GLOSARIO DE TERMINOS

Señal en tiempo continuo

Señal analógica
Variable cuantificada
Señal en tiempo discreto
Señal de datos muestreados
Señal digital
Cuantificación
Codificación
LTI –

6. REFERENTES BIBLIOGRAFICOS

[1] Manual de Scilab/Xcos, https://es.wikibooks.org/wiki/Manual_de_Scilab/Xcos

[2] Una introducción rápida a Scilab, Rosa Echevarría Líbano – Dpto. Ecuaciones Diferenciales y Análisis
Numérico – Universidad de Sevilla, http://personal.us.es/echevarria/documentos/ApuntesScilab.pdf
[3] Guía introductoria al usuario del simulador XCOS de Scilab aplicado a la simulación de sistemas de
control, Edison Bautista, Tesis Ingeniería Electrónica, Universidad Pontificia Bolivariana, 2012,
https://repository.upb.edu.co/bitstream/handle/20.500.11912/2015/digital_24063.pdf?sequence=1
[4] Videos Xcos
https://www.youtube.com/watch?v=YaZNyAStY5U – Grafica de una función
https://www.youtube.com/watch?v=c3CpPZA4eyw – EDO de 1er Orden
https://www.youtube.com/watch?v=9u_h9Zpxr0E – EDO de 2do orden
https://www.youtube.com/watch?v=NPasIN3o3VU – Sistema de ecuaciones diferenciales
https://www.youtube.com/watch?v=r6eHzi5DvDI – Modelo y Control de motor DC
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[5] Pagina web con tutoriales sobre scilab. https://x-engineer.org/category/graduate-

engineering/programming-languages/scilab/

7. CONTROL DEL DOCUMENTO

Nombre Cargo Dependencia Fecha

Autor (es) Javier Corredor Instructor CMM 30/04/2019

8. CONTROL DE CAMBIOS (diligenciar únicamente si realiza ajustes a la guía)

Nombre Cargo Dependencia Fecha Razón del Cambio

Autor (es)