Resumen

Diseño y análisis de controladores para un robot de 3GDL con capacidad de

dibujo.
El análisis radica en un robot dibujante, esto quiere decir que tiene la capacidad de
realizar trazos continuos y dar formas concretas sobre alguna superficie. Para
lograr un buen control del sistema se usa un controlador PID; Dado que la
dinámica del robot es muy compleja se requiere de un control muy preciso, por
esto, el control de cada eslabón debe ser medido cuidadosamente.
Durante la acción del robot se deben considerar tanto la posición del brazo, la
presión aplicada, así como el movimiento del brazo, para poder controlar estas
variables se usa un Controlador PID cuyos parámetros básicos serán el largo de la
línea, la forma de la línea, la presión de trazado y la posición inicial.
Para mejorar la precisión se implementa un control Fuzzy de sintonización que se
entiende como un conjunto de reglas a considerar a la hora de que el PID decida
que parámetro controlara, esto, por supuesto aumenta la precisión y el control de
los parámetros fundamentales a la hora del dibujo; el movimiento de los eslabones
se rige también por un control de torque calculado que es el resultado de un
análisis cinemático y dinámico para poder controlar el movimiento de los
eslabones de manera mucho más precisa, logrando un movimiento más fluido y
poco brusco.
Se entiende que el uso y enlazamiento de estos controladores hace realizable el
trabajo del robot dibujante, al controlar el movimiento, la presión y lo límites de
cada línea se logra que el robot pueda dibujar una figura de manera coherente.
Nota: El control Fuzzy se diseñó no pensando en reemplazar al PID, sino como
una alternativa para sintonizar las constantes Kp, Kd y Ki. Debido a que el sistema
no podía ser controlado de forma sencilla dado que la dinámica no lo permite.
Recomendación:si se desea utilizar solo un controlador PID para este robot, se
recomienda utilizar un algoritmo optimizador para el cálculo de las constantes Kp,
Ki y Kd; para así evitarla tarea tediosa e ineficiencia de la obtención de estos
parámetros.