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IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA


Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos”


PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
Identificación de Procesos
• El comportamiento de los procesos se estudia
desarrollando Modelos Matemáticos en base a
un estudio Teórico de las interrelaciones
fisico-químicas del proceso.
• Se requiere que todos los parámetros del
proceso sean conocidos ó calculados: flujos,
volúmenes en depósitos, velocidades de
reacción, coeficientes de transferencia, etc.
• Con frecuencia los procesos no ofrecen toda la
información requerida para modelarlo.
CELSO MONTALVO 2
Identificación de Procesos
• Una alternativa al Análisis Dinámico teórico: el
modelamiento basado en datos experimentales
obtenidos en pruebas de planta.
• Este Modelamiento se llama en la literatura
“Identificación de Procesos”.
• Se usa cuando:
− El proceso es muy complejo.
− Las simplificaciones teóricas producen error.
− Hay parámetros que no se obtienen teóricamente.
− Se desea confirmar las predicciones teóricas.
− No hay tiempo para análisis ó …
CELSO MONTALVO 3
Ajuste de Respuesta ante un Salto
• El método más directo: Ajustar la Respuesta
Transitoria del Proceso a uno equivalente.
• Modelo PO+TM (Primer Orden más Tiempo
Muerto): Se asume que la función de
transferencia del proceso (incluyendo válvula,
proceso y medidor) es
 d s
e
G ( s )  Kp 
s  1

CELSO MONTALVO 4
Método de la Curva de Reacción
• Consiste en perturbar el proceso en Lazo
Abierto con un cambio step en la salida del
controlador operando en manual.
• El modelo obtenido es el siguiente:
 d s
e
G ( s )  Gv( s )  Gp( s )  Gm( s )  Kp 
s  1
− Se traza la tangente en el punto
de inflexión de la curva.
− DM es el valor del step ó cambio
de la variable manipulada; Step
=DM

− DB es el cambio en la variable de
proceso controlada (valor final);
− Kp = DB/DM,  = T; d = d.
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Método de la Curva de Reacción
• Se asume que el Diagrama de Bloques de este
Sistema es el siguiente:

 d s
K e
+

Gc

s  1
R
C
-

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Método de la Curva de Reacción
• Se aplica un cambio step al flujo de un reactante hacia un reactor. El
cambio es de 6.0 mol/min a 6.5 mol/min. El resultado se muestra en
la figura. Obtener el modelo del proceso por el método de la Curva
de Reacción.
Solución
Fraccion Molar del Producto
0.64

• Por la Curva de Reacción se 0.635

obtiene: M = (6.5 - 6.0) = 0.5 0.63

mol/min; Bu = (0.63 - 0.60) = 0.625

0.03; d = 10 min;  = 90 min; K


0.62

X
0.615

= 0.03/0.5 = 0.06 min/mol. 0.61

• El modelo obtenido es: 0.605

0.6
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
10 s
0.06  e
Tiempo, min

G ( s) 
90s  1 +
 1  0.06  e 10 s
Kc 1  
R
  I s  90 s  1 C
-

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Método Cohen-Coon
• Utiliza el Método de la Curva de Reacción
PO+TM para determinar los parámetros de un
Controlador PID ó PI:
• Buscar obtener la Mínima Integral del Error.
   
d 30  3  d  
   9 1 d    
I  
1
PI Kc      
K d  10 12     
9  20  d 
  
   
d 32  6  d   4 d
  4 1 d     D 
I  
1
PID Kc        
K d 3 4      11  2  d 
13  8  d    
  

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Ajuste de Respuesta ante un Salto
• Alternativo al Modelo PO+TM (Primer Orden
más Tiempo Muerto) es el Modelo SO+TM
(Segundo Orden más Tiempo Muerto, con z < 1
ó con z  1).
e  d s ed s
G ( s )  Kp  G ( s )  Kp  2 2
( 1s  1)( 2 s  1)  s  2zs  1

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Ajuste de Respuesta ante un
Salto
•Para un Sistema de 2do Orden subamortiguado con
tiempo muerto:
z
d s 
DP  DB
e Overshoot  e 1z 2

G ( s )  Kp  2 2 DB
 s  2zs  1 ln 2 Ov
z    arccos z 
 2  ln 2 Ov
sin  
  tr  en radianes
 
DB
Punto de Kp  DM=Step
Inflexión
DM
DP DB
d
DM
tr

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Respuesta a la Frecuencia
• En este método se aplica una perturbación
sinusoidal como entrada a la válvula en
reemplazo del controlador y se grafica la
respuesta saliendo del medidor.
Sen(wt)
Gv Gp

Sen(wt + q) Gm

Lazo Abierto

• Luego que desaparecen los transitorios se


anota la Relación de Amplitudes y el Ángulo de
Fase para generar el Diagrama de Bode.
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Respuesta a la Frecuencia
• Se continúa variando w hasta obtener datos
suficientes para completar un Diagrama de
Bode útil de donde obtener el modelo del
sistema ó para calcular directamente los
parámetros de un controlador PID.
• El Modelo se obtiene tomando en cuenta:
− Ganancia estática de la asíntota a baja frecuencia.
− Orden de la pendiente a alta frecuencia.
− Constantes de tiempo de las frecuencias de esquina
− Factor de amortiguación del pico resonante.
− Tiempo muerto de la curva a alta frecuencia.
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Respuesta a la Frecuencia
• El ajuste de datos experimentales al modelo se
realiza matemáticamente.
• Normalmente se requiere mayor precisión en
el rango entre –135º y –180º del ángulo de fase,
si el objetivo es usar el método Z-N.
• Por debajo de –180º es poco importante.

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Método Z-N Experimental

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Método de Ziegler-Nichols
Sen(wt)
+

R
Gc Válvula Proceso Gc Válvula Proceso
-

Medidor Medidor
Lazo Cerrado Lazo Abierto

Kc = 0.1 rad/sec
Pu = 19 sec

Kc = 0.174 rad/sec
Pu = 18 sec
Kc = 0.2 rad/sec
Pu = 15 sec

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Ajuste de Tyreus-Luyben
•El método Z-N da sistemas que no son muy robustos,
más oscilatorios y sensibles a cambios del proceso de lo
que se espera.
•El Ajuste T-L es una modificación en los parámetros del
método Z-N para dar una respuesta más robusta:

Kc I D

P Ku/2 --- ---


PI Ku/3.2 2.2 Pu ---
PID Ku/2.2 2.2 Pu Pu/6.3

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Perturbación por Pulsos
• Consiste en perturbar el proceso en lazo
abierto con un pulso de corta duración y
registrar la respuesta transitoria.
• Los valores de X(t) y de Y(t) corresponden a las
variables de desviación, asumiendo que ambas
empiezan sus valores en cero y terminan en
cero.

X(t)

Y(t)

tx ty

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Perturbación por Pulsos
• Sustituyendo s por wj y operando:
 
 
 st
Y (s) Y (t )  e dt Y (t )  e wjt dt
G (s)   0

G ( wj )  0

X (s)
0
X (t )  e  st dt 
0
X (t )  e wjt dt

• El numerador es la Transformada de Fourier de


Y(t) y el denominador es la Transformada de
Fourier de X(t).
• Usando la identidad de Euler:
 

G ( wj ) 

0
Y (t )  cos(wt )dt  j  Y (t )  sin( wt ) dt
0
 
0
X (t )  cos(wt )dt  j  X (t )  sin( wt )dt
0

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Perturbación por Pulsos
• Para N intervalos de tiempo Dt:
N N
Dt  Y (t k )  cos(wt k )  j  Dt  Y (t k )  sin( wt k )
G ( wj )  k 1
N
k 1
N
Dt  X (t k )  cos(wt k )  j  Dt  X (t k )  sin( wt k )
k 1 k 1

A  jB ( AC  BD )  j ( AD  BC )
G ( wj )    x j y
C  jD C D
2 2

• Usando una computadora se tabula y calcula


los valores de A, B, C y D para diferentes
valores de w.
• Con G(wj) = x +j.y se obtienen valores de AR y
q para el Diagrama de Bode.
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Perturbación por Pulsos
• Operando se puede derivar:

AC  BD AD  BC
Re(w )  Im(w ) 
C 2  D2 C 2  D2
 Im(w ) 
AR (w )  Re 2  Im 2 q (w )  arctan  
 Re(w ) 

• La duración del pulso debe ser, por lo menos


mayor que la mayor constante de tiempo del
proceso en lazo abierto.
• Para mayor precisión Dt debe ser el menor
posible, no mayor que 1/20 de la duración total.

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FIN

¡MUCHAS GRACIAS POR SU


ATENCIÓN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
Perturbación por Pulsos
• Sustituyendo s por wj y operando:
 
 
 st
Y (s) Y (t )  e dt Y (t )  e wjt dt
G (s)   0

G ( wj )  0

X (s)

0
X (t )  e  st dt 0
X (t )  e wjt dt

• El numerador es la Transformada de Fourier de


Y(t) y el denominador es la Transformada de
Fourier de X(t).
N
FT ( X (t ))     X (t )  e wjt dt 
 tk

• Para el cálculo numérico k 1  k 1


t 
de la Transformada de
Fourier (FT) se asume N xk
xk-1 Dtk Y(t)
intervalos Dt.
tk-1 tk
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Perturbación por Pulsos
• Aproximando la función X(t) a una recta en el
intervalo Dtk:
 
N
FT ( X (t ))    
tk
t
w jt
xk  xk 1  b  Dt xk 1  b  (t  t k 1 )  e dt
k 1
k 1
xk  xk 1
b N
Dt FT ( X (t ))   I k
 xk 1  b  (t  tk 1 )   e w jt dt
tk
Ik   k 1
tk 1

x  xk 1 (t  tk 1 )  tk w j xk  xk 1  tk 1w j  tk w j
Ik 
wj
e 
xk 1  tk 1w j  tk w j
e  k
Dt
  wj
e 
Dt  w 2
e e  
 tk 1w j
  e Dtw j  1 e Dtw j   e Dtw j  1 1  
Ik  e  xk     xk 1   
  D tw 2
wj   D tw 2
w j 
N   e Dtw j  1 e Dtw j   e Dtw j  1 1  
FT ( X (t ))   e  tk 1w j
 xk     xk 1   
k 1   D tw 2
wj   D tw 2
w j 

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