Introducción a la dinámica de estructuras y diseño sismo resistente

Introducción a la
Dinámica de Estructuras
y al
Diseño Sismo Resistente
Josef Farbiarz F., M.S.C.E.
Profesor Asociado
El curso va en la Facultad de Minas

III.1 Universidad Nacional de Colombia
Sede Medellín III.1
Introducción a la
Dinámica de Estructuras
y al
Diseño Sismo Resistente
III
RESPUESTA DINÁMICA DE
LAS ESTRUCTURAS III.2
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elásticos de un grado de libertad
Cálculo de la respuesta dinámica
Espectros de respuesta
Espectros de diseño
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelásticos
III.3
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Sistema dinámico
Acciones que varían rápidamente con el tiempo
fuerzas inerciales similares en magnitud a las
estáticas
Cargas dinámicas
Determinista: Variación temporal conocida.
Estocástica o aleatoria: Variación temporal sólo
puede definirse estadísticamente.
III.4
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Respuesta estructural
Aceleraciones
Velocidades
Desplazamientos
Tensiones
Deformaciones
III.5
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Comportamiento dinámico
ℜ[u (t )] = f (t )
Operador
diferencial
Excitación
Respuesta
ℜ u(t) f(t)
Identificación de la acción
Identificación de sistemas
Análisis dinámico
- Conocida - Desconocida
III.6
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Cálculo del comportamiento dinámico
Solicitación Estática, dinámica, sísmica
Idealización dinámica Discretización, elementos

finitos, etc..
Modelación matemática Equilibrio, compatibilidad
de deformaciones, etc..
Solución numérica Métodos continuos o
discretos
Respuesta
III.7
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Solicitación − Excitación Periódica
Motor sobre la
Armónica simple estructura
Hélice
Compleja
III.8
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Solicitación − Excitación Aperiódica
Impulso Explosión
Aceleración
del suelo
Larga duración
III.9
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Idealización − Discretización
III.10
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.11
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
UN GRADO
DE LIBERTAD
III.12
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.13
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.14
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
DOS GRADOS DE LIBERTAD
III.15
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
UNO Y DOS
GRADOS DE
LIBERTAD
III.16
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
III.17
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.18
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.19
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
III.20
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Idealización − Superposición
u ( x)
πx Oscilación generalizada
b1 sen
L
+ 2π x
b2 sen
L
+ 3π x
b3 sen
·· L
III.21
RESPUESTA DINÁMICA
GENERALIDADES
Idealización
Elementos finitos
Número finito de segmentos
Tamaño y forma independientes
Interconexión de segmentos: nodos
Nodos: Coordenadas globales
Incógnitas: desplazamientos nodales
Deformación continua: funciones de
interpolación entre nodos
III.22
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Sistemas inelásticos III.23
RESPUESTA DINÁMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1a Ley de Newton (1642-1727)

”Todo cuerpo permanece en su estado de
reposo, o movimiento uniforme rectilíneo, a
menos que sea obligado a cambiar ese estado
debido a la aplicación de cualquier tipo de
fuerzas."
Se conoce también como Ley de Inercia. Es válida
para cuerpos sin fuerzas aplicadas, o con fuerzas cuya
resultante es nula.
III.24
RESPUESTA DINÁMICA

"La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa
su movimiento, es igual a la tasa de cambio del
momentum del cuerpo."
dQ
F =
dt
Pero el momentum Q, o cantidad de movimiento, es
igual a la masa del cuerpo por su velocidad:
dx
Q = mv = m = mx&
dt III.25
RESPUESTA DINÁMICA
2a Ley de Newton (cont.)
Así:
dQ d d dx d
F = = ( mv) = (m ) = ( mx& )
dt dt dt dt dt
Si la masa del cuerpo permanece constante:
dx&
F = m = m&x&
dt
Es decir
F = ma III.26
RESPUESTA DINÁMICA

”A toda acción se opone siempre una
reacción de igual magnitud."
Permite utilizar el procedimiento de
cuerpo libre
III.27
RESPUESTA DINÁMICA
Principio de D’Alambert (1717-1783)
F − ma = 0
fuerza inercial
El equilibrio estático debe cumplirse en

cada instante de tiempo, es decir,
incluso las fuerzas inerciales deben
cumplir con el equilibrio estático en
cualquier instante dado
III.28
RESPUESTA DINÁMICA
Energía Potencial
Trabajo realizado por una fuerza al recorrer una
distancia L
dEP = Fdl ∫
EP = Fdl = FL
0
F
P
P
inicio
P
fin
u
L
L
III.29
RESPUESTA DINÁMICA
Energía Potencial
F
P
0
inicio
k
fin
P
x x u
x
1 2
x x
EP = ∫ Pdu = ∫
0 0
kudu =  ku 
2 0
1
EP = kx2
2 III.30
RESPUESTA DINÁMICA
Energía cinética
dv dv du dv
F = ma = m = m =m v
dt du dt du
∴F du = mvdv
x vt vt
 1 2
EC = ∫ Fi du = ∫ mvdv =  mv 
0 0  2  0
1 2
EC = mvt
2 III.31
RESPUESTA DINÁMICA
Para todo sistema conservativo la energía total es constante:
EC + E P = r
es decir, el cambio de la energía total es nulo:
d
( EC + EP ) = 0
dt
Algunos sistemas no son conservativos, es decir, tienen
pérdida de energía, ya sea por amortiguación u otras fuerzas
externas no conservativas. El trabajo de estas fuerzas
constituye la energía disipada, Ed.
III.32
RESPUESTA DINÁMICA
Principio de Hamilton (1805-1865)

Un sistema está en equilibrio dinámico si
δΠ H = 0
donde:
Π H = ∫t 2 ( E P − EC )dt + ∫t 2 Ed dt
t t
1 1
δ = cambio de Π en el intervalo
de tiempo entre t1 y t 2
III.33
RESPUESTA DINÁMICA
Principio del trabajo virtual

El trabajo realizado por todas las fuerzas de un sistema
en equilibrio dinámico, incluyendo fuerzas inerciales,
debido a un desplazamiento virtual, es nulo.
0
x
k
kx ..
mx
m . f
c cx
fδu − mu&&δu − cu&δu − kuδu = 0

( f − mu&& − cu& − ku )δu = 0
mu&& + cu& + ku = f
III.34
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 1 f
x
f P0
P
µ t
t1
f = P0 1 − t  0 < t < t1
 t1 
f = 0 t ≥ t1
• Calcular el tiempo t2 en el que el bloque se detiene
III.35
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 1
f m&x& m&x& = f − r
r
t = 0 ⇒ x = x& = 0
si x& = 0 y f < µP ⇒ r = f
si x& > 0 o f ≥ µP ⇒ r = µP
III.36
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 1
f
µP
P0
t
t1
P0 ≤ µP
t2 = x2 = 0
III.37
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 1 f Áreas iguales
(Cambio en Q es cero)
P0
µP t =0⇒v =0
t t = t2 ⇒ v = 0
t2 t1
µP < P0 ≤ 2µP
t2 2( P0 − µP )  µP 
= t2 = 21 − t1
t1 P0  P0 
III.38
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 1 f
Áreas iguales
P0
µP
t
t1 t2
P0 > 2 µP
P0t1 P0
= t2 µP t2 = t1
2 2 µP
III.39
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 2 P
P x0 = −h
h x&0 = 0
r
x
r = 0 si x ≤ 0
r = kx si x > 0
Hallar la máxima deflexión del resorte
III.40
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 2
La ecuación de movimiento es F=ma (2ª Ley de
Newton), es decir: P
P−r = &x&
g
f La energía cinética es cero en t=0 y en el
momento de máximo desplazamiento del
resorte, por lo tanto, el trabajo realizado es
cero y el área neta bajo la curva fuerza-
P desplazamiento debe ser cero
2
kx
-h 0 x2
x ∴ P ( h + x2 ) − 2 =0
2
P  2h 
Si δ = ⇒ x2 = δ 1 + 1 + 
k  δ  III.41
RESPUESTA DINÁMICA
x 1
EP (t ) = kt [φ (t )]2 1 ·
E c ( t ) = J d [φ ( t )]2
2 2
Por el principio de Hamilton:
Para un sistema sin amortiguación, y
teniendo en cuenta que:
δ [∫ f (t )] = ∫ δ [ f (t )]
Φ(t) δ [ f (t )]n = n[ f (t )]n−1δ [ f (t )]
k entonces:
· ·
∫t1 (ktφδφ − J d φδφ )dt = 0
t2
Ejemplo 3 III.42
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 3
· ·
∫t1 (ktφδφ )dt − ∫t1 ( J dφδφ )dt
t2 t2
x =0 A
se integra por partes  f dg = f g − g df 

∫ ∫
 
Φ(t) ( J φ·)δφ ]t2 − t2 [( J φ··)(δφ )]dt B

k d t 1
∫t d
1
0 (por Hamilton)
··
B en A ∫t
t2
[(ktφ + J d φ )δφ ]dt = 0
1
III.43
RESPUESTA DINÁMICA
Ejemplo 3 Entre t1 y t2 δφ puede tomar cualquier valor
··
x ktφ + J d φ = 0
Ecuación de movimiento del sistema
d
O también: ( EC + EP ) = 0
dt
Φ(t) 1d
J( ·
φ 2
(t ) + k φ 2
(t ) )
 =0
2 
d t
k  dt
·

·· ·
J d φ (t )φ (t ) + ktφ (t )φ (t ) = 0
··
J d φ (t ) + ktφ (t ) = 0
III.44
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
RESPUESTA DINÁMICA
SISTEMAS ELÁSTICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
(SUGDL)
Vibración libre (no amortiguada−
amortiguada−NA)
coordenada que
0 describe el
x movimiento Mẍ
k kx
m
rigidez masa
m&x& + k x = 0
III.46
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Vibración libre (NA)
k
dividiendo por m: &x& + x = 0
m
Cuya solución es: k k
x = C1 sen t + C 2 cos t
m m
k
Si: ω=
m
entonces:
x = C1 sen ωt + C 2 cos ωt
x& = C1ω cos ωt − C 2ω sen ωt
Para t=0: x 0 = C1 sen 0 + C 2 cos 0 C2 = x 0
x& 0
x& 0 = C1ω cos 0 − C 2ω sen 0 C1 =
ω III.47
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Vibración libre (NA)
x& 0 Ecuación para
x= sen ωt + x 0 cos ωt vibraciones libres
ω no amortiguadas
x
vo
amplitud
xo
t
período T
ω = frecuencia en radianes/segundo (rad/s)

f = ω/2π = frecuencia en ciclos/segundo (Hertz)
T = 2π/ω = 1/f = período en segundos (s) III.48
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Vibración forzada (NA)
Esta ocurre cuando hay una fuerza, P(t), que causa el
movimiento. En tal caso, la ecuación que lo define es:
k P (t )
x&& + x =
m m
Carga súbita constante
k P P
x&& + x = x = C1 sen ωt + C 2 cos ωt +
m m k
Solución general Solución
particular
x& = C1ω cos ωt − C 2ω sen ωt
III.49
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Considerando las condiciones iniciales, x=0 y v=0:
P P
C2 = − y C1 = 0 x = (1 − cos ωt )
k k
P/
k
2
0
t
III.50
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Pulso
Cuando un sistema se somete a una carga P de valor
constante por un intervalo de tiempo tp, pequeño con respecto
a su período natural, la aceleración puede considerarse
constante, igual a P/m. El efecto es como el de una velocidad
aplicada al sistema. Dicha velocidad está dada por:
Pulso o impulso: Área
P i
x& = &x&t P = t P = bajo la curva carga-
m m tiempo
Esta ecuación es válida para duraciones de la carga hasta de

aproximadamente un décimo del período natural de vibración
del sistema. En tales casos, es inconsecuente la forma de la
función carga-tiempo.
III.51
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Función generalizada de carga
Si se tiene una función de carga, un diferencial de tiempo
podría tratarse como un pulso, que ocasiona un incremento
en la aceleración, cuyo P[f(t)]
efecto puede
considerarse como
una velocidad inicial
para el instante
siguiente:
P[f ( t )] = m&x& ⇒ τ dττ t

0
x
dx& P[f ( t )] k m
&x& = ⇒ dx& = dt P[f(t)]
dt m III.52
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Recordando la ecuación para vibración libre no amortiguada, y
teniendo en cuenta que el pulso no causa desplazamiento
inicial:
dx& 0 P[f ( t )]
dx = sen ωt + dx0 cosωt dx = senω(t − τ )dt
ω mω
El desplazamiento total en un instante t será el efecto sumado
de todos los pulsos debidos a cada diferencial de tiempo entre
P[f ( t )]
0 y t:
senω(t − τ )dt
t
x=∫
0 mω
Para un sistema con velocidad y desplazamiento iniciales:
x& 0 t P[f ( t )]
x = x 0 cos ω(t − τ ) + senω(t − τ ) + ∫ senω(t − τ )dt
ω 0 mω
Ecuación para cualquier carga arbitraria, para SUGDLNA
III.53
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Amortiguación
Todo movimiento tiende a disminuir con el tiempo

debido a la pérdida de la energía presente en el
sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se
transforma en otras formas de energía como ruido,
calor, etc.
En los sistemas dinámicos esta pérdida de energía se
denomina amortiguamiento
III.54
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Amortiguación
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
Viscoso
Proporcional a la velocidad del movimiento
Fa
Fa
c c
Viscoso
.
x
III.55
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Amortiguación
Viscoso
Coulomb Fa
Causado por fricción Fa

Coulomb
c c
N
Viscoso
.
x
Fa
µN N
III.56
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Amortiguación
Viscoso
Coulomb Fa
Causado por fricción Fa

Coulomb
Histerético c c
N
Cuando el material trabaja Viscoso
.
x
en el intervalo inelástico o Fa
no lineal, y la trayectoria µN N
de carga es diferente a Histerético
F F F
la de descarga
Fy Fy Fy
u u u
III.57
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Vibración libre (amortiguada−
(amortiguada−A)
coordenada que
describe el movimiento
rigidez
0 ··
x mx
k
kx
m
c cx·
masa
amortiguador
viscoso
Aplicando el principio de D’Alambert:
x + c x& + k x = 0
m && III.58
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Cuya solución es del tipo: x ( t ) = e λt
Lo que implica que:
x& ( t ) = λe λt y &x&( t ) = λ2 e λt
Reemplazando en la ecuación del sistema
(mλ2 + cλ + k ) eλt = 0
y sus raíces: −c+ c 2 − 4mk
λ1 =
2m
− c − c 2 − 4mk
λ2 =
La solución es: 2m
λ 1t λ 2t
x ( t ) = Ae + Be C
Sin embargo, esta solución depende del valor del radical en las
raíces, lo que resulta en tres posibilidades: III.59
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
a) El radical es nulo
Cuando el radical es igual a cero tenemos:
c 2 − 4mk= 0 c = 2 mk = 2mω
−c − 2 mω
λ1 = = = −ω = λ 2 D
2m 2m
D en C : x ( t ) = Ae − ωt + Bte − ωt
III.60
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Al evaluar A y B para condiciones iniciales, se obtiene:
x ( t ) = [x 0 + t (v 0 + x 0 ω)]e − ωt
El sistema no vibra! x
Por esta razón este amortiguamiento
se conoce con el nombre de crítico. vo
xo
Es interesante entonces saber si el

amortiguamiento de un sistema es t
mayor o menor que el crítico. A esta
relación se le conoce como: c c
=ξ= c = 2ξmω
Así: cc 2mω
 2   2 
λ1 =  − ξ + ξ − 1  ωy λ 2 =  − ξ − ξ − 1 ω
   
III.61
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
(ξ > 1)
Amortiguamiento mayor que el crítico (ξ
La solución es:
− ξωt  ξ 2 − 1 ωt − ξ 2 − 1 ωt 
x( t ) = e A e + Be 
 
x
vo
xo
t
¡tampoco hay vibración!
Sin embargo, el sistema regresa a su posición de equilibrio
más lentamente que en el sistema con amortiguamiento crítico
III.62
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
(ξ < 1)
Amortiguamiento menor que el crítico (ξ
La solución es imaginaria:
− ξωt  i 1− ξ 2 ωt − i 1− ξ 2 ωt 
x( t ) = e A e + Be 
 
pero utilizando las transformaciones de Euler se obtiene:

x ( t ) = e − ξωt C cos 1 − ξ 2 ωt  
  
+ D sen 
 1 − ξ 2 ωt 
 
En las ecuaciones anteriores puede verse que sistema sub-
amortiguado tiene una frecuencia equivalente, ωa igual a:
 2
ωa = ω 1 − ξ 
 
III.63
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
(ξ < 1)
Amortiguamiento menor que el crítico (ξ
Resolviendo para las condiciones iniciales:
  v o + ξx o ω  
 x o cos( ω a t ) +   sen( ω a t ) 
− ξωt
x( t ) = e

  ωa  

x 2π 2π
Ta = =
vo ωa 1 − ξ2 ω
xo
Ta
III.64
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Efectos del amortiguamiento en la vibración libre
ξ=1 ξ=0,8
ξ=0,6
ξ=0,4
ξ=0
III.65
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Evaluación del amortiguamiento
Decremento Ta
logarítmico Ta
Recordando la
xn
ecuación para
vibraciones libres sub- Xn+1
amortiguadas, la Xn+2
relación entre picos
sucesivos puede
determinarse como:
xn ξω nTa Envolvente
=e exponencial
xn +1
Al logaritmo natural de la relación se le llama decremento logarítmico, y
está dado por:  x  2πξ
δ = ln  n  = ξωn Ta =
 x n +1  1 − ξ2
III.66
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Decremento
logarítmico
δ
De la ecuación anterior puede deducirse el ξ=
valor del cociente de amortiguamiento: δ2
2π 1 +
Cuando el amortiguamiento es pequeño, el 4π 2
decremento de la vibración es también
pequeño y el radical puede aproximarse a
uno:
δ
ξ≈
2π
III.67
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Decremento
logarítmico
Otra alternativa cuando el decremento es pequeño es
considerar la diferencia entre varios períodos:
1  xn 
δ= 
ln 
# períodos  x n + #períodos 

Existen otros métodos para evaluar el amotiguamiento,
como el de la amplificación resonante y el del ancho de
banda, que se basan en el estudio del fenómeno de
resonancia en oscilaciones armónicas, que se ven más
adelante
III.68
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Decremento
logarítmico
Ejemplo
De tal manera, se puede calcular el amortiguamiento de una
estructura forzándola a vibrar y registrando su vibración
libre, cuando la excitación ha cesado.
Por ejemplo, si la amplitud del movimiento del centro de un
puente de 120m de luz decrece de 20cm a 5 cm en dos ciclos
sucesivos:
20 1.386
δ = ln = 1,386 ξ= = 0,215 ⇒ 21,5%
5 1,386 2
2π 1 +
4π 2
III.69
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Decremento
logarítmico
Por otra parte, si el movimiento del centro del puente
decrece de 20cm a 18 cm en un ciclo:
20 0,1054 δ 0,1054
δ = ln = 0,1054 y ξ = = 0,0167 = = = 0,0167
18 0,1054 2 2π 2π
2π 1 +
4π 2
Cuando el decremento es muy pequeño entre dos picos, su
medición se hace difícil, así que puede utilizarse la tercera
opción. Por ejemplo, si en 20 ciclos el movimiento se redujo
de 20cm a 2,45cm:
1 20
δ= ln = 0,105 ⇒ ξ = 0,0167
20 2,45
III.70
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Vibración Forzada (amortiguada−
(amortiguada−A)
La única diferencia entre este caso y el de vibración forzada
no amortiguada es que debe incluirse el término del
amortiguamiento en la ecuación:
P( t )
m&x& + cx& + kx = P( t ) ⇒ &x& + 2ξωx& + ω2 x =
m
Carga súbita constante
&x& + 2ξωx& + ω2 x = P
P
x=e − ξω t (C1 sen ωa t + C 2 cos ωa t ) +
k
Solución general Solución
particular
x& = −ξωe − ξω t (C1 sen ωa t + C 2 cos ωa t )

+ e − ξω t ωa (− C1 sen ωa t + C 2 cos ωa t ) III.71
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Suponiendo que no hay desplazamiento ni velocidad iniciales:
P P
x 0 = 0 = C2 + ⇒ C2 = −
k k
ξ P
x& 0 = 0 = −ξωC 2 + ωa C1 ⇒ C1 = −
1 − ξ2 k
Remplazando en la ecuación de solución, se obtiene:
P  ξ 
x = 1 − e − ξω t  sen ωa t + cos ωa t 
k  1 − ξ2 
  
III.72
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Cuando el pulso termina el sistema oscila alrededor de su posición
inicial, de acuerdo con las ecuaciones de vibración libre
amortiguada. En este caso, las condiciones iniciales, serán las
condiciones en el instante t1 en que terminó el pulso.
x ( t ) = e − ξω (t − t 1 )
  v o + ξx o ω  
 o
x cos ωa ( t − t1 ) + 
 
sen ωa ( t − t )
1 
  ω a  
P
k
III.73
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
0
F x
F(t) k m
c F(t)
dτ t
τ Función generalizada de carga
De manera similar al caso no amortiguado, la velocidad al término de un
pulso es el impulso dividido por la masa y el desplazamiento es cero.
Aplicando estas condiciones a la ecuación de vibración libre
amortiguada:
P[f ( t )]dt − ξω (t − τ )
sen ωa (t − τ )
Respuesta amortiguada a
dx = e
mωa un impulso
III.74
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Para obtener la respuesta total, basta con integrar la ecuación
anterior:
P[f ( t )] −ξω (t − τ )
senωa (t − τ )dt
t
x=∫ e
0 mω
a
Esta ecuación se conoce con el nombre de Integral de Duhamel. Si el

sistema tiene condiciones iniciales, la Integral de Duhamel se
convierte en:
x& 0 + ξωx 0 t P[f ( t )]
x = x 0 cos ωa t + senωt + ∫ e −ξω (t − τ )senωa (t − τ )dt
ωa 0 mω
a
Esta ecuación es sólo válida para el intervalo elástico del

comportamiento de las estructuras. Para funciones complicadas que
no permitan una solución cerrada de la integral se requiere la
utilización de métodos numéricos. Varios métodos numéricos más
eficientes se presentan más adelante.
III.75
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante
Cuando un motor o una máquina rotan, cualquier desbalance
de las partes en movimiento producen una vibración. La
excitación que produce el motor es armónica de la forma:
P ( t ) = P sen Ωt
donde P es proporcional al peso desbalanceado y Ω es la
frecuencia angular de la rotación del motor o de la máquina.
Para un sistema amortiguado, la ecuación de movimiento es:
P
&x& + 2ξωx& + ω x = sen Ωt
2
m
Interesa sólo la solución particular, pues la general disminuye
rápidamente con el tiempo.
x = C1 sen Ωt − C2 cos Ωt
Derivando dos veces y remplazando la solución y sus dos
derivadas en la ecuación de movimiento, se obtiene: III.76
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante E
[(ω2 − Ω 2 )C1 + 2ξωΩC2 ]sen Ωt − [(ω2 − Ω 2 )C2 + 2ξωΩC1 ]cos Ωt = mP sen Ωt
Para que esta ecuación sea valida, los coeficientes de los
términos de seno deben ser iguales, y el coeficiente del
término de coseno debe ser nulo. Así, dividiendo por ω2:
  Ω  2  Ω  P Ω   Ω 2 
1 −   C1 + 2ξ C 2  = y − 2ξ C1 + 1 −   C 2 = 0
  ω   ω  k ω  ω 
   
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
2
Ω Ω
1−   2ξ
C1 =
P ω P ω
F y C2 = G
k 2 2 2 k 2 2 2
Ω  Ω Ω  Ω
1 −    + 2ξ  1 −    + 2ξ 
  ω    ω    ω    ω  III.77
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante
Remplazando las ecuaciones F y G en E se obtiene la solución particular de la
ecuación de movimiento. Esta parte corresponde a la respuesta del sistema
ante la excitación pulsante. Para obtener la respuesta completa basta añadir
la solución encontrada antes para las vibraciones libres. Sin embargo, estas
vibraciones libres decaen exponencialmente con el tiempo, fase transitoria,
en una tasas que depende de la relación entre Ω y ω.
Por esta razón, interesa más Respuesta total
la respuesta correspondiente Respuesta sin los términos
de las vibraciones libres o
a las vibraciones forzadas,
estacionaria
que permanece por más
tiempo. Cabe anotar, sin
embargo, que la deformación
máxima puede ocurrir antes
de que las vibraciones libres
hayan decaído
completamente. Ω ωP
= 0,2 ; ξ = 0,05 ; x 0 = 0 ; x& 0 = 0
ω k
t/T
III.78
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante
Cuando el movimiento se grafica contra el tiempo se obtiene la típica
figura sinusoidal, como la anterior. Sin embargo, puede utilizarse una
diagramación que se conoce como plano de fase. En esta gráfica, las
ordenadas siguen siendo amplitud, pero las abscisas son la relación entre
la velocidad de la respuesta y la de la excitación
x
C1
φ
Ωt
C1senΩ
Ωt C 12 + C 22
ω/Ω
Ω
Ωt
C2cosΩ
C2 III.79
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante
En la figura aparecen dos vectores que representan los términos de la
solución particular, en función de las constantes C1 y C2. En la gráfica, las
constantes son las longitudes de los vectores que permanecen
perpendiculares entre sí, mientras rotan con una velocidad angular
constante Ω.
El movimiento resultante es la suma de los dos vectores:
ω
x= C12 + C 22 sen (Ωt − φ) H y = C12 + C22 cos(Ωt − φ ) I
Ω
  2ξ Ω
donde: C ω
φ = tan −1 2  = J
C
 1  1− Ω
ω
( )
2
Remplazando los valores de C1, C2 y φ en H, se obtiene:

−1
 2 2 2
 Ω
P
x = R d sen (Ωt − φ ) K

donde R d =  1 −    +  2ξ Ω  
k  ω   ω 
   
 
III.80
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante
El término Rd se conoce con el nombre de factor de respuesta del
desplazamiento o factor de amplificación dinámica. φ es el ángulo de
desfase entre las velocidades angulares de la excitación y de la respuesta.
Derivando la ecuación K una vez se obtiene la velocidad de la respuesta:
Ω
P
x& = R v cos(Ωt − φ) donde Rv = ω
2
km   Ω 2   Ω 2
 1 −    +  2ξ 
 ω   ω
 
Derivando de nuevo:
2
Ω
 
P ω
&x& = − R a sen (Ωt − φ ) donde R a =
2
m   Ω 2   Ω 2
 1 −    +  2ξ 
 ω   ω
 
III.81
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante 5
Si Ω/ω << 1, la amplificación es muy ξ = 0.0
pequeña y, esencialmente, independiente ξ = 0.1
del amortiguamiento.
x ≈ x est 4
Si Ω/ω >> 1, el factor de amplificación

3
tiende a cero y es independiente del
amortiguamiento. La masa del sistema Rd
ξ = 0.2
controla la respuesta. ω2 2
x ≈ x est 2
Ω
Por otra parte, si Ω/ω ≈ 1, la respuesta
1
depende del amortiguamiento del sistema. ξ = 0.5
Para valores bajos de x, el factor de ξ = 1.0
amplificación crece hasta valores muchas
0
veces mayores que 1. x P 0 1 2 3 4 5
x ≈ est = 0
2ξ cω Ω /ω
ω
III.82
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
En realidad, la resonancia no ocurre exactamente cuando Ω/ω = 1,
sino cuando:
dR d
=0
d( ω)
Ω
Si se evalúa este diferencial, puede determinarse cuál es la relación

de frecuencias para la cual ocurre la resonancia.
Para eliminar el radical, se puede derivar la función al cuadrado con
respecto a (Ω/ω)²:
d(R d )
2
d 1
= =0
d( ω ) d( ω )   Ω    Ω 
Ω 2 Ω 2 2
2 2
1 −    +  2ξ 
 ω   ω
 
III.83
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
d(R d )
2
d 1
= =0
d( ω ) d(Ω ω )
Ω 2 2 2 2
 Ω   Ω  
2 2
Ω
1 − 2  +    + 4ξ 2  
 ω   ω   ω
2
Ω
0 − 2 + 2  + 4ξ 2
d(R d )
2
= ω =0
d(Ω ω )
2 2
 Ω   Ω  
2 2 2
2 Ω 
1 − 2  +    + 4ξ  
 ω   ω   ω
d(R d )
2 2 2
Ω Ω
= −2 + 2  + 4 ξ 2
= − 1 +   + 2ξ 2
=0
d( ω) ω ω
Ω 2
III.84
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
2
Ω Ω Relación de
  = 1 − 2ξ   = 1 − 2ξ
2 2
resonancia
ω ω
1.2
0.8
Ω /ω
ω 0.6
0.4
0.2
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
ξ
III.85
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
2.40
0.2
Relación de resonancia
1.2 2.00
1 0.3
0.8 1.60
Ω /ω
ω 0.6 0.4
0.4 Rd
1.20
0.2
0.5
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.80
ξ ξ = 1.0
0.40
Como puede comprobarse, sólo para
amortiguamiento nulo la resonancia ocurre
justamente cuando la relación de frecuencias es 0.00
unitaria. Mientras más crece el amortiguamiento, la 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
realción de resonancia tiende a cero. Ω /ω
ω
III.86
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Fuerza pulsante 180 ξ = 0.0
150
120 ξ = 1.0
φ 90 ξ = 0.5
60 ξ = 0.2
30 ξ = 0.1
0
0 1 2 3 4 5
Ω /ω
Si Ω/ω << 1, φ se acerca a 0º y prácticamente no hay desfase entre fuerza y
respuesta. Cuando la fuerza se aplica en una dirección, el sistema se mueve en la
misma dirección.
Si Ω/ω >> 1, φ se acerca a 180º y hay un fuerte desfase entre acción y reacción.
Cuando la fuerza se aplica en una dirección, el sistema se mueve en dirección
contraria.
Por otra parte, si Ω/ω ≈ 1, φ se acerca a 90º para todos los valores de ξ. Los
desplazamientos son máximos cuando la fuerza pasa por cero.
III.87
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
−1
  Ω 2

2
2
 Ω 
Rd =  1 −    +  2ξ 
Amplitud de la respuesta
ρ max   ω   ω 
Rdρ0  
 
Para valores pequeños de ξ,

armónica, ρ
Ω/ω ≈ 1 y, entonces:
R d = (2ξ )
−1
ρ0
ρmáx = ρ0R dmáx =
2ξ
ρ0
ρ0
ξ=
0.0 2ρmáx
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Método de la
amplificación resonante
Relación de frecuencias, Ω/ω
III.88
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Otro método para evaluar
el amortiguamiento se
Amplitud de la respuesta
ρ max
Rdρ0 basa en que para cualquier
valor de la amplitud de la
respuesta hay dos valores
armónica, ρ
ρmáx
2 de la relación de
Ancho de
banda
frecuencias.
Tómese, por ejemplo:
ρmáx
ρ=
ρ0 2
A la diferencia entre las
dos relaciones
0.0
correspondientes de Ω/ω
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 se le llama ancho de
Relación de frecuencias, Ω/ω banda.
III.89
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
ρmáx ρ0R dmáx
ρ= =
2 2
Ahora, bien, la respuesta máxima, es decir, la Ω
  = 1 − 2ξ
2
resonancia, ocurre, como se probó atrás, para:
ω
A su vez, para esta relación de frecuencias:
−1

( ) (
1 − 1 − 2ξ 2 2  + 2ξ 1 − 2ξ 2 2  )
2
R dmáx =  
   
−1
R dmáx =

( 2
)
1 − 1 + 2ξ 2 + 2ξ 2 − 8ξ 4 

R dmáx = [ 4ξ 2
− 4ξ 4
] = [2ξ 1− ξ ]
−1
2
−1
III.90
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Así, para ρ:
2
 Ω   Ω 2
( )
2
1 −    +  2ξ  = 2 2ξ 1 − ξ 2
  ω   ω
 
Elevando al cuadrado:
2
 Ω 2
  Ω 2
1 −  
 ω
(
 +  2ξ  = 8ξ 2 1 − ξ 2
  ω
)
 
2
 Ω   Ω  
2 2 2
Ω
1 − 2  +   2 
(
 + 4 ξ   − 8ξ 1 − ξ = 0
2 2
)
 ω   ω   ω
III.91
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
2
 Ω  2
 2
  (
 − 2 1 − 2ξ
2 Ω
) [
  + 1 − 8ξ 1 − ξ = 0
2 2
( )]
 ω   ω
Resolviendo la ecuación cuadrática:
Ω
  =
2
( )
2 1 − 2ξ 2 ± 4 1 − 2ξ 2 ( )
2
[ (
− 4 1 − 8ξ 2 1 − ξ 2 )]
ω 2
Ω
  =
2
( )
2 1 − 2ξ 2 ± 4 − 16ξ 2 + 16ξ 4 − 4 + 32ξ 2 − 32ξ 4
ω 2
Ω
  =
2
( )
2 1 − 2ξ 2 ± 16ξ 2 − 16ξ 4
= 1 − 2ξ 2 ± 2ξ 1 − ξ 2 ( )
ω 2
III.92
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Para amortiguamientos pequeños se pueden ignorar los
términos con ξ², de manera que:
2
Ω Ω
  ≈ 1 ± 2ξ ⇒   = 1 ± 2ξ
ω ω
Y, por series de Taylor, éste radical puede aproximarse a:
Ω Ω Ω
  ≈ 1 ± ξ ⇒   = 1 + ξ y   = 1− ξ
ω  ω 2  ω 1
Ω Ω
  −   = 1 + ξ − 1 + ξ = 2ξ Ancho de banda
 ω  2  ω 1
Ω Ω
  +   = 1+ ξ + 1− ξ = 2
 ω  2  ω 1 III.93
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
´Finalmente, el valor del amortiguamiento se obtiene con la
relación:
Ω Ω
  - 
 ω  2  ω 1 = 2ξ = ξ Método del
ancho de banda
Ω Ω 2
  + 
 ω  2  ω 1
III.94
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Generador de vibraciones
Existen formas intencionales y no
intencionales de generar vibraciones. Ωt
r senΩ
Las primeras son especializadas y se
refieren generalmente a trabajos mg
x
experimentales. Las segundas son
generalmente accidentales, como llantas Ωt
desbalanceadas, hélices rotas en un m
ventilador, motores desbalanceados, etc.
mE
La modelación de ambas fuentes de
vibración es la misma. c
m * x&& + cx& + kx = mE r Ω 2senΩt
mE
x&& = * Ra sen (Ωt − φ ) ∑Kcol
Ks=∑
m
m*=m+mg+mE III.95
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Generador de vibraciones
Generador de vibraciones para experimentación

III.96
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Aceleració
Aceleración en los apoyos
Si en lugar de una fuerza armónica el sistema X Relativo al apoyo
vibra debido a un movimiento armónico de los
apoyos (A sen Ωt), la ecuación del movimiento
es: m
mx&& + cx& + kx = −mx&&s = mΩ 2 AsenΩt
ó c
x&& + 2ξωx& + ω 2 x = AΩ 2senΩt
∑Kcol
x = ARa sen (Ωt − φ )
Ks=∑
Si la excitación es una aceleración arbitraria: xs ·· + ··

t m(x xs)
−1
x(t) = ∫ &x& o ( τ)e − ξω ( t − τ)
ω 1 − ξ2 0
sen { 1 − ξ 2 ω( t }
− τ) d τ cu· ku
III.97
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Transmisión de fuerzas
Las máquinas pueden transmitir importantes cantidades de fuerzas a sus
apoyos, por medio de su vibración.
La fuerza transmitida depende de la acción F(t)=Psen Ωt
F(t)=Psen
estática y de la acción del amortiguamiento.
f r = f est + f a = kx + cx& x
m
Utilizando las ecuaciones del movimiento por 0
fuerza pulsante y la ecuación para el factor de
amplificación dinámica de desplazamientos:
P
fr = R d [k sen (Ωt − φ ) + cΩ cos(Ωt − φ )] k c
k
El máximo valor de fr en el tiempo es:
P
f rmáx = R d k 2 + c 2Ω 2
k fr III.98
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
c
ξ=
2 mω
2
f rmáx  Ω 
= R d 1 +  2ξ 
P  ω
Remplazando el valor de Rd se obtiene una relación entre la fuerza
transmitida al apoyo y la amplitud de la función de fuerza aplicada.
Esta relación se conoce con el nombre de Transmisibilidad del
sistema
2
 Ω
f rmáx 1 +  2ξ 
TR = =  ω
P  Ω  2 2 2
 Ω
 1 −    +  2ξ 
 ω   ω 
  III.99
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Similarmente, puede demostrarse que:
2
 Ω
1 +  2ξ 
TR =
&x& m
=  ω
&x&s 2
  Ω 2   Ω  2
 1 −    +  2ξ 
 ω   ω 
 
y que:
2
 Ω
1 +  2ξ 
x&
TR = m =  ω
2
x& s   Ω    Ω 2
2
1 −    +  2ξ 
 ω   ω 
  III.100
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Transmisión de fuerzas 100.00
El amortiguamiento reduce la
amplitud del movimiento para
todas las frecuencias de
10.00
entrada. Sin embargo, el
amortiguamiento sólo reduce
las fuerzas transmitidas
ξ = 1.0
cuando Ω TR 1.00
> 2
ω
ξ = 0.0
Para que la fuerza transmitida ξ = 0.1
sea menor que la aplicada, la 0.10 ξ = 0.2
rigidez, y por lo tanto la ξ = 0.5
frecuencia, debe ser
suficientemente baja como
0.01
para que Ω
> 2 0.1 1.0 10.0
ω
Ω /ω
ω III.101
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Es deseable que el apoyo no tenga amortiguamiento, pues aumentaría la
fuerza. Esto implica un resorte con baja rigidez, pero debe revisarse que la
deformación estática sea aceptable. Además, cuando la máquina es
rotatoria o tiene motor, su frecuencia varía cuando se enciende y se apaga.
Debe tenerse cuidado en proveer algo de amortiguamiento para reducir la
fuerza transmitida cuando pasa por las frecuencias de resonancia, sin que
sea mucho como para aumentarla en su nivel de servicio.
Puede demostrarse que la transmisividad de fuerzas aplica exactamente a

la transmisibilidad de vibraciones. La anterior figura puede utilizarse
indistintamente para los dos casos. Puede observarse que para bajas
relaciones de frecuencias, la relación de aceleraciones tiende a uno, es
decir, la masa se mueve rígidamente con el suelo. En el otro extremo,
cuando la relación de frecuencias es alta, la relación de aceleraciones
tiende a cero, es decir, que la masa permanece quieta mientras el suelo se
mueve. Este es el principio del aislamiento basal.
III.102
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Transmisión de fuerzas Ejemplo
15cm
30m 30m
Un bus de 2 t viaja por el puente de la Avenida del Ferrocarril sobre
el Río Medellín. El flujo plástico de los materiales ha causado una
deflexión de 15 cm en el medio de cada luz. La rigidez del sistema
es de 140 kN/m ¿Cuál es la amplitud del movimiento vertical del
bus, si viaja a 60 km/h?
¿Cuál es la velocidad que causará resonancia?
III.103
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Si se supone que las llantas no se separan
de la vía y que son infinitamente rígidas, el x
sistema puede idealizarse como se muestra
0
m
en la figura. Las llantas se desplazan sobre
la vía que tiene una forma sinusoidal. Así:
x s ( t ) = A sen Ωt = 7,5 sen Ωt
El período de la carga del sistema es el
k c
tiempo que le toma al bus cruzar una luz:
xs
T = L ⇒ Ω = 2π = 2πv
v T L
2π ×16,7 m
Ω= s = 3.5 rad
30m s
III.104
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
La frecuencia angular natural del sistema es:
k 140
ω= = = 8,38 rad
m 2 s
Ω
Entonces, = 0,42
ω
Suponiendo una alta amortiguación, como 40% de la crítica:
x 1 + (2 × 0,4 × 0,42 )2
TR = = = 1,186
xs
(1 − {0,42} ) + (2 × 0,4 × 0,42)2
2 2
x = 1,186 x s = 1,186 × 7,5cm = 8,9cm
III.105
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Ahora bien, para considerar la resonancia, debe recordarse que
para amortiguamientos grandes, el pico de la resonancia no ocurre
exactamente cuando Ω/ω=1. Sin embargo, si se observa la gráfica
de TR vs. Ω/ω, puede verse que en el pico de la resonancia la
pendiente de las curvas es cero, es decir, que la resonancia ocurre
cuando TR es máxima.
=
(
1 + 0,8 × Ω
2
ω
) =
1 + 0,64(Ω )
ω
2
(Ω ) − 1,36(Ω ) + 1
TR 2
 1 − {2 Ω }  + (0,8 × Ω )
2 4 2
2 2
 ω  ω ω ω
(
d TR 2 )
=0 Ω = 0,893 Ω = 0,893 × 8,38
dΩ( )
ω
ω
III.106
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
(amortiguada−A)
Ω = 7,48 rad
s
ΩL 7,48 × 30
v= = = 35,7 m / s = 128,5km / h
2π 6,283
III.107
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Cálculo numérico de la respuesta dinámica
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Métodos numéricos Integrales
En muchos casos, la solución analítica de la ecuación de
movimiento implica realizar integrales muy complicadas. Estas
integrales pueden solucionarse por medio de métodos numéricos.
Por ejemplo, la integral de Duhamel
x=∫
[ ]
t P f ( t ) dt − ξω (t − τ )
e sen ωa (t − τ )dτ
0 mω
a
puede solucionarse numéricamente utilizando el método numérico
de Simpson, sabiendo que:
sen ωa (t − τ ) = sen ωa t cos ωa τ − cos ωa t sen ωa τ
Así, la integral de Duhamel se convierte en:
[ ]
t P f ( t ) dt e ξωτ [ ]
t P f ( t ) dt e ξωτ
∫
x ( t ) = sen ωa t
0 mω ξω t
cos ωa τdτ − cos ωa t ∫
0 m ω ξω t
sen ωa τdτ
a e a e
A B III.109
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Las integrales A y B pueden entonces solucionarse por medio de la
regla de Simpson. En un instante de tiempo dado, n∆τ, si se definen
las funciones
zA n = P [f (t )]senω a n∆τ y zB n = P [f (t )]cos ω a n∆τ
el valor de A o de B será el área bajo la curva de z(τ), que, según
Simpson, puede aproximarse a:
∆τ
An = An −2e −2ξω ∆τ +
3mω a
[
z A n −2e −2ξω ∆τ + 4 z A n −1e −2ξω ∆τ + z A n ]
∆τ
Bn = Bn −2e −2ξω ∆τ +
3 mω a
[
zB n −2e −2ξω ∆τ + 4 zB n −1e −2ξω ∆τ + zB n ]
Válidas para n=2,4,6,V
III.110
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Ejemplo
Un SUGDL se somete a una aceleración constante igual a

cierto porcentaje de la gravedad, por un tiempo
determinado. Averiguar la respuesta del sistema utilizando
la integral de Duhamel
(Ver Duhamel.xls)
III.111
n t F(t) coswat senwat z=F coswat z=F senwat A B xn
0 0.0 -1.96 1.0000 0.0000 -1.9600 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.1 -1.96 0.9990 0.0443 -1.9581 -0.0868
2 0.2 -1.96 0.9961 0.0885 -1.9523 -0.1735 -0.6576 -0.0322 -0.0261
3 0.3 -1.96 0.9912 0.1326 -1.9427 -0.2598
4 0.4 -1.96 0.9843 0.1763 -1.9293 -0.3456 -1.0052 -0.1076 -0.0714
5 0.5 -1.96 0.9755 0.2198 -1.9121 -0.4308
6 0.6 -1.96 0.9649 0.2628 -1.8911 -0.5151 -1.1813 -0.2054 -0.1122
7 0.7 -1.96 0.9523 0.3053 -1.8664 -0.5983
8 0.8 -1.96 0.9378 0.3472 -1.8381 -0.6804 -1.2602 -0.3141 -0.1429
9 0.9 -1.96 0.9215 0.3884 -1.8061 -0.7612
10 1.0 -1.96 0.9034 0.4288 -1.7707 -0.8405 -1.2821 -0.4271 -0.1639
11 1.1 -1.96 0.8835 0.4684 -1.7317 -0.9181
12 1.2 -1.96 0.8619 0.5071 -1.6893 -0.9939 -1.2686 -0.5404 -0.1775
13 1.3 -1.96 0.8386 0.5448 -1.6436 -1.0678
14 1.4 -1.96 0.8136 0.5814 -1.5947 -1.1395 -1.2315 -0.6513 -0.1861
15 1.5 -1.96 0.7871 0.6169 -1.5426 -1.2091
16 1.6 -1.96 0.7590 0.6511 -1.4876 -1.2762 -1.1775 -0.7582 -0.1913
17 1.7 -1.96 0.7294 0.6841 -1.4296 -1.3409
18 1.8 -1.96 0.6983 0.7158 -1.3687 -1.4029 -1.1103 -0.8597 -0.1943
19 1.9 -1.96 0.6659 0.7460 -1.3053 -1.4622
20 2.0 -1.96 0.6322 0.7748 -1.2392 -1.5186 -1.0322 -0.9547 -0.1962 III.112
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Ejemplo
0.20
0.10
0.00
-0.10 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0
x(t),m
-0.20
ξ=1
-0.30
ξ=0,05
-0.40
ξ=0
-0.50
Tiempo,s
III.113
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Métodos numéricos
Cuando la función de carga dinámica de un sistema es arbitraria o

no es lineal, no es posible aplicar la solución analítica de la ecuación
de movimiento, incluso de SUGDL. En estos y otros casos de alta
complejidad en el análisis dinámico y, en general, en el campo de la
mecánica de los materiales, es necesario utilizar métodos numéricos
para realizar la integración de las ecuaciones diferenciales que
dominan la modelación de los sistemas dinámicos.
Existe un vasto número de métodos numéricos propuestos en la
literatura especializada, tanto en el área de las matemáticas como
en el de las ingenierías. Aquí se hace un sucinto compendio de los
métodos más conocidos y utilizados en el área de la Ingeniería
Sísmica.
III.114
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Métodos numéricos
Clasificación
Soluciones en el dominio del tiempo

hAproximaciones físicas
hAproximaciones matemáticas
Soluciones en el dominio de la frecuencia
III.115
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Físicas
Series de Taylor
Muchos de los métodos numéricos se basan en la metodología
expresada por las series de Taylor.
Cualquier función que tenga un número finito de discontinuidades,
se le puede aproximar tanto como se quiera por medio de
superposición de funciones analíticas. Por ejemplo, si el valor de
una función x(t), y todas sus derivadas, se conocen para un instante
t0, se puede calcular su valor en otro instante cualquiera t=t0+∆t
utilizando la serie de Taylor:
∆t 2 ∆t 3 ∆t n ( n )
x (t 0 + ∆t ) = x (t 0 ) + ∆tx& (t 0 ) + &x&(t 0 ) + &x&&(t 0 ) + LL + x (t 0 ) + LL
2 3! n!
III.116
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Series de Taylor
Aunque en teoría el factorial domina rápidamente y
podría utilizarse un intervalo de tiempo de cualquier
tamaño, en la práctica debe utilizarse un intervalo de
tiempo pequeño para que la serie converja rápido. En
general, la expansión de la serie de Taylor para un
tiempo tn cualquiera da:
∆t 2 ∆t 3 ∆t 4 iv
x n +1 = x n + ∆tx& n + &x& n + &x&&n + x n + LL
2 6 24
L
III.117
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método de la aceleración lineal
Derivando, L término a término:
∆t 2 ∆t 3 iv
x& n +1 = x& n + ∆t&x& n + &x&&n + x n + LL M
2 6
∆t 2 iv
&x& n +1 = &x& n + ∆t&x&&n + x n + LL N
2
…
De N se obtiene xn y se reemplaza en L y M :
∆t 2 ∆t 4 iv
x n +1 = x n + ∆tx& n + (2&x& n + &x& n +1 ) − x n + LL O
6 24
∆t ∆t 3 x iv
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 ) − n + LL P
2 12 III.118
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Conociendo el desplazamiento y la velocidad en un momento dado
(como las condiciones iniciales) se calcula la aceleración de la
ecuación de movimiento. Se toma un intervalo de tiempo ∆t y:
1. Se estima la aceleración ¨x*n+1 al final del intervalo. La primera
aceleración x¨n será el más simple primer estimado de ¨x*n+1
2. Se calcula
∆t 2
x n +1 = x n + ∆tx& n + (2&x& n + &x& n +1 )
6
3. Se calcula
∆t
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 )
4. Se calcula 2
&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )
(Se desprecian los términos con grados mayores que la tercera derivada) III.119
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
5. a) Si x¨ n+1 ≠ ¨x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado
mejorado para regresar al paso 2.
b) Si x¨ n+1 = ¨x*n+1, la iteración ha convergido. Puede avanzarse al
próximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1.
Este método iterativo es de un sólo paso, pues involucra
información del inicio y el final de un sólo intervalo de tiempo.
Si la aceleración fuera lineal, la tercera derivada sería constante,
y de la cuarta en adelante serían cero y el método sería exacto.
Al ignorar del tercer término en adelante, se asume
implícitamente que la aceleración es lineal; por eso el método se
llama así.
Para que converja, ∆t<0,39T. Para que converja rápidamente y
con cierto grado de precisión, ∆t debe ser más pequeño.
III.120
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Para ilustrar el método, se utilizará la ecuación de

vibración libre para un oscilador lineal amortiguado:
El oscilador vibra con un período natural de 1 s, tiene
un coeficiente de amortiguación crítica del 5 % y las
condiciones iniciales son, velocidad nula y
desplazamiento de 2,5 cm. El intervalo de tiempo será
de 0,125 s
x
&& = − 2 ξωx& − ω 2 x
III.121
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
En la siguiente tabla se consignan los pasos calculados.
En el instante t=0, el desplazamiento x es 2,5 cm y la velocidad
es cero. Con la ecuación del oscilador se calcula la aceleración
inicial, que da -98.69 cm/s². Con éste valor se calcula el
desplazamiento y la velocidad, utilizando las series de Taylor, que
dan 1.73 cm y -12.34 cm/s, al final del intervalo constante ∆t.
Estos valores se utilizan, a su vez, para calcular la aceleración de
nuevo con la ecuación del oscilador, lo que da -60.50 cm/s².
Evidentemente, el método no ha convergido. Se repite el proceso
utilizando el último valor de la aceleración para los cálculos, pero
manteniendo constantes los valores de las columnas 2 y 5,
porque son los términos que dependen de valores al principio del
intervalo. Cuando se converge, puede pasarse al próximo
intervalo de tiempo.
III.122
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Ver Linear Acceleration.xls
III.123
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Una vez obtenida la convergencia para todos los intervalos de
tiempo en la duración estudiada del movimiento, éste puede
graficarse, como se muestra en la figura.
Como puede observarse, se graficó también la respuesta exacta,
calculada con la ecuación para vibración libre amortiguada.
La respuesta numérica difiere tanto en amplitud como en tiempo, es
decir, tiene un desfase con la respuesta exacta. Más adelante se
hablará del error, que depende, en parte del intervalo de tiempo
escogido.
III.124
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
3
2
1 Analítica
x, cm
Aceleración
0 lineal
-1 0 1 2
-2
-3
Tiempo, s
III.125
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método Especial de la aceleración lineal
Para el caso particular de SUGDL, el método de la aceleración lineal
puede formularse de tal manera que se evite la iteración. Por ejemplo, si
se tiene un oscilador cuyo movimiento se describe mediante la ecuación:
f (t)
&x& + 2ξωx& + ω2 x = Q
m
Al instante t=tn+1: f ( t n +1 )
&x& n +1 = − 2ξωx& n +1 − ω2 x n +1 R
m
Si se reemplaza en la ecuación R las ecuaciones para el desplazamiento
y la velocidad del método de la aceleración lineal, se obtiene:
f ( t n +1 ) − f ( t n )   ω∆ t  
− ω ∆tx& n + 1 − ω∆t  ξ +
2  &x& n
m   3 
&x& n +1 = S
 ω ∆t 
1 + ω∆t  ξ + 
 6  III.126
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método Especial de la aceleración lineal
Esta ecuación da la aceleración al final del intervalo,

en términos de la excitación en ambos extremos del
intervalo y de sus condiciones iniciales. Junto con las
ecuaciones para desplazamiento y velocidad del
método de la aceleración lineal, descritas
anteriormente, esta versión especial del método
incluye un incremento de tiempo completo sin
iteraciones.
Este método, sin embargo, es válido sólo para un
oscilador de un grado de libertad.
III.127
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
El método Beta de Newmark
Puede considerarse como una generalización del método de la
aceleración lineal. Teniendo los valores para el desplazamiento, la
velocidad y la aceleración en el instante t, se escoge un ∆t y:
1. Se calcula x*n+1, cuyo primer estimado es xn
 1  
2. Se calcula x n +1 = x n + ∆tx& n + ∆t  
2 − β &x& n + β&x& n +1 
*
 2  
3. Se calcula
x& n +1 = x& n +
∆t
2
( )
&x& n + &x&*n +1
4. Se calcula
&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )
5. a) Si x¨ n+1 ≠ ¨x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado
mejorado para regresar al paso 2.
b) Si xn+1 = ¨x*n+1, la iteración ha convergido. Puede avanzarse al
próximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1. III.128
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
El método Beta de Newmark
β puede tomar valores entre 0 y 0,5. Cuando β=1/6, el método es el mismo que el
de la aceleración lineal. Si b=1/4 el método sería exacto si la velocidad variase
linealmente en el intervalo.
Si 1/6<β<1/4 resultados satisfactorios y precisos.
Si β=1/6 garantiza la estabilidad del método, incluso para sistemas de
varios grados de libertad.
••
x
∆t
β=1/4 β=1/6 β=1/8 t

III.129
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemá
Matemáticas
El método de la Diferencia Central
El método se basa en una aproximación de diferencias finitas de las
derivadas del desplazamiento en el tiempo, es decir, la velocidad y la
aceleración.
x x•
∆t/2 ∆t/2
•
Xn-0,5
• t
Xn •
Xn+0,5
Xn-1 Xn
Xn+1
∆t ∆t
t
III.130
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemáticas
Si el intervalo ∆t es constante, la velocidad a la mitad de intervalos sucesivos
puede aproximarse como:
x − x n −1 x n +1 − x n
x& n − 0,5 = n T y x& n + 0,5 = U
∆t ∆t
A su vez, la aceleración en t=n será, aproximadamente:
x& n + 0,5 − x& n − 0,5
&x& n = V
∆t
Remplazando T y U en V :
x n +1 − x n x n − x n −1 x n +1 − 2 x n + x n −1
x
&& n = − = W
∆t 2 ∆t 2 ∆t 2
Ahora bien: x − x n −1
x& n = n +1 X
2 ∆t III.131
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Por otra parte, si:
x n +1 − 2 x n + x n −1 x n +1 − x n −1
m&x& + cx& + kx = f ( t ) ⇒ m +c + kx n = f n
∆t 2 2 ∆t
entonces,
 m c   m c   2m 
x n +1 2 +  = f n − x n −1 2 −  − xn k − 2 
 ∆t 2 ∆t   ∆t 2 ∆t   ∆t 
 m c   2m 
f n − x n −1 2 −  − xn  k − 2 
 ∆t 2 ∆t   ∆t 
x n +1 = Y
 m c 
 2+ 
 ∆t 2∆t 
Para t=0 (n=0):
x1 − x −1
x& 0 = ⇒ x1 = 2∆tx& 0 + x −1 Z
2 ∆t
III.132
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
x1 − 2 x 0 + x −1
&x& 0 = ⇒ x −1 = x
&& 0 ∆ t 2 − x + 2 x AA
1 0
∆t 2
Z en AA :
x −1 = &x& 0 ∆t 2 − (2∆tx& 0 + x −1 ) + 2 x 0 ⇒
&x& 0 ∆t 2
x −1 = − x& 0 ∆t + x 0
2
De la ecuación de movimiento, evaluada en t=0:
f 0 − cx& 0 + kx 0
&x& =
m
III.133
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
En síntesis:
f 0 − cx& 0 + kx 0
1. x
&& =
m
&x& 0 ∆t 2
2. x −1 = − x& 0 ∆t + x 0
2
 m c   2m 
f n − x n −1 2 −  − xn  k − 2 
 ∆t 2 ∆t   ∆t 
3. x n +1 =
 m c 
 2+ 
 ∆t 2∆t 
III.134
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
El método de la Diferencia Central Ejemplo
Un oscilador de UGDL tiene las siguientes 12
10
propiedades:
Fuerza, t
8
m=44,4kg La función
6
4
k=1750N/m de carga es 2
ξ=0,05 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
El sistema parte del reposo. T ie mp o , s
t fn xn-1 xn xn+1
0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.000000
0.1 5.0000 0.0000 0.0000 0.001092
0.2 8.6602 0.0000 0.0011 0.003592
0.3 10.0000 0.0011 0.0036 0.006753
0.4 8.6603 0.0036 0.0068 0.009033
0.5 5.0000 0.0068 0.0090 0.008816
0.6 0.0000 0.0090 0.0088 0.005243
0.7 0.0000 0.0088 0.0052 -0.000119
0.8 0.0000 0.0052 -0.0001 -0.005112
0.9 0.0000 -0.0001 -0.0051 -0.007851 III.135
1.0 0.0000 -0.0051 -0.0079 -0.007424
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
El método de la Diferencia Central Ejemplo
x
0.01
0.005
0 t
0.0 2.0 4.0 6.0
-0.005
-0.01
III.136
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método de Runge-Kutta
Antes que un método, es una familia de métodos. Se basan en la
selección de varios valores de velocidad, dentro de un mismo
intervalo de tiempo, que se promedian ponderadamente para
vaticinar el desplazamiento y la velocidad al final del intervalo.
Estos métodos son de un sólo paso y no son iterativos. Hay
varias variantes, cuyo grado depende del número de valores que
se proponen para la aceleración. Aquí se presenta un método de
cuarto grado.
En este caso, el primer valor de la velocidad se calcula con el
dato de la aceleración que sale de la ecuación de movimiento, o
de otro método, considerada constante en el intervalo. Luego se
toman otros tres valores, cada uno basado en el anterior, para
luego promediarlos en el cálculo del desplazamiento y la
velocidad al final del intervalo. III.137
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método de Runge-Kutta
Los pasos se resumen a continuación:
1. k1 = ∆t f (x n , x& n , t n )
 x& n k1 k1 ∆t 
k
2. 2 = ∆ t f  x n + ∆ t + ∆ t , x
& n + , t n +  ..
 2 8 2 2 x
 x& n k1 k2 ∆t  − 2ξωx& − ω 2 x
k
3. 3 = ∆ t f  x n + ∆ t + ∆ t , x
& n + , t n + 
 2 8 2 2
 k3 
k
4. 4 = ∆ t f  n
x + ∆ t x
&n + ∆ t , x&n + k ,
3 n t + ∆ t 
 2 
 k1 + k 2 + k 3 
5. x n +1 = x n + ∆t  x& n + 
 6 
k1 + 2(k 2 + k 3 ) + k 4
6. x& =
n +1 & n x +
6 III.138
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Método de Runge-Kutta Ejemplo
Se calculará la respuesta del oscilador del ejemplo de la
aceleración lineal, es decir, ξ=0,05; T=1s; x0=2,5cm.
t u1 v1 a1 k1 u2 v2 a2 k2
0.000 2.500 0.000 -98.696 -12.337 2.307 -6.169 -77.037 -9.630
0.125 1.840 -9.626 -66.579 -8.322 1.108 -13.787 -30.595 -3.824
0.250 0.300 -13.711 -3.239 -0.405 -0.563 -13.913 27.915 3.489
0.375 -1.280 -10.597 57.175 7.147 -1.830 -7.023 68.157 8.520
0.500 -2.101 -2.369 84.447 10.556 -2.085 2.908 71.177 8.897
0.625 -1.806 6.459 67.225 8.403 -1.271 10.661 38.131 4.766
0.750 -0.622 11.400 17.384 2.173 0.125 12.486 -11.743 -1.468
0.875 0.790 10.243 -37.627 -4.703 1.357 7.891 -52.114 -6.514
1.000 1.702 4.011 -69.730 -8.716 1.817 -0.347 -63.334 -7.917
1.125 1.692 -3.793 -64.404 -8.051 1.329 -7.818 -41.848 -5.231
1.250 0.830 -9.125 -27.024 -3.378 0.207 -10.814 -0.831 -0.104
1.375 -0.388 -9.478 21.278 2.660 -0.939 -8.148 37.654 4.707
1.500 -1.323 -5.032 55.389 6.924 -1.529 -1.570 54.406 6.801
1.625 -1.524 1.629 59.149 7.394 -1.307 5.326 42.551 5.319
1.750 -0.943 6.990 32.848 4.106 -0.442 9.043 10.118 1.265
1.875 0.071 8.445 -8.105 -1.013 0.583 7.938 -25.078 -3.135
2.000 0.976 5.542 -42.030 -5.254 1.241 2.915 -45.111 -5.639
III.139
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
u3 v3 a3 k3 u4 v4 a4 k4 u v
2.307 -4.815 -77.838 -9.730 1.892 -9.730 -53.579 -6.697 1.840 -9.626
1.108 -11.538 -31.925 -3.991 0.387 -13.616 -4.468 -0.559 0.300 -13.711
-0.563 -11.966 26.764 3.345 -1.204 -10.365 43.360 5.420 -1.280 -10.597
-1.830 -6.337 67.751 8.469 -2.075 -2.128 65.910 8.239 -2.101 -2.369
-2.085 2.079 71.667 8.958 -1.838 6.589 53.641 6.705 -1.806 6.459
-1.271 8.842 39.206 4.901 -0.692 11.360 15.239 1.905 -0.622 11.400
0.125 10.666 -10.666 -1.333 0.720 10.066 -28.076 -3.509 0.790 10.243
1.357 6.986 -51.579 -6.447 1.668 3.796 -54.134 -6.767 1.702 4.011
1.817 0.052 -63.570 -7.946 1.707 -3.935 -51.053 -6.382 1.692 -3.793
1.329 -6.409 -42.682 -5.335 0.884 -9.128 -22.481 -2.810 0.830 -9.125
0.207 -9.177 -1.799 -0.225 -0.325 -9.350 15.359 1.920 -0.388 -9.478
-0.939 -7.125 37.049 4.631 -1.283 -4.847 42.741 5.343 -1.323 -5.032
-1.529 -1.631 54.442 6.805 -1.527 1.774 46.627 5.828 -1.524 1.629
-1.307 4.289 43.165 5.396 -0.983 7.025 26.749 3.344 -0.943 6.990
-0.442 7.622 10.958 1.370 0.016 8.360 -5.171 -0.646 0.071 8.445
0.583 6.878 -24.451 -3.056 0.935 5.389 -32.190 -4.024 0.976 5.542
1.241 2.722 -44.997 -5.625 1.318 -0.083 -41.053 -5.132 1.325 0.056
III.140
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
1 Runge-Kutta
0 Analítica
0 1 2 Aceleración
-1 lineal
-2
-3
III.141
III.141
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Como ya se vio, una función periódica es aquella en la que la

forma de variación en un período se repite indefinidamente.
Muchos tipo de funciones de carga son aproximadamente
periódicas, bajo ciertas condiciones, como las fuerzas en de la
hélice en los barcos, oleaje en plataformas marinas, cierto tipo de
cargas de viento en rascacielos, etc.
Aunque las cargas sísmicas nunca son periódicas pues son
cargas arbitrarias, su solución puede aproximarse por medio de
superposición de muchas funciones sinusoidales. Ya se ha
presentado el caso de las series de Taylor y de la Integral de
Duhamel.
Otra aproximación al problema puede hacerse utilizando las
series de Fourier.
III.142
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Cualquier función
periódica puede
separarse en sus
componentes armónicas
usando las series de
Fourier, así:
∞ ∞
f ( t ) = a 0 + ∑ a j cos( jω0 t ) + ∑ b j sen ( jω0 t ) j = 1,2,3, K AB
j=1 j=1
El armónico fundamental de la función de carga tiene una
frecuencia de: 2π
ω0 =
T0
Los coeficientes de las series pueden expresarse en función de
f(t), puesto que las funciones de seno y coseno son ortogonales
(cuando una vale 0, la otra vale uno, y viceversa) III.143
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
1 T0
T0 ∫0
a0 = f ( t )dt
2 T0
aj = ∫ f ( t ) cos( jω0 t )dt
T0 0
2 T0
bj = ∫ f ( t ) sen ( jω0 t )dt
T0 0
donde K j = 1,2,3, K
El coeficiente a0 es el promedio de f(t), mientras que los
coeficientes aj y bj son las amplitudes del j-ésimo armónico de
frecuencia jω0.
Las condiciones matemáticas para que AB converja son en
extremo generales y cubren prácticamente cualquier situación de
ingeniería concebible, aunque estrictamente hablando sólo se
aplica a sistemas lineales.
III.144
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
La única restricción importante es que cuando la

función de carga es discontinua, la serie de Fourier da
su valor promedio en la discontinuidad.
Si el eje de la gráfica de la función periódica fuera tal
que la suma de las áreas positivas es igual a la suma
de las áreas negativas, se obtendría que el valor
promedio de la función sería nulo, es decir, que la
integral bajo la curva de la función de carga sería igual
a cero, o, que a0=0. Los otros dos coeficientes
constantes son, en general, diferentes entre sí.
III.145
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Si se sustituyen los valores de los coeficientes de Fourier en la
función de carga, se obtiene:
∞
 2 T0 
f (t) = ∑  T ∫0 f ( t ) cos ( j ω0 t )dt  cos( jω0 t ) +
j=1 0 
∞
 2 T0 
∑  T ∫0 f ( t ) sen ( j ω0 t )dt  sen ( jω0 t )
j=1 0 
Cuando el período tiende a infinito, la frecuencia fundamental
tiende a ser un diferencial.
∞ dω0  ∞
f (t) = ∫ ∫ f ( t ) cos( jω0 t )dt  cos( jω0 t ) +
ω 0 = 0 π  0 
∞ dω0  ∞
∫ f ( t ) sen ( jω0 t )dt  sen ( jω0 t )
∫
ω0 = 0 π  0 
III.146
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Si se definen: 1 ∞
A(ω) = ∫ f ( t ) cos( jω0 t )dt
2π 0
1 ∞
B(ω) = ∫ f ( t ) sen ( jω0 t )dt
2π 0
y
∞ ∞
f ( t ) = 2 ∫ A(ω) cos( jω0 t )dω + 2 ∫ B(ω) sen ( jω0 t )dω AC
0 0
Los coeficientes A(ω) y B(ω) son las componentes de la
transformada de Fourier y la función de carga está expresada por
la Integral de Fourier o la Transformada Inversa de Fourier.
Mediante un artificio matemático, la ecuación AC puede
expresarse como:
∞ ∞
f ( t ) = ∫ A(ω) cos( jω0 t )dω + ∫ B(ω) sen ( jω0 t )dω
−∞ −∞
III.147
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Ahora bien, puede demostrarse, a través de las propiedades de
las funciones trigonométricas (paridad), que:
∞ ∞
i ∫ A(ω )sen ( jω 0t )dω = 0 y i∫ B(ω ) cos( jω 0t )dω = 0
−∞ −∞
De tal manera, si estas integrales son cero, pueden sumarse a la
función de carga sin alterarla.
∞ ∞
f (t) =
∫ A(ω) cos( jω t )dω + ∫ B(ω) sen( jω t )dω +
−∞
∞
0
−∞
∞
0
i
∫ A(ω) sen( jω t )dω − i∫ B(ω) cos( jω t )dω
−∞
0
−∞
0
∞
f (t) =
∫ [A(ω) − iB (ω)][cos( jω t ) + i sen( jω t )]dω
−∞
∞
0 0
∫ i ωt
f ( t ) = F(ω)e dω AD
−∞
F(ω) = A (ω) − iB (ω)
III.148
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Como: F(ω) = A (ω) − iB (ω)
remplazando los valores de las componentes de Fourier da:
1 ∞
F(ω) = ∫ f ( t )[cos( jω0 t ) − i sen ( jω0 t )]dt
2π − ∞
1 ∞
F(ω) = ∫ f ( t )e −ij ω0 t dt AE
2π − ∞
AE se conoce como la Transformada de Fourier, mientras
que AD es la Transformada Inversa de Fourier
Estas expresiones estan dadas en el campo complejo de la
frecuencia.
Las señales de excitación y de respuesta, en ambos campos de
la sismología y la ingeniería sísmica, son finitas, acotadas y
continuas; por lo tanto, sus transformadas de Fourier siempre
existen y pueden evaluarse.
III.149
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Como: f = ma ⇒ f ( t ) = ma ( t )
1 ∞ − ij ω0 t dt = m ∞ a ( t )e − ij ω0 t dt
2π ∫− ∞ 2π ∫− ∞
∴ F(ω) = f ( t ) e
⇒ F(ω) = mA (ω) Transformada de Fourier de

la aceleración
A la relación entre la transformada de la respuesta y la
transformada de la excitación se le llama Función de
Transferencia
X (ω)
H (ω) =
F(ω)
Para cada ω,
m&x& + cx& + kx = F(ω)eiωt AF
III.150
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
La solución es del tipo: x = Αeiωt ⇒ x& = iωΑeiωt
x
&& = -ω 2 Αeiωt
Remplazando en AF :
(k − mω2 + iωc)Α = F(ω)

F(ω)
∴Α =
k − mω 2 + i ω c
La función de transferencia será la relación entre la respuesta y la
excitación:
F(ω)
Αeiωt k − m ω 2 + i ωc 1
ω
= =
F(ω)e i t F(ω) k − mω2 + iωc
Amplitud de la respuesta de un sistema
bajo carga de la forma eiwt III.151
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Resumiendo:
1 ∞
∫ f ( t )e − ij ω0 t dt
2π − ∞
f(t) Transformada de Fourier ω)

F(ω
×
1 H(ω ω)
k − mω2 + iωc Función de transferencia
x(t) Transformada Inversa ω)

X(ω
∞
∫−∞ X(ω)eiωt dω
III.152
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Cuando no se conoce la función continua que describe la señal
con la que se requiere trabajar generalmente se tienen valores de
la función a intervalos constantes. Estos valores pueden
representarse por un vector o serie discreta xr, donde r =
0,1,2,...n-1, como se aprecia en la figura.
x(t)
x x3 x4 x
x 2
1 5
x0
t
∆∆ ∆ ∆
∆
r∆
III.153
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
La transformada de Fourier, en forma de integral no puede
calcularse. El procedimiento tiene que realizarse en forma
discreta mediante método numérico. Retomando los coeficientes
constantes de la serie de Fourier, 2 T0
aj = ∫ f ( t ) cos( jω0 t )dt
T0 0
2 T0
bj = ∫ f ( t ) sen ( jω0 t )dt
T0 0
pueden combinarse definiendo X=aj-ibj y expresándolos en forma

compleja, así: N −1
1 T0 1
Xj = ∫ x ( t )e − jω0 t dt = ∑ x r e − jω0 ∆r ∆
T0 0 T0 r = 0
N −1 i 2πjr
1 −
Xj = ∑
N r =0
xre N (T = N∆) AG
III.154
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Esta ecuación no permite conocer la función continua, pero la
ecuación puede reversarse para conocer todos los valores
discretos.
N −1 ij 2 πr
1 − AH
xr = ∑
N j= 0
X je N
AG es la Transformada Discreta de Fourier y AH

es la
Transformada Inversa
III.155
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia Ejemplo
1.2
1
0.8
x(t)
0.6
x(t)=e-0.25t
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
Tiempo,s
Calcular las funciones A(ω) y B(ω) para la función mostrada

III.156
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
1 ∞ − 0,25 t
A(ω) = ∫ e cos( jω0 t )dt AI
2π 0
1 ∞ − 0,25 t
B(ω) = ∫ e sen ( jω0 t )dt AJ
2π 0
Integrando por partes:
∞
∞ − 0,25 t  1 − 0, 25 t cos( jω t )
∫0 e cos ( j ω 0 t )dt = −
 0,25 e 0 
 0
∞ ω − 0,25 t
−∫ e sen ( jω0 t )dt
0 0,25
∞ − 0, 25 t 1 ω ∞ − 0,25 t
∫ e cos( jω0 t )dt =− − ∫ e sen ( jω0 t )dt AK
0 0,25 0,25 0
III.157
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
∞
∞ − 0,25 t  1 − 0,25 t 
A su vez:
∫ e sen ( jω0 t ) = − e sen ( jω0 t )
0  0,25  0
ω ∞ − 0,25 t
+ ∫ e cos( jω0 t )
0,25 0
∞ − 0,25 t ω ∞ − 0,25 t
∫0 e sen ( jω0 t ) = ∫ e cos( jω0 t ) AL
0,25 0
0,25 ∞ − 0,25 t ∞ − 0, 25 t
∫ e sen ( j ω0 t ) = ∫ e cos( jω0 t ) AM
ω 0 0
De donde:
 ω2  ∞ − 0, 25 t 1
AL en AK 1 +
2
 ∫ e
0
cos ( j ω0 t ) = AN
 0,25  0,25
y:
 ω2  ∞ − 0, 25 t ω
AM en AK 1 +  ∫ e
2 0
sen ( j ω 0 t ) = 2 AO
 0, 25  0, 25
III.158
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
1  0,25 
AN en AI A(ω) =  
2π  0,25 + ω 
2 2
1  ω 
AO en AJ B(ω) = 
2π  0,25 + ω 
2 2
La integral de Fourier queda entonces:

1 ∞ 1 ∞ ω
∫ ∫
0,25
x(t) = cos ( j ω0 t )dω + sen ( jω0 t )dω
π 0 0,25 + ω
2 2 π 0 0,25 + ω
2 2
En t=0: ∞
1 ∞ 0,25 1 ∞ dω 1  −1 ω  1
x ( 0) = ∫ dω = ∫ =  tan  =
π 0 0,252 + ω2 π 0 ω 2 π  0, 25  2
1+ 0
0,252
que es el valor promedio en la discontinuidad
III.159
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
7
5
A( )
-3 -1 2 7 12
ω
5
B( )
-3 -1 2 7 12
ω
III.160
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
En el campo complejo de la frecuencia:
1 ∞ − ω 1 ∞ − 0,25 t − ij ω t
F(ω) =
2π ∫ − ∞
f ( t )e ij 0
t dt =
2π ∫− ∞
e e 0 dt
1 ∞ − (0,25 + iω)t
2π ∫0
F(ω) = e dt
∞
1  1 − (0, 25 + iω)t 
F(ω) = − e
2π  0,25 + iω 
0
1  1 
F(ω) =  
2π  0,25 + iω 
1  0,25 − iω 
F(ω) =  
2π  0,252 + ω2 
1  0,25  1  ω 
F(ω) =  
 − i 
 
2π  0,25 + ω  2π  0,25 + ω 
2 2 2 2
ω)
A(ω ω)
B(ω III.161
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Estabilidad y error de cómputo
Los procedimientos numéricos pueden ser estables o inestables.
En este sentido se clasifican como:
1. Procedimientos condicionalmente estables:
Aquellos que llegan soluciones siempre y cuando el intervalo
de tiempo escogido es menor que cierto límite de estabilidad.
2. Procedimientos incondicionalmente estables:
Aquellos que llegan a soluciones cerradas,
independientemente del tamaño del intervalo utilizado.
3. Incondicionalmente inestable:
El procedimiento que no converge bajo ninguna condición.
En SUGDL el intervalo de tiempo debe escogerse muy pequeño
(≈0,1T), por lo que el criterio de estabilidad pierde importancia.
Sin embargo, es muy importante en sistemas con varios GDL.
III.162
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
III.163
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Acelerogramas
0.4g Temblor del Imperial Valley, Cal. - Registro "El Acel.

Centro" - Mayo 18/40 - Comp. S00E
máx. del terreno = 0.348g
-0.4g
0.4g Temblor de San Fernando, Cal. - Registro "Castaic Old Ridge"- Febrero 9/71 - Comp. N21E
Acel. máx. del terreno = 0.316g
-0.4g
Temblor de Loma Prieta, Cal. - Registro "Corralitos" - Octubre 17/89 - Comp. N-S
0.4g Acel. máx. del terreno = 0.629g
-0.4g
Temblor de Chile - Registro "Viña del Mar" - Marzo 3/85 - Comp. N-S
-0.4g
Temblor de Miyagi-Ken-Oki, Japón - Registro "Tohoku University, Sendai" - Junio 12/78 - Comp. N-S
-0.4g
Temblor de México - Registro "SCT1 - Secretaria de Transporte" - Sep. 19/85 - Comp. E-W
-0.4g Tiempo (s)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
III.164
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Temblor de “El Centro”, 1940 Aceleración
400
200
Aceleración
del terreno 0
(cm/seg2)
-200
max = 0.348g
-400
0 10 20 30 40 50
tiempo (seg)
40
Velocidad
Movimientos 20
Velocidad
máximos del del terreno 0
(cm/seg) -20
terreno -40 max = 33.4 cm/seg
0 10 20 30 40 50
tiempo (seg)
15
Desplazamiento
10
max = 10.9 cm
Desplazamiento 5
del terreno 0
-5
(cm) -10
-15
0 10 20 30 40 50
tiempo (seg) III.165
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Movimientos máximos del terreno
De acuerdo con estudios de B. Mohraz, publicados por la
Sociedad Sismológica de los Estados Unidos en 1976, las
relaciones ente desplazamiento, velocidad y aceleración máximas
del terreno, guardan, en promedio, las siguientes proporciones:
Estratigrafía x& s &x&s x s xs

&x&s x& s2 &x&s2
Roca 0,61 5,30 0,20
>9m aluvión sobre roca 0,76 4,50 0,28
9m< aluvión sobre roca<60m 0,76 5,10 0,30
60m<aluvi'on
60m < aluviónsobre
sobreroca
roca 1,22 3,90 0,58
III.166
EFECTO DE LAS CONDICIONES LOCALES
Presa San Rafael, La Calera, Cundinamarca
Acelerógrafo en roca a 134km del epicentro
El Rosal, Cundinamarca Sismo de Tauramena

Enero 19 de 1995
mb=6,5; 15km de
profundidad
Acelerógrafo en roca a 156km del epicentro 5,01º N 74,08º O
Sede INGEOMINAS, Santafé de Bogotá, D.C.
Acelerógrafo en 180m de arcillas
III.167
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Leyes de atenuación
Con base en los registros acelerográficos en diferentes puntos del
planeta, diferentes investigadores han modelado matemáticamente
la forma en que la intensidad de un sismo disminuye a medida que
la onda se aleja del foco. A estos modelos matemáticos se les
conoce con el nombre de Leyes de Atenuación.
En general, las leyes de
atenuación tienen la forma : Ae Bm
&x& h máx =
(r + C )D
Donde:
..
•xh máx
= Aceleración máxima horizontal
•m = Magnitud Ms
•r = Distancia más cercana a la falla que produce el sismo
III.168
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Leyes de atenuación
Donovan
1320e 0,58 m
10 &x& h máx =
(r + 25)
1,52
Aceleración, g
1
0.1 Ms=3
0.01 Ms=4
0.001 Ms=5
0.0001 Ms=6
1 10 100 1000 Ms=7
Ms=8
Distancia, km
III.169
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Respuesta ante movimiento del suelo
Para un movimiento dado del terreno (xs), la

respuesta de deformación x(t) de un SUGDL depende
sólamente del período natural de vibración del sistema
y su tasa de amortiguamiento
Sistemas con diferente período o diferente
amortiguamiento tendrán diferente respuesta ante un
mismo movimiento del terreno
Mientras mayor sea el amortiguamiento menor será
la respuesta
III.170
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Análisis de fuerzas
Con base en la deformación u(t) del sistema
bajo excitación por el movimiento del terreno
se hallan fácilmente las fuerzas en los
elementos del sistema. Para realizar este
análisis se puede asociar la deformación
máxima de la estructura con una fuerza
equivalente fe:
fe(t) = k u(t)
que en términos de la masa del sistema da:
fe(t) = mωn2 u(t)
III.171
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Así, la fuerza equivalente en el sistema no es

exactamente la masa por su aceleración total ut(t),
sino la masa por un término con unidades de
aceleración, pero que es la frecuencia circular natural
del sistema por su deformación. Este término se
conoce con el nombre de seudo-aceleración, A(t).
fe(t) = m A(t)
de tal manera, conociendo la deformación en un
instante dado puede calcularse las fuerzas internas
debido a la fuerza equivalente fe.
III.172
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
fe(t)
a
Vb(t)
Mb(t)
Vb(t) = fe(t) Nota:
En el caso del modelo
Mb(t) = fe(t) a de la masa conectada
ó con un resorte, la fuerza
equivalente es superflua,
Vb(t) = m A(t) pues la fuerza en el resorte
Mb(t) = Vb(t) a es ku(t)
III.173
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro de respuesta
El concepto de espectro fue introducido por H. Benioff en 1934,
y desarrollado por M. A. Biot a finales de esa década; pero fue el
investigador G.W. Housner quien en la década de los 40 difundió
su utilización como un método práctico para caracterizar los
movimientos del suelo y sus efectos en las estructuras.
Se llama espectro de respuesta a un gráfico del valor máximo
del tipo de respuesta estudiado ante un movimiento sísmico, en
función del período natural de vibración* del SUGDL, para un
coeficiente de amortiguamiento (ξ) determinado.
Espectro de desplazamiento: desplazamiento máximo vs.
período
Espectro de velocidad: velocidad máxima vs. período
Espectro de aceleración: aceleración máxima vs. período
* Puede graficarse también en función de frecuencia(cíclica o circular)
III.174
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Al resolver el sistema por medio de las integrales de
Duhamel se obtienen la siguiente ecuación para el
desplazamiento:
1 t − ξω (t − τ ) sen ω (t − τ )dτ
ωa ∫0
x(t) = − x
&& s ( τ ) e a
Derivandot sucesivamente, se obtienen:
∫
x& ( t ) = − &x&s (τ)e − ξω (t − τ ) cos ωa (t − τ )dτ −ξωx ( t )
0
&x&( t ) + &x&s ( t ) = ωa ∫0 &x&s (τ)e − ξω (t − τ ) sen ωa (t − τ )dτ − 2ξωx& ( t ) + (ξω) x ( t )
t 2
ξ es generalmente muy pequeño (<0.2) ⇒ ω(1-ξ²)½ ≈ ω.

Además, en 1962, D.E. Hudson demostró que si se cambia la
función coseno por la función seno, los valores máximos de
respuesta no varían significativamente.
III.175
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Con estas simplificaciones se obtienen:
x ( t ) = − ∫ &x&s ( τ)e − ξω (t − τ ) sen ω(t − τ )dτ

1 t
ω 0
x&s (τ)e − ξω (t − τ ) sen ω(t − τ)dτ
t
x& ( t ) = − ∫ &
0
x&&(t ) + x&&s (t ) = ω ∫ x&&s (τ )e −ξω (t −τ )senω (t − τ )dτ

t
0
Esto implica que:
.
x(t) = ωx(t) = V ⇒ unidades de velocidad ⇒ seudo-velocidad
..
x(t) = ω²x(t) = A ⇒ unidades de aceleración ⇒ seudo-aceleración
III.176
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para DESPLAZAMIENTO
La solución para x(t) se calcula para un T

determinado.
Repitiendo el proceso para una serie de
valores del período se obtienen diferentes
respuestas de las cuales se toma la respuesta
máxima.
El período de cada sistema y su respuesta
de desplazamiento máximo correspondiente
son las coordenadas de un punto en el
espectro
III.177
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para VELOCIDAD
Con base en x(t) se calcula ωx(t) (seudo-velocidad)

para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
período se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta máxima.
El período de cada sistema y su respuesta de seudo-
velocidad máxima correspondiente son las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-velocidad es una medida de la energía
máxima de deformación (Ed) almacenada en el sistema:
Ed = kx²max/2 = k(V/ω)²/2 = mV²/2

III.178
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para ACELERACIÓN
Con base en X(t) se calcula ω²X(t) (seudo-aceleración)

para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
período se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta máxima de cada una.
El período de cada sistema y su respuesta de seudo-
aceleración máxima correspondiente son las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-aceleración puede asociarse a una fuerza
equivalente que es una fuerza inercial aplicada al
sistema:
A
fe = mA ó fe = g P donde P es el peso del sistema
III.179
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Respuesta de un SUGDL con T = 1s
6.0 Temblor de “El Centro”, 1940
RESPUESTA EN ACELERACION ABSOLUTA (m/s²)
0.0
máxima aceleración 5.075 m/s²

-6.0
1.0
RESPUESTA EN VELOCIDAD RELATIVA (m/s)
0.0
máxima velocidad 0.904 m/s

-1.0
0.2 máximo desplazamiento 0.128 m
RESPUESTA EN DESPLAZAMIENTO RELATIVO (m)
0.0
-0.2 Amortiguamiento, ξ = 5%
4.0 ACELERACION EN LA BASE (m/s²)
Registro "El Centro" N-S
0.0
-4.0 0 5 10 15 20 25
Tiempo (s) III.180
0.3
PERIODO 3.0 segundos
máximo 0.255 m
RESPUESTA
0 DINÁMICA
SUGDL
-0.3
0.3 PERIODO 2.5 segundos
0
máximo 0.274 m
Cálculo del
-0.3
0.3 PERIODO 2.0 segundos
máximo 0.176 m
espectro de
0 ESPECTRO DE DESPLAZAMIENTOS respuesta
-0.3 TEMBLOR DE EL CENTRO
0.3 Amortiguamiento 5%
máximo 0.106 m
0 DESPLAZAMIENTO
(m)
-0.3 0.30
0.3 0.25
máximo 0.128 m 0.20
0 0.15
0.10
-0.3 0.05
0.3 0.00
PERIODO 0.5 segundos 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0 PERIODO (s)
máximo 0.051 m
-0.3
4 ACELEROGRAMA DE EL CENTRO
2 Aceleraciones en (m/s²)
0
-2
-4 0 5 10 15 20 25 TIEMPO (s)
III.181
Espectro de desplazamientos
0.6
efecto del
amortiguamiento
0.5
0
0.4 ξ Amortiguamiento, ξ
0%
Sd 0.3 2%
(m)
5%
0.2 10%
20%
0.1
0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Período T (s)
Espectro de velocidades
3.0
efecto del
amortiguamiento
2.5
0
2.0 ξ
Sv
(m/s) 1.5
Amortiguamiento, ξ
0%
1.0
5%2%
10%
0.5 20%
0.0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Período, T (s)
III.182
Temblor de “El Centro”, 1940
Espectro de aceleraciones
35
efecto del
amortiguamiento
30
0
ξ
25
Amortiguamiento, ξ
20
Sa 0%
(m/s²)
15
10
2%
5%
5
10%
20%
0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Período, T (s)
Temblor de “El Centro”, 1940

III.183
2.0
Sa (g)
1.6
1.2
0.8
600 0.4
0.0
Aceleración (cm/s 2)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

T (s)
120.0
0 Sv (cm/s)
100.0
80.0
60.0
-600 40.0
0 20 40 60 80 20.0
Tiempo (s)
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Sismo del 25 de Enero de 1999 14.0

T (s)
Componente Este-Oeste Sd (m)

12.0
10.0
Armenia (Quindio) 8.0
Ms=6.2, Imax = X MSK) 6.0
4.0
2.0
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
T (s)
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
Aunque se requiere un gran esfuerzo de cómputo para obtener el espectro

de respuesta, su aplicación en la práctica es enorme. En las próximas
figuras se explica su utilidad práctica. Debe recordarse que aunque este
desarrollo se basa en SUGDL los sistmeas de múltiples GDL pueden
expresarse como superposición de SUGDL.
Los tres espectros presentados contienen realmente la misma información
escalada y pueden graficarse simultáneamente.
En 1960 Veletsos y Newmark propusieron este tipo de espectro
combinado utilizando papel con escala logarítmica para ordenadas y
abscisas.
III.185
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
10
1
V, m/s
0.1
0.01
0.01 0.1 1 10
T, s
Si se grafica la pseudo-velocidad, V, contra el período, T en un papel

doblemente logarítmico, la pendiente de una recta entre dos puntos a y b
en dicho papel está dada por:
log[V (a )] − log[V (b)]
m=
log[T (a )] − log[T (b)]
III.186
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Pero, 2π A
T= y V=
ω ω
m=
[ ] [ ]
log A ω (a ) − log A ω (b)
log[2π ω (a )] − log[2π ω (b)]
log[ A(a )ω (b) A(b)ω (a )]
m=
log[ω (b) ω (a )]
Si m = 1 ⇒ log[ A(a )ω (b) A(b)ω ( a )] = log[ω (b) ω ( a)]
∴ A(a ) = A(b)
Es decir, que una línea con inclinación de 45º corresponde a una recta con
aceleración constante.
De manera similar se demuestra que una línea con inclinación de -45º
corresponde a una recta con desplazamiento constante III.187
Pseudo-velocidad, cm/s
Período natural de vibración, s III.188

Pseudo-velocidad, cm/s
Período natural de vibración, s
III.189
V, cm/s
Tn, s
III.190
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Pequeños períodos evidencian sistemas rígidos, con poco
desplazamiento. Su masa sufrirá una aceleración similar a la del terreno
Grandes períodos evidencian sistemas flexibles. Su masa permanece
casi estática con respecto al tereno, sufriendo pequeñas aceleraciones. El
desplazamiento será prácticamente igual al del terreno.
Para el extremo inferior de los períodos intermedios, la pseudo-
aceleración excede la aceleración del terreno en función de T y ξ, hasta
llegar a un intervalo en que tiende a ser constante; la amplificación allí
depende sólo de ξ.
Para el extremo superior de los períodos intermedios, desplazamiento
excede el del terreno en función de T y ξ, hasta llegar a un intervalo en
que tiende a ser constante; la amplificación allí depende sólo de ξ.
Para intervalos medios de T (0,5s a 3 s), la pseudo-velocidad puede
considerarse constante, amplificada con respecto a la del terreno en
función de ξ.
III.191
Regiones espectrales
Sensible a la Sensible a la Sensible al
V/Vs aceleración velocidad desplazamiento
Tn, s
III.192
V/Vs
Tn, s
III.193
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro elástico de diseño
Se basa en el análisis estadístico del espectro de respuesta para
grupos de movimiento del suelo. Se construyen espectros de
respuesta con diferentes registros del mismo sitio. Se calcula la
distribución probabilística, el promedio y la desviación estándar,
para cada período.
El espectro de los promedios, o el de los promedios más una
desviación estándar, es mucho más suave que cada espectro
individualmente y es más fácil idealizar la curva resultante.
Existen muchas propuestas para la construcción de los espectros
de diseño.
III.195
σ
Media + 1σ
Media
V/Vs
Tn, s
III.196
Espectro elástico
de diseño
Pseudo-Velocidad(escala logarítmica)
Aceleración, velocidad y
desplazamiento pico del suelo
Período natural de vibración(escala logarítmica)

III.197
Sismo moderado a pequeña
distancia del sitio
Pseudo-Aceleración A, g
Espectro de diseño para el sitio
Sismo severo a gran

distancia del sitio
Período natural de vibración Tn, s
III.198
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Espectro elástico de diseño de la NSR-10
III.199
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Acelerogramas históricos
Es posible utilizar registros pasados de sismos con
magnitudes y ambientes sismotectónicos similares
Usualmente no existe calibración de los equipos a
posteriori
El mecanismo de ruptura influye en la respuesta
Modificación de registros históricos:
– Intensidad de los picos de aceleración
– Contenido frecuencial
– Duración
Se requiere información sobre magnitud máxima
probable, distancia epicentral, y registros existentes
de la fuente
III.200
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Acelerogramas sintéticos
Señal aleatoria con cierta

ciclicidad
Representación con series de
Fourier
Calibración del resultado?
Procedimiento
– Desacoplamiento mediante un
ángulo de fase aleatorio
– Intensidad de los pulsos de acuerdo
con un espectro de diseño
– Comparar con el espectro de diseño
III.201
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Respuesta de sitio
Modelación teórica:
– Estudios geotécnicos
– Métodos sofisticados de cómputo
Modelación empírica:
– Registro de movimiento en sitios de
diferente geología local
– Diferencia entre suelos y roca
III.202
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Registros de ruido sísmico ambiental
Microtemblor (T≤ 2s)
– Ondas Rayleigh excitadas por el tráfico local cerca del
instrumento.
Microsismo (T> 2s)
– Debidos a perturbaciones ambientales sobre los océanos. Se
propagan con sorprendente eficiencia.
Permiten la estimación aproximada de los efectos de
sitio:
– Período dominante de amplificación por sedimentos [0,3-5Hz]
– Nivel aproximado de amplificación
– Buen complemento de otros estudios de efecto de sitio
III.203
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
m1 m2 EI(x), m(x)
c k
z(t)
z(t)
x x
u(x,t)=x z(t) ψ(x) z(t)
u(x,t)=ψ
En ambos sistemas, el desplazamiento en cualquier x se define a
través de un grado de libertad, z(t), y de la función ψ(x). La
ecuación dinámica será:
m&z& + cz& + kz = f (t)
Los símbolos testados se refieren a propiedades generalizadas
del sistema .
III.205
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas de cuerpos rígidos
m • Barras sin masa
0,75a m f • Masas
puntuales, es
c z(t)
k decir, se ignora
su rotación
a a 0,6a 0,6a
f
1,25a&z&m 1,25a
a&z&m 2,2azk
caz&
Por equilibrio, alrededor del apoyo:

m1,25a&z&1,25a + c az& a + m a&z&a + k 2,2az 2,2a =1,6af
III.206
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas compuestos de cuerpos rígidos
2,563ma&z&+ caz& + 4,84kaz =1,6f
De manera que:m = 2,563ma
c = ca
k = 4,84ka
f = 1,6f
k k
ω= = 1,374
m m
c c
ξ= =
2 km 7,044a km
Conociendo la función de carga, puede resolverse el
problema por lo métodos ya vistos
III.207
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
a f m0
m1
z(t)
k c
a 0,5a 0,5a
a 4 ..
m 0 &z&
6  a .. 
m1a  &z& 
f 2 
a 3 ..
.. m1 &z&
m0a 2 (0,707a&z&) 12
a.
kaz c z&
2
III.208
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Suponiendo un desplazamiento virtual δz, el trabajo realizado
debe ser nulo:
fa  a δz  − m0a 2  0,707a&z&0,707aδz − m0a 4&z& δz − kazaδz
 
 2  6
− c a z& a δz − m1a  a&z& a δz − m1 a &z&δz = 0
3
 2 2  2  2 12
Dividiendo por a2δz:
 
 a2 a 3  c 1
 2m +m z&& + z& + kz = f

 0 3 1 12  4 2
 
m c k f
III.209
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas con masa A diferencia del caso de cuerpos rígidos,
distribuida z δz aquí no se conoce la función de forma
ψ(x), por lo que es necesario suponerla.
u δu
Un estimado inicial razonable sería la
deflexión de la torre bajo carga puntual
EI(x) x estática en la parte superior. Así:
L
m(x)
u(x) = 3Lx − x y u(L) = L
2 3 3
6EI 3EI
ψ(x) z(t),
Pero, u(x,t)=ψ
por lo tanto: 2 3
ψ(x) = 3x − x
us 2L2 2L3
Esta forma cumple con las condiciones de borde
ψ(0) = 0 y ψ´(0) = 0
Otras posibilidades son: x2 πx
ψ(x) = y ψ(x) =1− cos
L2 2L III.210
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida
De acuerdo con el principio de D’alambert:
f + ma = 0 ⇒ f (x, t) = −m(x)ü t (x, t)
donde üt(x,t) = ü(x,t) + üs(t)
De acuerdo con el principio del trabajo virtual sobre el trabajo externo
y el interno:
δWE = ∫0L f (x, t)δu(x)dx
δWE = −∫0L m(x)ü(x, t)δu(x)dx − üs(t)∫0L m(x)δu(x)dx AP
AQ δWI = ∫0LM(x, t)δρ(x)dx

El trabajo interno es el resultado de la
acción del momento sobre la curvatura
donde:
M(x, t) = EI(x)u′′(x, t) y δρ(x) = δu′′(x)
 
III.211
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida
u(x, t) = ψ(x)z(t) u′′(x, t) = ψ′′(x)z(t) y ü(x, t) = ψ(x)&z&(t)

AR AS
δu(x) = ψ(x)δz AT δu′′(x) = ψ′′(x)δz AU

 
AS y AT en AP
 
L 2 L
δWE = −δz &z&∫0 m(x)ψ (x)dx + ü s (t)∫0 m(x)ψ(x)dx 


 
AR y AU en AQ
 
L 2
δWI = δz z∫0 EI(x)ψ′′ (x)dx  AV


 
III.212
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
δWI = δWE δz[m&z& + kz + Pü s ( t )] = 0
m&z& + kz = − Pü s ( t )
donde:
m = ∫0L m( x )ψ 2 ( x )dx AX
k = ∫0L EI ( x )ψ′′2 ( x )dx AY
P = ∫0L m( x )ψ ( x )dx AZ
Dividiendo por m: P
&z& + ω2 z = − ü s ( t ) BA
m
donde:
k
ω= BB
m III.213
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
De manera similar, si en lugar de la aceleración del suelo, la vibración
fuese causada por fuerzas externas, se convertiría
BA en:
&z& + ω2 z = P ( t ) BC
donde: L
P( t ) =
∫
0
P( x , t )ψ ( x )dx
En ambos casos, como se trata de un SUGDL, los esfuerzos en el

sistema pueden hallarse mediante su fuerza equivalente. Sin
embargo, en el caso de masa distribuida no puede asociarse las
fuerzas equivalentes simplemente con mA, pues la masa está
distribuida y depende tanto de x como de t.
III.214
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Fuerzas equivalentes
Cualesquiera que sean las fuerzas equivalentes, su trabajo total debe ser
igual al trabajo total interno, sea para un desplazamiento real o para uno
virtual. Para un desplazamiento virtual, el trabajo de la fuerza aplicada sería
aproximadamente igual al trabajo interno, dado por AV :
L  L 
∫
0 ∫
P( x , t )δu ( x )dx =δz z EI ( x )[ψ′′( x )] dx  BD
 0
2

Pero, según AT : δu(x) = ψ(x)δz, de donde:
L  L 
∫0 ∫
P( x , t )ψ ( x )δzdx =δz z EI ( x )[ψ′′( x )] dx  BE
 0
2

Numerador en ω2
III.215
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Fuerzas equivalentes
Por lo tanto, en función de ω2, la anterior ecuación se convierte en:
L  L 
∫ 0
que es lo mismo que:

 0∫
P( x , t )ψ ( x )δzdx =δz zω m( x )[ψ ( x )] dx  BF
2 2

L
∫ [P( x, t ) − zω2 m( x )ψ ( x )]ψ ( x )dx =0 BG

0
Como ψ(x) no es nula:
P ( x , t ) = zω 2 m ( x ) ψ ( x ) BH
III.216
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida Ejemplo
Torre de hormigón con 5%
0,75m del amortiguamiento crítico
( )
A = π 7,52 − 6,752 = 33,58m 2
180m
kg kg Mg
m = 2 400 m 3 × 33,58m 2 = 80 592 m = 80,592 m
a a π
( )
I = 7,54 − 6,754 = 854,6m 4
4
15m
Sección a-a EI = 24 500MPa × 854,6m 4 = 20 937 700 000kN - m 2
us Supóngase la función de forma:
ψ( x ) = 1 − cos 2πLx
De tal manera, de acuerdo con AX , AY y AZ :
( ) (
1 − cos πx )dx
L L L
∫ ∫ ∫ 2L
π 2 π cos 2 πx dx
m=m x
1 − cos 2L dx k = EI P=m
4
16 L4 2L
0 0 0
III.217
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
0
πx 2
0
L
( )
m = m ∫ (1 − cos 2L ) dx = m ∫ 1 − 2 cos 2πxL + cos2 2πxL dx
L
m = m ∫ dx − 2∫ cos 2Ldx + ∫ cos2 2πxL dx 

 L L L
πx
 0 0 0 
Ahora bien, si u = 2πxL entonces du = 2πL dx ∴
m = m x ]0 − π 2 L sen 2L ]0 + ∫ cos2 2πxL dx 

 L L
2 πx L
 0 
1 + cos 2u
pero cos2 u = ∴
2
 L 2 L 1 + cos πx 
m = m x ]0 − sen 2L ]0 + ∫
πx L L
dx 
π 2
 2L
0

III.218
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
 L L cos πx 
m = m L −
∫ ∫
L dx 
4 L dx
+ +
 π 2 2 
 0 0 

m = m L −

4L L L
+ +
π 2 2π
πx
sen L 
L
0
]
 4L L 
m = m L − +  = 0,227 mL
 π 2
Similarmente:
L
∫ π EI
k = EI cos 2 πx dx = 3,04
4
16 L4 2L L3
0
P = m (1 − cos )dx = 0,363mL

L
∫ 0
πx
2L
III.219
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Por lo tanto:
EI
3,04 3
k L 3,66 EI
ω= = = 2
m 0,227 mL L m
3,66 2,093 77 × 1010 kN ⋅ m 2 rad
ω= = 1,821
180 2 m 2 80,592 m
Mg s
2π 2π
T= = = 3,45s
ω 1,821
III.220
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Utilizando el espectro de Sa = 2,5A a I
diseño de la NSR-10, con
Aa=0,2 e I=1,3:
A I 0,2 × 1,3 Sa =
1,2A a SI
Sa = a = = 0,13
2 2 T
m m Aa I
A = 0,13 × 9,81 = 1,275 Sa =
s2 s2 S = A I 2
a a
A 1,275 s 2 m
D = 2 = 2 2 = 0,39m T0 = 0,3s T0 = 0,48s T0 = 2,4s
ω 1,8 rad s 2
Pero este desplazamiento es la respuesta máxima bajo la aceleración del
terreno, mientras que, según BA , el movimiento de la torre está sometido a
una aceleración amplificada. De tal manera, el desplazamiento máximo del
sistema es:
P 0,363mL
z= D= D = 1,6 × 0,39m = 0,62m
m 0,227 mL III.221
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Así, el desplazamiento u(x,t), en cualquier punto de la torre es:
0,62m
 πx 
u ( x ) = ψ ( x )z = 0,621 − cos 
 2L 
x
Las fuerzas equivalentes son: u(x)
P( x ) = zω2 m( x )ψ ( x )
rad Mg
P( x ) = 0,62m × 1,82 × 80,592 ψ(x )
s2 m
 πx  kN x
P( x ) = 165,691 − cos  P(x)
 2L  m
III.222
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
La cortante en la base será:
L L
 πx 
VBasal
∫0 0∫
= P( x )dx = 165,691 − cos

L
dx
2L 
2L πx 
VBasal = 165,69L − 165,69 sen 
π 2L  0
2L
VBasal = 165,69L − 165,69
π
VBasal = 10 837,5kN
(7,61% del peso de la torre)
III.223
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
RESPUESTA DINÁMICA
SUGDL
Comportamientos elástico, no lineal
elástico, e inelástico
tensión tensión tensión
carga carga
carga
descarga
descarga descarga
deformación
permanente
deformación deformación
(a) (b) deformación (c)
elástico elástico no inelástico
lineal
III.225
Comportamiento inelástico
Historia de carga, descarga, y recarga
tensión D
A
carga C
energía recarga
disipada fa
descarga
descarga
0 B E deformación
deformación fb
permanente
F
G
III.226
Comportamiento inelástico del hormigón
fc módulo tangente inicial
Etan
módulo tangente al 20% de la resistencia máxima
f ′c 1
E
1 Ec resistencia máxima
1
módulo secante al 45%
de la resistencia máxima
0.45f c′
0.20fc′
0.0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005

0 , deformación unitaria III.227
Comportamiento inelástico del acero
f s
resistencia a la tracción
f u
f y
falla
resistencia a la fluencia
máxima elongación
Es
1 deformación de fluencia
O δ
δ max
δy deformación unitaria
III.228
Relaciones entre fuerzas y deformaciones
p(x)
Carga p( x )
V(x)
Cortante V( x ) = ∫ p( x ) dx
M(x)
Momento M ( x ) = ∫ V ( x ) dx
M (x) φ(x)
φ( )
Curvatura φ (x) =
EI
θ(x)
θ( )
Rotación θ ( x ) = ∫ φ ( x ) dx
Deflexión δ ( x ) = ∫ θ ( x ) dx
δ(x)
δ( )
III.229
Diagrama momento-curvatura
para hormigón reforzado
φ
M
fluye el acero M-φ
Mu
falla
My
iniciación del
EI trabajo en frío
1 punto de agrietamiento
Mcr
φ
φcr φy φu
III.230
Comportamiento inelástico de un
P
elemento de hormigón reforzado
sección
θp δ del elemento
P Mu
My
Mcr
0
φu
φs
φy
φcr
0
lp
III.231
Elemento bajo cargas alternantes
Sección Programa de deflexiones
D D' final del ciclo 1
final del ciclo 2
I
A E I'
Deflexión máxima
G G'
(a)
Fuerza Fuerza
(c)
ku (d) ku
k g k cr ks ks
D D'
C
C
ku
I k uI'
B B
H E H' A E'
A Deflexión Deflexión
F F
kr kr
kr kr
G G'
(g) (e) Ciclo 2
Ciclo 1
(b) (f)
III.232
Régimen Histerético
P P kg
ku
∆ kr ks
kc
P
P P
ku
∆ kr
∆
III.233
Degradación de la resistencia
Fuerza
Deflexión
falla
Falta de refuerzo
transversal adecuado
III.234
Degradación de rigidez y de resistencia
Fuerza
k1 k2 k3
falla Deflexión
•Fisuración del hormigón
•Baja capacidad de endurecimiento del acero
•Recubrimientos muy pequeños
•Mal confinamiento de los elementos
•Baja adherencia entre el hormigón y el refuerzo
•Cuantías longitudinal excesivas
•Niveles de carga axial excesivamente altos
III.235
Degradación de la rigidez sin falla
Fuerza
k1 k3
k2
Deflexión
III.236
Disipación de energía
Fuerza
Deflexión
Energía disipada - primer ciclo III.237

Estrangulamiento de los ciclos de
histéresis
Fuerza
Estrangulamiento
Deflexión
Energía disipada - 3er ciclo III.238

Modelos matemáticos
de histéresis
Fuerza Fuerza Fuerza

Fy Fy Fy
0
0 0
Deflexión Deflexión Deflexión
(a) (b) (c)

Elasto-plástico Ramberg-Osgood Rigidez degradante
III.239
Modelo Elasto-plástico
F
Fy
k
k
uy u
k
-Fy
III.240
(Continuación...)
F F F
Fy Fy Fy
k k k
uy uu u uy uu u uy uu u
ciclo de ciclo de energía

carga descarga disipada
III.241
(Continuación...)
F
y A
Fy
ya k k
k
0 uy u
ym
-F y
punto donde se x
inicia la descarga
x m
x a
III.242
Modelo Elasto-plástico (Continuación...)
Acelerograma de El Centro, 1940
0.4
0.2 e Ciclos de histéresis

a f
(g) 0.0 Tiempo (s)
1 b 2 d 3 4 Fuerza (1 / W)
-0.2
c 0.2
d e
-0.4
(a)
Desplazamiento
100
e 0.1 a
50 a d
(mm) 0 Tiempo (s)
1 2 3 4 -100 -50 0 50 100
-50 b f Desplazamiento (mm)
c -0.1
-100
(b)
-0.2
Fuerza
c b f
0.4
d e (d)
0.2 a
(1 / W) 0.0 Tiempo (s)
1 2 3 4
-0.2
b c f
-0.4
Período sistema elástico T = 1 s
(c)
III.243
(Continuación...)
Ciclos de histéresis
Fuerza (1 / W) Fuerza (1 / W)
0.5 0.5
0.4
Fy = 0.2 W Fy = 0.4 W 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0.0 0.0
-150 -100 -50 0 50 100 150 -150 -100 -50 0 50 100 150
-0.1 Desplazamiento (mm) -0.1 Desplazamiento (mm)
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5 -0.5
Período sistema elástico T = 1 s Registro de El Centro, 1940

III.244
(Continuación...)
Desplazamiento
250
Elástico
200
Fy = 0.4W
150
Fy = 0.2W
100
50
(mm) 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-50
-100
-150
Tiempo (s)
-200
-250

III.245
(Continuación...)
Fuerza
1.0 Elástico
0.8 Fy = 0.4W
0.6 Fy = 0.2W
0.4
0.2
(1 / W) 0.0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-0.2
-0.4
-0.6 Tiempo (s)

-0.8
-1.0

III.246
(Continuación...)
Fluencia
0.4
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-0.2
Tiempo (s)
-0.4

III.247
Modelo de Ramberg-Osgood
F
Fy
r
u F  F
= + α  
u y Fy  Fy 
u
u y
1
deformación
permanente III.248
Modelo de Ramberg-Osgood (Continuación)...
Rigidez original Rigidez curva esqueleto
F/F y
1
Rigidez en el
punto de fluencia
Curva esqueleto
0 1
u/u y
III.249
0.40
Acelerograma de El Centro, 1940
0.20 de
a b
(g) 0.00
0 1 2 f 3 4 tiempo (s)
g
-0.20 c Ciclos de histéresis
-0.40 (a) Fuerza (1 / W)
0.3
100 Desplazamiento 0.2 e

e
50
d a
0.1
a d
(mm) 0 0 1 2 3 4 tiempo (s) -100 -50 0 50 100
b f Desplazamiento (mm)
-50 -0.1 f
c b
c
g -0.2
-100 (b) g
-0.3
0.4 Fuerza (d)
0.2 d e
a
(1 / W) 0 0 1 2 3 4 tiempo (s)
b
-0.2 f
c g Período sistema elástico T = 1 s
(c)
-0.4
III.250
Ciclos de histéresis
0.4 0.4
F y = 0.2 W 0.3 F y = 0.4 W 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
-150 -100 -50 0 50 100 150 -150 -100 -50 0 50 100 150
-0.1 Desplazamiento (mm) -0.1 Desplazamiento (mm)
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
(a) (b)
Período sistema elástico T = 1 s Temblor de “El Centro”, 1940

III.251
Desplazamiento
250
200 Elástico
Fy = 0.4W
150
Fy = 0.2W
100
50
(mm) 0 tiempo (s)
-50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-100
-150
-200
-250

III.252
Modelo de Rigidez Degradante
F
x max
y C
ks
x ab α x ab
β kr Fy
A B
u
uy
ym ku
punto donde se x
inicia la descarga xm
III.253
(Continuación...)
250 Desplazamiento
Elástica
200
Fy = 0.4W
150
Fy = 0.2W
100
50
(mm) 0 tiempo (s)
-50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-100
-150
-200
-250
III.254
(Continuación...)
Elástico Elástico
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
-200 -150 -100 -50 -0.1 0 50 100 150 200 -200 -150 -100 -50 -0.1 0 50 100 150 200
-0.2 Desplazamiento (mm) -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5 -0.5
Fy = 0.2 W Fy = 0.4 W
III.255
(Continuación...)
Takeda Modificado
(Continuación...)
Q-Hyst
(Continuación...)
Roufaiel y Meyer
(Continuación...)
Chung
Efecto de la respuesta inelástica
sobre el espectro
Sistemas elastoplásticos
Espectro de desplazamientos totales
log S v
µ
Vm = Ve
inelástico 2µ − 1
A m= µ A e
Ve
elástico Dm= D e
Ae De
log T
III.260
Efecto de la respuesta inelástica
sobre el espectro
Sistemas elastoplásticos
Espectro de aceleraciones máximas
log S v
Ve
elástico
Ve
Ae Vm =
2µ − 1 De
A m= A e inelástico
De
Dm=
µ
log T
III.261
Continúa en el archivo
Dinámica_VGDL.ppt

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El curso va en la Facultad de Minas

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1a Ley de Newton (1642-1727)

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3a Ley de Newton (1642-1727)

Principio de D’Alambert (1717-1783)

El equilibrio estático debe cumplirse en

Principio de Hamilton (1805-1865)

Principio del trabajo virtual

fδu − mu&&δu − cu&δu − kuδu = 0

• Calcular el tiempo t2 en el que el bloque se detiene

Hallar la máxima deflexión del resorte

se integra por partes  f dg = f g − g df 

Φ(t) ( J φ·)δφ ]t2 − t2 [( J φ··)(δφ )]dt B

ω = frecuencia en radianes/segundo (rad/s)

x& = C1ω cos ωt − C 2ω sen ωt

Esta ecuación es válida para duraciones de la carga hasta de

P[f ( t )] = m&x& ⇒ τ dττ t

Todo movimiento tiende a disminuir con el tiempo

Causado por fricción Fa

Causado por fricción Fa

Aplicando el principio de D’Alambert:

Es interesante entonces saber si el

x& = −ξωe − ξω t (C1 sen ωa t + C 2 cos ωa t )

Esta ecuación se conoce con el nombre de Integral de Duhamel. Si el

Esta ecuación es sólo válida para el intervalo elástico del

Remplazando los valores de C1, C2 y φ en H, se obtiene:

Si Ω/ω >> 1, el factor de amplificación

Si se evalúa este diferencial, puede determinarse cuál es la relación

Para valores pequeños de ξ,

Generador de vibraciones para experimentación

Si la excitación es una aceleración arbitraria: xs ·· + ··

Puede demostrarse que la transmisividad de fuerzas aplica exactamente a

x = 1,186 x s = 1,186 × 7,5cm = 8,9cm

Un SUGDL se somete a una aceleración constante igual a

Cuando la función de carga dinámica de un sistema es arbitraria o

Soluciones en el dominio del tiempo

Para ilustrar el método, se utilizará la ecuación de

Ver Linear Acceleration.xls

Esta ecuación da la aceleración al final del intervalo,

β=1/4 β=1/6 β=1/8 t

Como ya se vio, una función periódica es aquella en la que la

La única restricción importante es que cuando la

⇒ F(ω) = mA (ω) Transformada de Fourier de

(k − mω2 + iωc)Α = F(ω)

f(t) Transformada de Fourier ω)

x(t) Transformada Inversa ω)

pueden combinarse definiendo X=aj-ibj y expresándolos en forma

AG es la Transformada Discreta de Fourier y AH

Calcular las funciones A(ω) y B(ω) para la función mostrada

La integral de Fourier queda entonces:

0.4g Temblor del Imperial Valley, Cal. - Registro "El Acel.

-0.4g Tiempo (s)

Estratigrafía x& s &x&s x s xs

Acelerógrafo en roca a 134km del epicentro

El Rosal, Cundinamarca Sismo de Tauramena

Sede INGEOMINAS, Santafé de Bogotá, D.C.

Acelerógrafo en 180m de arcillas

Para un movimiento dado del terreno (xs), la

Así, la fuerza equivalente en el sistema no es