UNIVERSIDAD DE LA SALLE

Facultad de Ingeniería

TALLER No.3 Página

TEORIA DE CONTROL 1 de 2
PERIODO ACADEMICO: 202010

TALLER
28 de febrero 2020

1. Encuentre la representación de espacios de estados del siguiente circuito, si la salida es

𝑣𝑜 (𝑡)

2. Encuentre la representación de espacio de estados en forma de variable de fase para cada

uno de los siguientes sistemas.

3. Los manipuladores robóticos modernos que actúan directamente sobre sus entornos
objetivo deben ser controlados para que fuerzas de impacto, así como las fuerzas de estado
estacionario no dañen los objetivos. Al mismo tiempo, el manipulador debe proporcionar la
fuerza suficiente para realizar la tarea. Para desarrollar un sistema de control con el fin de
regular estas fuerzas, el manipulador robótico y el entorno objetivo debe ser modelado.
Asumiendo el modelo que se muestra en la siguiente figura, represente el espacio de
estados del manipulador y su entorno bajo las siguientes condiciones.
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a. El manipulador no está en contacto con su entorno objetivo

b. El manipulador está en contacto constante con su entorno objetivo

• BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA

[1] B. C. Kuo, Automatic control systems, New York: John Wiley, 2010.

[2] R. a. B. R. Dorf, Modern control systems, Singapore: Pearson, 2008.

[3] N. Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 2011.

[4] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderno, Pearson-Prentice Hall, 1999.