MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO

MSc. Alexander Cortés Llanos

16 de febrero de 2020

MSc. Alexander Cortés Llanos MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO

MODELADO

MSc. Alexander Cortés Llanos MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO

VARIABLES DE ESTADO DE UN SISTEMA
DINÁMICO

Definiciones
El estado de un sistema es un conjunto de variables tales que el
conocimiento de estas variables y de las funciones de entrada, junto
con las ecuaciones que describen la dinámica, proporcionan la salida
y el estado futuro del sistema.

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Definiciones
Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema,
conocido el estado presente, las señales de excitación y las
ecuaciones que describen la dinámica.

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SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

dy d 2y
F = u (t ) − b − ky = M
X
dt dt

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SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

dy d 2y
F = u (t ) − b − ky = M
X
dt dt
M ddt2 y + b dy
dt + ky = u (t )

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SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

dy d 2y
F = u (t ) − b − ky = M
X
dt dt
M ddt2 y + b dy
dt + ky = u (t )
Se escogen las variables de estado,
las que están relacionadas con el
almacenamiento de energia.

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SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

dy d 2y
F = u (t ) − b − ky = M
X
dt dt
M ddt2 y + b dy
dt + ky = u (t )
Se escogen las variables de estado,
las que están relacionadas con el
almacenamiento de energia.
Para este caso posicion y velocidad

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SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

dy d 2y
F = u (t ) − b − ky = M
X
dt dt
M ddt2 y + b dy
dt + ky = u (t )
Se escogen las variables de estado,
las que están relacionadas con el
almacenamiento de energia.
Para este caso posicion y velocidad
x1 (t ) = y (t ) x2 (t ) = dydt(t )

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 dx2
M + bx2 + kx1 = u (t )
dt

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 dx2
M + bx2 + kx1 = u (t )
dt
Así obtenemos las ecuaciones
diferenciales de primer orden.

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 dx2
M + bx2 + kx1 = u (t )
dt
Así obtenemos las ecuaciones
diferenciales de primer orden.

dx1
= x2
dt

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 dx2
M + bx2 + kx1 = u (t )
dt
Así obtenemos las ecuaciones
diferenciales de primer orden.

dx1
= x2
dt

dx2 b k 1
= − x2 − x1 + u
dt M M M

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REPRESENTACIÓN EN ESPACIOS DE ESTADOS

Definiciones
Para sistemas continuos lineales e invariantes en el tiempo (LTI), la
representación en espacio de estados esta dada por:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Donde x es el vector de las variables de estado (nx1), ẋ es la
derivada del tiempo del vector de estado (nx1), u es la entrada o
vector de control (px1), y es el vector de salida (qx1), A es la
matriz del sistema (nxn), B es la matriz de entrada (nxp), C es la
matriz de salida (qxn), y D es la matriz de avance (qxp).

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ESPACIO DE ESTADOS
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

    
 0 1   x1   0 
ẋ =  k b   x2  + 
   1
u
−M −M M


si estamos interesados en controlar la posición de la masa la

ecuación de salida es:

 
   x1 
y = 1 0  
 x2 

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CIRCUITO RLC

Variables de estado:

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CIRCUITO RLC

Variables de estado:
Voltaje en el condensador

vc → x1

Corriente en el inductor

iL → x2

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 dvc
ic = C = u(t) − iL
dt

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 dvc
ic = C = u(t) − iL
dt

dvc
C = −iL + u(t)
dt

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 dvc
ic = C = u(t) − iL
dt

dvc
C = −iL + u(t)
dt

dvc 1 1
=− i + u (t )
dt CL C

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 dil
vc = L + Ril
dt

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 dil
vc = L + Ril
dt

dil
L = −RiL + vc
dt

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 dil
vc = L + Ril
dt

dil
L = −RiL + vc
dt

dil −R 1
= i + v
dt L L L c

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ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER
ORDEN RLC

x1 = vc x2 = iL

dx1 1 1
= − x2 + u
dt C C
dx2 1 R
= x1 − x2
dt L L

v0 = Rx2

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REPRESENTACIÓN ESPACIO DE ESTADOS RLC

− c1   x1 1
    
 0  
C

ẋ =  1
+ u
L − RL   x2   0 
 
   x1 
y = 0 R   
x2 

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GRAFOS DE FLUJO DE SEÑAL

dx1 1 1
= − x2 + u
dt C C

dx2 1 R
= x1 − x2
dt L L

v0 = Rx2

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA UTILIZANDO
FORMULA DE MASON

v0 (s)
=???
u(s)

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA UTILIZANDO
FORMULA DE MASON

v0 (s)
=???
u(s)
v0 (s) R/LC
= 1
u(s) 2
s + RL s + LC

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

= C (s I − A)−1 B + D
v0 (s)
u(s)
 0 − 1   x1   1 
    
ẋ =  1 c   +  C u
L − R   x2   0 
L
 
   x1 
y = 0 R 
  
x2 

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

1
 
(s I − A) =  1
 s 
c

R 
−L s+ L

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

1
 
(s I − A) =  1
 s 
 c

R 
−L s + L
R
− c1 


(s I − A)−1 1  s+ L
∆(s) = s 2 + R 1

= ∆(s)  1 Ls + LC
L s 

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

1
 
(s I − A) =  1
 s 
 c

R 
−L s + L
R
− c1 


(s I − A)−1 1  s+ L 2 R 1

= ∆(s)  1 ∆(s) = s + L s + LC
L s
R
  (s+ L ) − 1   1 
  

G (s) =  0 R   ∆(s) c∆(s)   C 
 1 s  0 
L∆(s) ∆(s)

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA
ECUACION DE ESTADO

1
 
(s I − A) =  1
 s 
 c

R 
−L s + L
R
− c1 


(s I − A)−1 1  s+ L 2 R 1

= ∆(s)  1 ∆(s) = s + L s + LC
L s
R
  (s+ L ) − 1   1 
  

G (s) =  0 R   ∆(s) c∆(s)   C 
 1 s  0 
L∆(s) ∆(s)

R/LC
G (s) = 1
s2 + RL s + LC

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