INSTITUTO TECNOLOGICO DE

ORIZABA

INGENIERIA ELECTRONICA
La ingeniería mecatrónica es una disciplina que une la ingeniería mecánica, ingeniería electrónica,
ingeniería de control e ingeniería informática, y sirve para diseñar y desarrollar productos que
involucren sistemas de control para el diseño de productos o procesos inteligentes, lo cual busca
crear maquinaria más compleja para facilitar las actividades del ser humano a través de procesos
electrónicos en la industria mecánica, principalmente. Debido a que combina varias ingenierías en
una sola, su punto fuerte es la versatilidad.

¿QUE ES LA MECATRONICA?

ESFUERZO MECANICO
Las estructuras están formadas por distintos elementos unidos entre sí. Estos elementos al
soportar pesos o cargas, se ven sometidos a una serie de esfuerzos que pueden ser de tracción,
compresión, flexión, torsión y de cortadura.

TIPOS DE ESFUERZOS MECÁNICOS

TRACCIÓN
Las patas de una mesa, las columnas de una casa, el peso de una televisión sobre la mesa que la
soporta, etc. todo esto son ejemplos de esfuerzos de compresión.
COMPRESIÓN
El peso de un albañil sobre la tabla de un andamio es un ejemplo de esfuerzo de flexión.
FLEXIÓN
Cuando estamos escurriendo una toalla mojada, estamos realizando un esfuerzo de torsión .
TORSIÓN
Al cortar un papel con tijeras estamos sometiendo al papel a un esfuerzo de cortadura.

UNIDADES DE FUERZA EN SISTEMA MÉTRICO Y EN SISTEMA INGLÉS

LONGITUD
Como unidad de longitud se toma normalmente el metro, aunque cuando resulta poco práctico
por resultar una unidad muy grande se toma el centímetro. La definición de esta unidad es la dada
por la CGPM.
FUERZA
Artículo principal: Kilopondio
La unidad de fuerza es el kilogramo-fuerza o kilopondio, de símbolos kgf y kp, respectivamente,
definido como el peso que tiene un cuerpo de 1 kilogramo de masa (SI) en condiciones terrestres
de gravedad normal (g = 9,80665 m/s2); por tanto esta unidad es invariable y no depende de la
gravedad local.
La norma ISO 80000 en su anexo C, que informa sobre equivalencias con unidades desaconsejadas,
lo define como 1 kgf = 9,806 65 N, al tiempo que aclara: «Se han usado los símbolos kgf
(kilogramo-fuerza) y kp (kilopondio). Esta unidad debe distinguirse del peso local de un cuerpo que
tiene la masa de un 1 kg.»3
TIEMPO
La unidad de tiempo es el segundo, de símbolo s. La misma definición del SI
TEMPERATURA
Se añade además la temperatura a efectos termodinámicos para los sistemas técnicos de
unidades. En los sistemas técnicos se ha preferido el grado Celsius, con la misma definición del SI.
MASA
Artículo principal: Unidad técnica de masa
La unidad de masa se deriva usando la segunda ley de Newton: F = m · a, es decir
m = F/a y queda definida como aquella masa que adquiere una aceleración de 1 m/s2 cuando se
le aplica una fuerza de 1 kilopondio (o kilogramo-fuerza). No teniendo un nombre específico, se le
llama unidad técnica de masa, que se abrevia u.t.m. (no tiene símbolo de unidad):
1 u.t.m. = 1 kp / (1 m/s2) (definición)

En el sistema internacional es el Newton [N]. Se define como la fuerza necesaria para que 1 Kg de
masa tenga una aceleración de 1 m/s^2 1 Newton = 1 Kilogramo · 1 metro/segundo^2 * En el
sistema CGS (centímetro, gramo, segundo) la unidad es la Dina. Se define como la fuerza necesaria
para que 1 g de masa tenga una aceleración de 1 cm/s^2 Dina = gramo · centímetro/segundo^2 *

En el sistema inglés es la Libra-Fuerza [lbf] (la f va en subindice). Se define como la fuerza que
ejerce la tierra sobre 1 libra de masa, para que esta libra adquiera una aceleración de 32,2 pie/s^2,
que es la aceleración de gravedad terrestre 1 lbf = 1 libra · 32,2 pies/segundo^2 Las unidades
antiguas del sistema inglés para la fuerza eran Pundal y KIP

En el sistema técnico de medidas se usa el Kilopondio o Kg fuerza [Kp o Kgf]. Se define como la
fuerza que ejerce la tierra sobre 1 Kg de masa, para que este Kg adquiera una aceleración de 9,8
m/s^2, que es la aceleración de gravedad terrestre 1 Kp = 1 Kilogramo · 9,8 metros/segundo^2
También en el sistema técnico está el gramo fuerza [gf] (la f va en subindice. Se define como la
fuerza que ejerce la tierra sobre 1 g de masa, para que esteg adquiera una aceleración de 9,8
m/s^2, que es la aceleración de gravedad terrestre 1 gf = 1 gramo · 9,8 metros/segundo^2

PROGRAMACIÓN ORIENTADA A OBJETOS

La programación orientada a objetos (POO, u OOP según sus siglas en inglés) es un paradigma de
programación que usa objetos en sus interacciones, para diseñar aplicaciones y programas
informáticos.
Está basada en varias técnicas, incluyendo herencia, cohesión, abstracción, polimorfismo,
acoplamiento y encapsulamiento.
Su uso se popularizó a principios de la década de 1990. En la actualidad, existe una gran variedad
de lenguajes de programación que soportan la orientación a objetos.

PWM

MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSOS

La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en inglés de pulse-width
modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se
envía a una carga.
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con
el período. Expresado matemáticamente:
D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso)
T es el período de la función
La construcción típica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra,
mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente igual a la de la señal dientes de sierra y el ciclo de trabajo está en función de la
portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Éstas pueden minimizarse ubicando el controlador
cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación.

UN ADC Y UN DAC
Como su nombre lo dice, un dispositivo ADC fue creado para representar en una palabra digital el
nivel de voltaje existente a la entrada de este. En otras palabras, para tomar una muestra de una
señal análoga en un instante de tiempo, cuantificarla y darle un código digital (comúnmente
binario) que representa la cantidad de niveles a los cuales pertenece la muestra. En la imagen Nox
se podrá ver de forma general los bloques mínimos que hacen parte de un ADC.
UN DAC contiene normalmente una red resistiva divisora de tensión, que tiene una tensión de
referencia estable y fija como entrada.
Hay que definir que tan exacta será la conversión entre la señal analógica y la digital, para lo cual
se define la resolución que tendrá.
En la siguiente figura se representa un convertidor Digital - Analógico de 4 bits. cada entrada
digital puede ser sólo un "0" o un "1". D0 es el bit menos significativo (LSB) y D3 es el más
significativo (MSB).
El voltaje de salida analógica tendrá uno de 16 posibles valores dados por una de las 16
combinaciones de la entrada digital.

PUENTE H
Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de
potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden
construirse a partir de componentes discretos.

Estructura de un puente H
Los 2 estados básicos del circuito.
El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H se
construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y
S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el
motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el
voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar cerrados
al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con S3 y S4
CAD
Computer-aided design (CAD) es el uso de programas computacionales para crear
representaciones gráficas de objetos físicos ya sea en segunda o tercera dimensión (2D o 3D). El
software CAD puede ser especializado para usos y aplicaciones específicas. CAD es ampliamente
utilizado para la animación computacional y efectos especiales en películas, publicidad y productos
de diferentes industrias, donde el software realiza cálculos para determinar una forma y tamaño
óptimo para una variedad de productos y aplicaciones de diseño industrial.

En diseño de industrial y de productos, CAD es utilizado principalmente para la creación de

modelos de superficie o sólidos en 3D, o bien, dibujos de componentes físicos basados en vectores
en 2D. Sin embargo, CAD también se utiliza en los procesos de ingeniería desde el diseño
conceptual y hasta el layout de productos, a través de fuerza y análisis dinámico de ensambles
hasta la definición de métodos de manufactura. Esto le permite al ingeniero analizar interactiva y
automáticamente las variantes de diseño, para encontrar el diseño óptimo para manufactura
mientras se minimiza el uso de prototipos físicos.

PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN
En informática y telecomunicación, un protocolo de comunicaciones es un sistema de reglas que
permiten que dos o más entidades de un sistema de comunicación se comuniquen entre ellas para
transmitir información por medio de cualquier tipo de variación de una magnitud física. Se trata de
las reglas o el estándar que define la sintaxis, semántica y sincronización de la comunicación, así
como también los posibles métodos de recuperación de errores. Los protocolos pueden ser
implementados por hardware, por software, o por una combinación de ambos.1

Los sistemas de comunicación utilizan formatos bien definidos (protocolo) para intercambiar
mensajes. Cada mensaje tiene un significado exacto destinado a obtener una respuesta de un
rango de posibles respuestas predeterminadas para esa situación en particular. Normalmente, el
comportamiento especificado es independiente de cómo se va a implementar. Los protocolos de
comunicación tienen que estar acordados por las partes involucradas. Para llegar a dicho acuerdo,
un protocolo puede ser desarrollado dentro de estándar técnico. Un lenguaje de programación
describe el mismo para los cálculos, por lo que existe una estrecha analogía entre los protocolos y
los lenguajes de programación: «los protocolos son a las comunicaciones como los lenguajes de
programación son a los cómputos».2 Un protocolo de comunicación, también llamado en este
caso protocolo de red, define la forma en la que los distintos mensajes o tramas de bit circulan en
una red de computadoras.

Por ejemplo, el protocolo sobre palomas mensajeras permite definir la forma en la que una
paloma mensajera transmite información de una ubicación a otra, definiendo todos los aspectos
que intervienen en la comunicación: tipo de paloma, cifrado del mensaje, tiempo de espera antes
de dar a la paloma por 'perdida'... y cualquier regla que ordene y mejore la comunicación.
ser
INTERRUPCION EN UN MICROCONTROLADOR
Una interrupción es un evento que hace que el microcontrolador deje de ejecutar la tarea que
está realizando para atender dicho acontecimiento y luego regrese y continúe la tarea que estaba
realizando antes de que se presentara la interrupción. El pic 16F628 (y el 16F628A) tiene 10
fuentes de interrupción, si las interrupciones están habilitadas cada vez que una de estos
acontecimientos se presente el pic dejará de ejecutar el programa para ir a atender la interrupción
y al término de la misma continuará ejecutando el programa donde lo había dejado. Las fuentes de
interrupción son:
Interrupción externa RB0/INT
Interrupción por cambio lógico en el puerto B (pines RB7 a RB4)
Interrupción por desborde del timer 0 (TMR0)
Interrupción por desborde del timer 1 (TMR1)
Interrupción por comparación exitosa exitosa en TMR2
Interrupción del comparador
Interrupción del transmisor del USART
Interrupción del receptor del USART
Interrupción del módulo CCP
Interrupción del EEPROM

CONTROLAR UN MOTOR AC Y UN MOTOR DC

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

La gran mayoría de máquinas utilizadas de manera más común en las industrias de nuestro país:
molinos, chancadoras, zarandas, sistemas de bombeo, ventilación, etc. , están accionadas por
motores de corriente alterna. Por lo general no se requiere control de velocidad en dichas
máquinas, o en todo caso, se asocia el “control de velocidad” con los clásicos sistemas de
reducción de velocidad (sistemas de engranajes, transmisiones por correas o cadenas, etc.), sin
embargo un verdadero sistema de control puede facilitar la operación de esas máquinas e
incrementar su productividad. En el presente artículo vamos a reseñar y comparar todos los
sistemas de control de velocidad para motores de C.A existentes.

MOTOR DC
Un motor de corriente continua convierte la energía eléctrica en mecánica. Se compone de dos
partes: el estator y el rotor.
El estator es la parte mecánica del motor donde están los polos del imán.
El rotor es la parte móvil del motor con devanado y un núcleo, al que llega la corriente a través de
las escobillas.
Cuando la corriente eléctrica circula por el devanado del rotor, se crea un campo
electromagnético. Este interactúa con el campo magnético del imán del estator. Esto deriva en un
rechazo entre los polos del imán del estator y del rotor creando un par de fuerza donde el rotor
gira en un sentido de forma permanente.
Si queremos cambiar el sentido de giro del rotor, tenemos que cambiar el sentido de la corriente
que le proporcionamos al rotor; basta con invertir la polaridad de la pila o baterí

CONTROL PID
Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc.
y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la división de microelectrónica de General
Instrument.
El nombre actual no es un acrónimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque
generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz periférico).
El PIC original se diseñó para ser usado con la nueva CPU de 16 bits CP16000. Siendo en general
una buena CPU, ésta tenía malas prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarrolló
en 1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la CPU. El PIC utilizaba
micro código simple almacenado en ROM para realizar estas tareas; y aunque el término no se
usaba por aquel entonces, se trata de un diseño RISC que ejecuta una instrucción cada 4 ciclos del
oscilador.
En 1985 la división de microelectrónica de General Instrument se separa como compañía
independiente que es incorporada como filial (el 14 de diciembre de 1987 cambia el nombre a
Microchip Technology y en 1989 es adquirida por un grupo de inversores) y el nuevo propietario
canceló casi todos los desarrollos, que para esas fechas la mayoría estaban obsoletos. El PIC, sin
embargo, se mejoró con EPROM para conseguir un controlador de canal programable. Hoy en día
multitud de PIC vienen con varios periféricos incluidos (módulos de comunicación serie, UART,
núcleos de control de motores, etc.) y con memoria de programa desde 512 a 32 000 palabras
(una palabra corresponde a una instrucción en lenguaje ensamblador, y puede ser de 12, 14, 16 o
32 bits, dependiendo de la familia específica de PIC micro).

FUNCION DE TRASFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

SITEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO Y LAZO ABIERTO

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una
señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que
no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es
decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el
llenado de un tanque usando una manguera de jardín. Mientras que la llave siga abierta, el agua
fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve
para un proceso que necesite de un control de contenido o concentración. Ejemplo 2: Al hacer una
tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable
(en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parámetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fácil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisión depende de la previa calibración del sistema.

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida. Los sistemas
de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de
control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una atención que el hombre
puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda
ocasionar al trabajador y al proceso.
mano a través de procesos electrónicos una sola, su punto fuerte es la versatilidad.