INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SONORA

DEPTO. DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Práctica No. 7
Efectos de realimentación y el criterio de Routh-Hurwitz

Objetivo: Que el alumno aprenda el efecto de la realimentación en un sistema de control así

como determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado aplicando el criterio de Routh-
Hurwitz.

MATERIAL Y EQUIPO:
1 Computadora con Scilab y Xcos instalados.

DESARROLLO

1.- Para un sistema Gp(s), encuentre su función de transferencia aproximada si esta tiene
una respuesta de salida para un escalón unitario de entrada dada por la siguiente gráfica.

Figura 7.1

2.- Simule y compruebe en Xcos el sistema obtenido en lazo abierto.

3.- Cierre el lazo como se muestra en la figura 7.2 y obtenga la respuesta del sistema.
Explique qué sucede al cerrar el lazo, ¿sigue la entrada al igual que en lazo abierto? Calcule
el error en estado estable y coteje con la respuesta obtenida en simulación ¿coinciden?
 Figura 7.2

4.- Ahora, al conectar la planta en lazo cerrado, incluyendo además de un bloque de

ganancia K = 10 (figura 7.3), se obtiene la respuesta de la figura 7.4 para un escalón de
entrada unitario. Calcule el error en estado estable, ¿coincide con la gráfica de la respuesta?
Además, compare el error en estado estable obtenido con el resultado del punto 3,
¿coinciden (argumente su respuesta)?

R (s) + 10 G p (s) C(s)



Figura 7.3

Figura 7.4
5.- Simule y compruebe en Xcos el sistema obtenido en lazo cerrado del punto 4 (figura 7.3),
¿coincide?

6.- Si al sistema se le agrega un controlador integrador, tal como se muestra en la figura 7.5,
calcule por medio del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz el valor de ganancia K en que
el sistema se vuelve inestable.

K C(s)
R (s) + G p (s)

s

Figura 7.5

7.- Compruebe 6.- en Xcos.

1
8.- Ahora, suponga que G p ( s)  . Repita los puntos 6 y 7.
s  3s  2
2

9.- ¿Qué diferencias encontró entre los resultados del punto 6 y 8?