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TRABAJO INVESTIGATIVO CONTROLADORES TIPO PID – DANIEL RIVERA PACHECO

Teoría de Control
Universidad De la Costa - CUC
Controlador PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan
una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

P: Acción de control proporcional.

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u ( t )=Kp∗e ( t ) , donde Kp es un constante
y e(t) es la señal de error. Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es
grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error. Su función de transferencia queda como:

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente.

D: Acción de Control Derivativa

esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de error e(t). La derivada del error es otra forma
de llamar a la "velocidad" del error. Anticipa el efecto de la acción proporcional para Anticipa el efecto de la
acción proporcional para estabilizar más rápidamente la variable controlada estabilizar más rápidamente la
variable controlada después de cualquier perturbación. después de cualquier perturbación.

I: Acción de Control Integral.

da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento. Calcula la integral de la señal de error. La integral se puede ver como la suma o acumulación de
la señal de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción
integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente.
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.

PI: Acción de control Proporcional-Integral.

Su función de transferencia se define como:

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral y Kp es la ganancia proporcional,
ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una
modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de control.

PD: Acción de control Proporcional-Derivativa.

La función de transferencia de un controlador PD resulta:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que
hace más rápida la acción de control. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que
sólo es eficaz durante periodos transitorios.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

PID: Acción de control proporcional-integral-derivativa.

esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. Su función
de transferencia resulta:

Métodos de Sintonía.

Estos controladores aportan un control satisfactorio en la mayoría de los sistemas de control. Para conseguir
tal nivel de satisfacción, el control debe pasar por diferentes métodos de sintonización que consisten en
determinar el ajuste de parámetros (Kp, Ti, Ta), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto que siga las condiciones predeterminadas por el usuario. Para poder realizar la
sintonización de los controladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta
determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Entre los
métodos más usados están:
 Ziegler y Nichols
 Cohen y Coon
 López, Miller, Smith y Murril
 Kaya y Sheib
 Sung, O, Lee, Lee y Yi

Método de Ziegler y Nichols.

Lazo Abierto o de la curva de respuesta: Este método se puede aplicar si la respuesta de la señal muestra una
curva con forma de S, como se ve en la figura 1.

Figura 1. Curva de respuesta.

Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica
de la planta. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Ky, Ti, Ta de acuerdo con las fórmulas
presentadas a continuación:

Lazo Cerrado o de la Oscilación Sostenida: Este método busca que el sistema entre en una oscilación sostenida
ante un cambio del escalón en el valor deseado con un controlador puramente proporcional y mediante un
procedimiento que requiere aumentar paulatinamente la ganancia.
Figura 2. Oscilaciones Sostenidas.

La ganancia del controlador (proporcional) es la ganancia última Ku y el periodo de la oscilación, el periodo


último Tu. Las ecuaciones son:

Método de Cohen y Coon

En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera auto
regulado. Así que, en este método se emplea el mismo escenario que el primer método de Ziegler y Nichols,
con la diferencia que Cohen y Coon introdujeron un índice de auto regulación definido como R=L/τ y se
plantean nuevas ecuaciones de sintonización, mostradas a continuación:

Ejemplo de sintonización de PID con método de Ziegler y Nichols.

Se ha utilizado la simulación de un horno, Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al
escalón fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde cambiando
desde 25 grados centígrados a 225 grados centígrados. Con lo cual los valores de la curva de respuesta del
sistema son los siguientes:
Figura 3. Valores de la curva de respuesta del sistema.
A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID, teniendo en cuenta la tabla de
Ziegler y Nichols:

Con el valor de Ko se obtuvo el complemento de la tabla, para obtener los parámetros Kp, Ki y Kd

Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

Figura 4. Representación gráfica del sistema.

Referencias

[1] Picuino, «Picuino,» [En línea]. Available: https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols. [Último


acceso: 28 Mayo 2019].

[2] D. Maldonado, «docsity,» 6 Noviembre 2017. [En línea]. Available: https://www.docsity.com/es/metodos-


de-sintonizacion-de-controladores-pid/2466595/.
[3] V. Mazzone, Controladores PID, Quilmes, 2002.

[4] F. M. García, El controlador PID El controlador PID, Madrid: ETSI de Informática, UNED, 2007.

[5] Picuino, «Picuino,» [En línea]. Available: https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html. [Último


acceso: 28 Mayo 2019].