Dinamica de Sistemas PDF

CIATEQ
Modelación y simulación matemática del

comportamiento físico de sistemas mecánicos,
electrónicos, hidráulicos, neumáticos, entre
otros.
Institución: Tecnológico de Estudios Superiores de Valle de Bravo
Alumno: Cinthia Lizeth De Jesus Consuelo

Arturo Arias Martínez
No. Cuenta: 201635009
201635001
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Fecha: Enero 2020
Evaluación: Dinámica de sistemas

Vo.Bo Asesor escolar Calificación:
_______________________ __________________
M.I.A.U.I.A. Francisco Betanzos
Castillo
1
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Índice
Resumen de la investigación .......................................................................................... 3
Planteamiento del Problema ........................................................................................... 4
Justificación ..................................................................................................................... 5
Objetivo General ............................................................................................................. 6
Objetivos Específicos ...................................................................................................... 7
Antecedentes de la Investigación .................................................................................... 8
Marco Teórico ............................................................................................................... 10
Brazo Robótico .......................................................................................................... 10
Sensor de Humedad .................................................................................................. 10
Automatización .......................................................................................................... 11
Invernadero ............................................................................................................... 11
Proceso Industrial ...................................................................................................... 11
Calidad ...................................................................................................................... 11
Técnica ...................................................................................................................... 12
Metodología ............................................................................................................... 12
Diseño ....................................................................................................................... 12
Calibración ................................................................................................................. 12
Metodología de la investigación .................................................................................... 14
Análisis de resultados ................................................................................................... 18
Conclusiones................................................................................................................. 19
Bibliografía .................................................................................................................... 20
2
Resumen de la investigación
Con el propósito de adaptar una solución de riego automatizado para el cultivo de frutos,
con la finalidad de tener un mejor aprovechamiento en el uso racional y eficiente del
agua, así mismo se busca mejorar la producción aplicando la cantidad correcta del
líquido día a día.
Mediante esta técnica se busca obtener buenas cosechas modificando el entorno,

alternando los ciclos convencionales, aumentando los rendimientos, mejorando la
calidad, la producción y así lograr prolongar el periodo de recolección del producto,
teniendo como ventaja significativa el eficiente uso del recurso hidrológico ya que
actualmente la mayoría de los invernaderos tienen perdidas importantes en el destino
que tiene el agua en un invernadero para el cultivo.
Es precisamente por estos motivos que se busca la implementación del sistema de

automatización de riego.
3
Planteamiento del Problema
La automatización, ayuda a que los procesos industriales sean mucho más rápido y
eficaces, por este motivo dicha técnica ha sido a aplicada en otras áreas de producción,
tales como mataderos, aserraderos, cultivos, etc. Acelerando los procesos y como
benéfico principal se obteniendo un mayor ingreso de capital.
Al aplicar un sistema automatizado en un invernadero se podrá tener un mayor control

del entorno, así como un monitoreo constante de la humedad de las plantas en tiempo
real durante todo el año, reduciendo costos, tomando en cuenta los espacios
utilizándolos de la manera más eficiente de con la finalidad de obtener un aumento en la
producción mejorando la calidad del mismo.
4
Justificación
Debido al gran crecimiento poblacional la demanda alimenticia crecido

exponencialmente, además que los espacios para cultivos se han reducido
considerablemente por tal motivo se desea aprovechar el espacio de una manera más
eficiente. La finalidad del proyecto es implementar la automatización en un invernadero,
aprovechando los espacios dentro del mismo para obtener un mejor rendimiento en la
producción y la calidad del mismo. Con el uso de un brazo robótico, así como sensores
de humedad para tener un control en la humedad del cultivo, manteniéndola en un nivel
estable el cual permita un mejor desarrollo, resultado en una mejora, además de reducir
costos, ya que el robot funcionaria las 24 horas los 7 días de la semana.
5
Objetivo General
Elaborar una propuesta de automatización del sistema de riego para un invernadero que
pueda optimizar el uso del agua en base a los requerimientos necesarios que nuestro
cultivo necesite.
6
Objetivos Específicos
▪ Asegurar la confiabilidad y la productividad del invernadero que se equipará con

mecanismos automatizados de riego para la producción del cultivo de diversos
frutos reduciendo el consumo de agua y energía eléctrica considerablemente.
▪ Incrementar la producción con la implementación del nuevo sistema con una

inversión económica de menor cantidad a la que se tenia inicialmente sin el uso
del mecanismo automatizado.
7
Antecedentes de la Investigación
El hombre desde la antigüedad tuvo que ingeniárselas para traer agua donde él se había
ido estableciendo.
Se construyeron los primeros pantanos, los acueductos, los canales de riego para poder
cultivar las plantas que eran necesarias para su subsistencia.
Durante muchos siglos la economía de los pueblos se basaba en la agricultura como
economía de subsistencia primero y como base de riqueza después.
El dominio del agua es decir, su capacidad de almacenamiento y las técnicas de
distribución, fueron determinantes para aquellas zonas donde la lluvia era irregular o
llovía por épocas.
Los sistemas de riego han recorrido un largo camino desde que las tribus nómadas
anteriores y hasta la actualidad. Siempre han sido un factor crucial en el crecimiento y el
desarrollo de la industria agrícola.
Los primeros tiempos
La primera forma de riego aparecieron hace aproximadamente 5000 años y consistió en
zanjas cavadas en el campo y con mucha agua, que fue traído por la mano o un cubo.
En Egipto y Mesopotamia
Hace unos 4000 años, los egipcios y el pueblo de Mesopotamia, que se utiliza una forma
pasiva de riego, totalmente en función de la inundación anual del río. Los egipcios
utilizaron el río Nilo como fuente de agua e hizo las cuencas individuales de los cultivos
que entran en contacto con el agua de las inundaciones.
En Asia
Hace unos 2000 años, China usa los métodos tradicionales de riego por superficie y se
fue a un nivel totalmente nuevo de riego, construcción de canales para la adquisición de
agua desde muy lejos. La ciudad que ahora es Camboya, ha tenido un complejo sistema
de canales, estanques y embalses para el riego y el almacenamiento de agua desde el
siglo 9 y 14.
En Europa
Los romanos habían construido complejos sistemas de irrigación más de 2000 años
atrás. Algunos canales transportaban agua de las montañas y lo depositó en los
embalses. Local sistemas de ríos de agua de riego también se han descubierto.
Los sistemas modernos de riego por día
8
Una vez con la era moderna de vapor y las bombas de propulsión eléctrica, sacar agua
de los ríos y utilizarla para regar las tierras. Sistemas de riego por goteo son hoy en día
el más eficaz y eficiente de todos. Además, los sistemas de aspersión que utilizan el
agua tanto como sea necesario son los sistemas más utilizados.
El riego automatizado tiene como peculiaridad optimizar el manejo del agua mediante
una red inalámbrica de sensores con la finalidad de decretar cuando y cuanto se debe
regar el cultivo agrícola. Hoy en día, cualquier sistema puede ser programado a distancia
a través una página web, lo cual permite controlar el riego desde cualquier lugar. Se
recomienda implantar este método en zonas geográficamente aisladas y con escasez de
agua. De hecho, en la agricultura se utiliza el 85% de los recursos hídricos disponibles
en el planeta, esta cifra continuará dominante en el consumo del agua ya que la demanda
de alimentos está en crecimiento. El riego automatizado es un sistema para lograr el
ahorro de agua y si se quiere ser realmente eficiente, deben considerarse detalladamente
las relaciones agua-cultivo y agua-superficie.
Lenguajes de programación
Los lenguajes de programación de una computadora en particular se conocen como
código de máquinas o lenguaje de máquinas.
A diario se interactúa con distintos tipos de máquinas como celulares, tabletas y
computadores. Todos ellos tienen un lenguaje de programación que ayuda a traducir las
órdenes del usuario para que pueda utilizarlos.
Un lenguaje de programación es básicamente un sistema estructurado de comunicación,
similar al humano, el cual nos permite comunicarnos por medio de signos, ya sean
palabras, sonidos o gestos. Refiriéndonos a los aparatos, este sistema está organizado
para que se entiendan entre sí y a su vez interprete las instrucciones que debe ejecutar.
(Colombiadigital, 2016).
9
Marco Teórico
Brazo Robótico
Un brazo robótico se puede definir como un conjunto de elementos electromecánicos,

los cuales tienen la finalidad de producir un movimiento, con la finalidad de generar una
acción mediante la sujeción de un gripper o herramienta, la cual interactuar con un objeto,
la acción final puede variar dependiendo de la finalidad con la que el brazo fue construido,
en la industria los principales campos de aplicación son para transportar objetos de una
banda a otra, la soldadura, entre otros, donde las tareas sean muy repetitivas o sean de
un alto peligro para el ser humano.
Ilustración 1 Brazo Robótico
Sensor de Humedad
Existen distintos tipos de sensores, desde los de movimiento, hasta los que logran
detectar temperaturas y otras condiciones, básicamente un sensor de puede definir como
una herramienta la cual es capaz de generar una medición.
Ilustración 2 Sensor de Humedad
10
Automatización
La automatización es un sistema donde se transfieren tareas de producción realizadas

habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológico, o bien
entre los mismos elementos tecnológicos, la finalidad es reducir tiempos, para logra
optimizar los procesos industriales.
Invernadero
Un invernadero es un estructura cerrada, cubierta y acondicionada para mantener una

temperatura regulada que proteja las plantas de las inclemencias extremas propias del
tiempo invernar, como frio intenso, heladas, viento, etc. Lo cual ayuda a mantener una
producción constate durante el año, además de que nos ayuda a tener un mejor control
sobre la temperatura que se genere dentro del mismo.
Ilustración 3 Invernadero
Proceso Industrial
Un proceso industrial o de fabricación es un conjunto de operaciones unitarias necesarias

para modificar las características de las materias prima, transformándolas en nuevos
productos listos para ser utilizados por el ser humano, dentro del mismo para poder
obtener un producto final se tienen que seguir ciertos estándares de calidad, con la
finalidad de poder ofrecer un mejor producto.
Calidad
Es el conjunto de propiedades inherentes a una cosa que permite caracterizarla y

valorarla con respecto a estándares de su especie, dando como resultado el estándar en
11
el que se encuentra, para poder realizar este proceso se requiere un número de piezas
para saber si la producción es constante o decae de acuerdo a la escala con la que se
compara.
Técnica
Es un conjunto de procedimientos o recursos que se usan en un arte, en una ciencia o

en una actividad determinada, en especial cuando se adquiere por medio de su práctica
y requieren habilidad. Estas técnicas se aplican de una manera directa a cualquier
campo, de igual manera se puede transmitir mediante la práctica continua, sin embargo,
no todos tiene la habilidad de reproducirlas, debido a factores fisiológicos o psicológicos.
Metodología
Esfera de la ciencia que estudia los métodos generales y particulares de la investigación

científica, así como los principios para abordar diferentes tipos de objetos de la realidad
y las distintas clases de teorías científicas.
Diseño
El diseño en sí contiene aspectos fundamentales inevitablemente controvertidos, en

virtud de que, en estricto apego a las teorías y los modelos metodológicos, no existe
alguno en el cual el diseño gráfico pueda sustentarse completamente. Sin embargo
existen personas llevadas por su prurito profesional, quienes consideran que todos los
seres humanos son diseñadores.
Calibración
El conjunto de operaciones que establece, bajo condiciones específicas, la relación entre

los valores indicados por un instrumento o sistema de medición (especialmente de
pesaje), registro, y control, o los valores representados por una medida material, y los
correspondientes valores conocidos de un patrón de referencia. Es preciso establecer
los límites de aceptación de los resultados de las mediciones.
12
Análisis cinemático y determinación de aceleraciones y velocidades angulares. 3
Para realizar el análisis cinemático se procede a desarrollar el siguiente análisis

vectorial, partiendo de la velocidad del centro de gravedad.
Sabiendo que:
Donde:
Al vector posición del centroide del segmento, el cual es calculado por el Software
Inventor.
Velocidad del centro de gravedad.
Es la suma vectorial de las velocidades angulares.
Una vez determinada la velocidad del centro de gravedad se determina la
aceleración del mismo como se muestra:
3
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición con respecto al tiempo. La posición (R) es una
cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular (ω) o lineal (V)
13
Metodología de la investigación
Nivel de investigación.
• El presente proyecto de investigación se caracteriza por:
• Tipo de investigación: Experimental aplicada.
• Nivel de investigación: Experimental y uso de software.
• Área de investigación: Control y automatización.
• Aspecto a investigar: Uso eficiente de agua con sistema de riego automatizado

aplicado a riego tecnificado.
En la automatización de nuestro invernadero de estudio existen tres elementos

importantes: el sistema robótico formado por un robot móvil y una estación fija, los
sensores y los actuadores.
El robot móvil se desplaza dentro del invernadero, autónomamente gracias a un

controlador y a sus sensores, tomando medida de las variables climáticas y enviándola
de forma inalámbrica a la estación fija para su comparación y toma de decisión.
El robot móvil lleva diferentes sensores necesarios para medir el microclima en el

invernadero, sensor de temperatura, humedad relativa, radiación, cámaras de inspección
o brazos robot para recolección de datos, lo cual envían los datos de forma inalámbrica
a la estación fija.
La estación fija es también otro robot pero estacionario, recibe los datos del robot móvil
y analiza las variaciones de los distintos parámetros respecto a unos valores
programados inicialmente de acuerdo al tipo de cultivo y a la fase de crecimiento de la
planta, se encarga de accionar los actuadores.
La tercera parte está formada por los sensores y actuadores, en nuestro modelo de
estudio el robot móvil está equipado con tres sensores, temperatura, Iluminación y
humedad relativa del aire.
14
Los actuadores forman parte de la estación fija, se utilizan para accionar los mecanismos
que abren las ventanas, activan el sistema de riego y los extractores de aire.
Lo que se pretende con este modelo de invernadero es automatizar el control de las

variables micro-climáticas con la finalidad de mejorar la eficiencia y obtener un mayor
rendimiento.
En el desarrollo de los cultivos, los factores climáticos que más influyen en el crecimiento
del cultivo en sus diferentes fases de crecimientos son: Temperatura, Humedad relativa
del aire, nivel de iluminación y control de CO2.
La Temperatura
Es la variable más importante a controlar dentro de un ambiente de invernadero, debido

a que es de vital importancia para el crecimiento y desarrollo de los cultivos.
En nuestro caso de estudio, cultivo de tomates, es importante conocer las necesidades

y limitaciones de temperatura en las diferentes fases de crecimiento de la planta de
tomate. En nuestro país el rango de temperatura óptimo para el cultivo de tomates es de
22-28ºC.
En cualquier tipo de cultivo es de vital importancia conocer:
La temperatura mínima letal, que es aquella por debajo de la cual la planta sufre daños
irreparables a la planta. La temperatura máxima y mínima biológica, que nos indica el
intervalo de temperatura óptimo para el desarrollo adecuado de la planta en una
determinada fase vegetativa, como fotosíntesis, floración, fructificación, etc.
Control de la temperatura por el robot.
Nuestro robot está dotado de un sensor de temperatura, como el robot se puede

desplazar a través del todo el invernadero, se mueve tomando dato de temperatura en
diferentes zonas previamente identificadas, estos datos se envían a la estación fija de
forma inalámbrica se compara con los valores máximo y mínimo esperado, en caso de
una alerta de temperatura muy alta, mayor al máximo esperado, la temperatura se reduce
de dos formas en nuestro modelo de estudio:
15
Flujo de aire natural, la estación fija activa el actuador que controla la abertura de las
ventanas cenitales para permitir la entrada de aire fresco desde el exterior.
Flujo de aire forzado, la estación fija acciona el actuador que controla el encendido de
los extractores de aire, creando una corriente de aire forzada a través del invernadero.
La ventaja de utilizar un robot para medir esta variable es que la puede realizar con mayor
precisión, en cualquier momento y en cualquier lugar dentro del invernadero, tomando
las acciones inmediatamente de forma automática, además de que se puede crear un
histórico de cada momento y lugar que se ha medido, para su análisis y toma de
decisiones posteriores.
Humedad relativa del aire (HR)
Es otra de las variables climáticas a considerar dentro de un invernadero.
La humedad relativa es la cantidad de agua contenida en el aire, en relación con la

máxima que sería capaz de contener a la misma temperatura.
Un higrómetro es un instrumento que se usa para medir el grado de humedad del aire,
del suelo, de las plantas o un gas determinado, por medio de sensores que perciben e
indican su variación.
Valor de HR
Cada especie tiene una HR idónea para crecer en perfecta condiciones.
Para nuestro caso de estudio, cultivo de tomate, el rango de humedad relativa ideal es
60-70%.
Controlar la HR del aire dentro del invernadero es de gran importancia, ya que es un

factor climático que puede afectar el crecimiento y rendimiento del cultivo.
Si la HR está por encima del valor máximo esperado (70%) las plantas reducen la
transpiración y disminuye su crecimiento, se producen abortos florales por
apelmazamiento del polen y un mayor desarrollo de enfermedades.
En nuestro modelo:
16
El robot está dotado de un Higrómetro, que le permite medir la HR del aire en cualquier
zona dentro del invernadero, envía a la estación fija el valor de HR medido, si el valor
está fuera del rango optimo (60-70%), la estación fija acciona el actuador
correspondiente para corregir el valor de HR y llevarlo al valor apropiado que no afecte
la planta.
17
Análisis de resultados
De acuerdo a la investigación e experimentos que se llevaron a cabo se deduce que el

mantener una humedad optima dentro de la planta ayuda a que esta se desarrolle de
una manera más eficiente mejorando de esta manera, todo esto gracias a un sistema
controlado de irrigación el cual se mantiene en constante acción, lo cual reduce gastos
en personal, además de que puede trabajar durante más tiempo logrando de esta
manera un constancia la cual permite que la humedad de la planta se mantenga en la
ideal.
18
Conclusiones
La humedad en una planta, aunque parece que no afecta, realmente ayuda a que esta
se mantenga con un constante flujo de absorción de los minerales que contiene el agua,
ayudando a si a su desarrollo, y mejorando el crecimiento, dando un producto de mayor
calidad además de un aumento en la producción.
La irrigación automática trabajara 24 horas los 7 días de la semana, cada que el nivel de
humedad baje, el brazo robótico comenzara su trayectoria proporcionando agua de
manera constante hasta alcanzar de nuevo el nivel de humedad adecuado.
19
Bibliografía
• Siciliano, B.(2010). Robotics Modelling, Planning and Control. En L. Sciavicco, L.
Villani, G. Oriolo (Eds.). Londres: Springer- Verlag
• Francisco(2013). Grados de Libertad de un Robot. Fecha de consulta:18 de
Agosto de 2015. http://coparoman.blogspot.mx/2013/05/12-grados-de-libertad-
de-un-robot.htm
• Mott R. “Diseño de elementos de maquinas”, Person, México, Cuarta Edición,
2006.
• Alpi, A., & Tognoni, F. (1991). Cultivo en invernadero. Mundi-Prensa Libros.
• Garduño, R. (2004). ¿ Qué es el efecto invernadero?. Cambio climático: una visión
desde México, 29.
• Carrillo, F. G. 1999. Sistema automático de fertirriego para cultivos ornamentales
bajo condiciones de invernadero. Tesis de maestría. Colegio de Postgraduados.
Montecillo, Texcoco, Estado de México. 75 p.
• Castro, P. M. 2008. Sistema de riego automatizado en tiempo real con balance
hídrico, medición de humedad del suelo y lisímetro. Agric. Téc. Méx. 34(4):459-
470.
• Calvache, M.; Reichard, K. y Bacchi, O. 1997. Efecto de épocas de deficiencia
hídrica en evapotranspiración actual de cultivo. Congreso brasileiro de
agrometeorología. 668-670 p.
• Instituto Mexicano de Tecnología del Agua (IMTA). 2009. Morelos, México. URL:
http://www.imta.gob.mx/.
20
• Monteith, J. L. and Unsworth, M. H. 1990. Principles of environmental physics. 2nd
Ed. Edward Arnold. London, UK. 291 p.
• Morais, R. and Boaventura, J. 2000. Agritronics: a distributed data acquisition and
control network for agriculture environments. Acta Hortic. 534:319-325.
21

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Evaluación: Dinámica de sistemas

Mediante esta técnica se busca obtener buenas cosechas modificando el entorno,

Es precisamente por estos motivos que se busca la implementación del sistema de

Al aplicar un sistema automatizado en un invernadero se podrá tener un mayor control

Debido al gran crecimiento poblacional la demanda alimenticia crecido

▪ Asegurar la confiabilidad y la productividad del invernadero que se equipará con

▪ Incrementar la producción con la implementación del nuevo sistema con una

Un brazo robótico se puede definir como un conjunto de elementos electromecánicos,

Ilustración 1 Brazo Robótico

Ilustración 2 Sensor de Humedad

La automatización es un sistema donde se transfieren tareas de producción realizadas

Un invernadero es un estructura cerrada, cubierta y acondicionada para mantener una

Un proceso industrial o de fabricación es un conjunto de operaciones unitarias necesarias

Es el conjunto de propiedades inherentes a una cosa que permite caracterizarla y

Es un conjunto de procedimientos o recursos que se usan en un arte, en una ciencia o

Esfera de la ciencia que estudia los métodos generales y particulares de la investigación

El diseño en sí contiene aspectos fundamentales inevitablemente controvertidos, en

El conjunto de operaciones que establece, bajo condiciones específicas, la relación entre

Para realizar el análisis cinemático se procede a desarrollar el siguiente análisis

• El presente proyecto de investigación se caracteriza por:

• Tipo de investigación: Experimental aplicada.

• Nivel de investigación: Experimental y uso de software.

• Área de investigación: Control y automatización.

• Aspecto a investigar: Uso eficiente de agua con sistema de riego automatizado

En la automatización de nuestro invernadero de estudio existen tres elementos

El robot móvil se desplaza dentro del invernadero, autónomamente gracias a un

El robot móvil lleva diferentes sensores necesarios para medir el microclima en el

Lo que se pretende con este modelo de invernadero es automatizar el control de las

Es la variable más importante a controlar dentro de un ambiente de invernadero, debido

En nuestro caso de estudio, cultivo de tomates, es importante conocer las necesidades

En cualquier tipo de cultivo es de vital importancia conocer:

Control de la temperatura por el robot.

Nuestro robot está dotado de un sensor de temperatura, como el robot se puede

Humedad relativa del aire (HR)

Es otra de las variables climáticas a considerar dentro de un invernadero.

La humedad relativa es la cantidad de agua contenida en el aire, en relación con la

Cada especie tiene una HR idónea para crecer en perfecta condiciones.

Controlar la HR del aire dentro del invernadero es de gran importancia, ya que es un

De acuerdo a la investigación e experimentos que se llevaron a cabo se deduce que el

• Siciliano, B.(2010). Robotics Modelling, Planning and Control. En L. Sciavicco, L.

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Agosto de 2015. http://coparoman.blogspot.mx/2013/05/12-grados-de-libertad-

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desde México, 29.

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bajo condiciones de invernadero. Tesis de maestría. Colegio de Postgraduados.

Montecillo, Texcoco, Estado de México. 75 p.

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• Calvache, M.; Reichard, K. y Bacchi, O. 1997. Efecto de épocas de deficiencia

hídrica en evapotranspiración actual de cultivo. Congreso brasileiro de

Ed. Edward Arnold. London, UK. 291 p.

• Morais, R. and Boaventura, J. 2000. Agritronics: a distributed data acquisition and

control network for agriculture environments. Acta Hortic. 534:319-325.

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