Fernando Fernández Ingeniería Electrónica

Taller Grupal I: Dispositivos L, C

1. Un sistema realimentado unitario tiene la función de transferencia del lazo

10K
L(s) = Gc (s) G (s) =
S(s + b)
Determine la relación entre el error en estado estacionario a una entrada rampa. ¿Para que
valores de K y b, podemos garantizar la magnitud del error en estado estacionario a la
entrada rampa es menor que 0.1?
2. Un sistema realimentado tiene la función de transferencia en lazo cerrado dado por
s2 + ps + 10
T (s) =
s3 + 2ps2 + 4s + (3 − p)
Computar la sensibilidad de la función de transferencia, con cambios respecto al
parámetro P, considerando que p > 0.
Computar el error en estado estacionario a una entrada escalón como función del
parámetro p.

3. Considere el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado mostrado en la

figura 1, donde J y F son cantidades numéricas reales positivas.

Figura 1: Sistema de Control Realimentado

Calcular el error en estado estacionario si Gc (s) = K p > 0, Ω(S) = 0 y la perturbación

es una función escalón de magnitud A.
 
Suponga que Gc (s) = k p 1 + T1s , Ti 6= 0, k p > 0, Ω(s) = 0 y la perturbación es una
i
función escalón de magnitud A. Calcular el error en estado estacionario, si el sistema
en lazo cerrado es estable. Discuta los resultado del primer y segundo enunciado, con
relación de controlar el error
 en estado
 estacionario.
1
Asumir que Gc (s) = k p 1 + Ti s , Ti 6= 0, determinar la región de K p y Ti para que
el efecto de las perturbaciones N (s) = 1 sean totalmente eliminadas en la respuesta
de estado estacionario, esto es limt→∞ y(t) = 0. Por otro lado, la salida debe seguir el
estado estacionario de la señal de entrada, que es limt→∞ {y(t) − ω (t)} = 0.

Fusagasugá-Cundinamarca 1 Control Análogo

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4. El diagrama de la figura 2, describe el sistema de control de un servomecanismo con un

controlador PD.

Figura 2: Servomecanismo controlador PD

Computar el error de velocidad del sistema y mostrar como este puede ser minimizado.
Computar la sensibilidad del sistema sobre la variación de k c y J y discutir los resulta-
dos.

5. Calcular el error en estado estacionario(posición, velocidad, aceleración) para el sistema

control de posición mostrado en la figura 3.

Figura 3: Sistema controlador de Posición

6. Sumergibles con casco plástico traslucido tienen el potencial revolucionar el ocio subacuatico.
Un pequeño vehículo sumergible tiene un sistema de control de profundidad ilustrado en la
figura 4

Figura 4: Control Posición Sumergible

Y (s)
Determine la función de transferencia del sistema en lazo cerrado T (s) = R(s)
.
Determine la sensibilidad SKT1 , SKT .
Determine el error en estado estacionario dado una perturbación Td (s) = 1/s.

Fusagasugá-Cundinamarca 2 Control Análogo

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Calcular la respuesta y(t) para una entrada escalón R(s) = 1/s, donde K = K2 = 1 y
1 < K1 < 10. Seleccionar K1 para que el sistema tenga la respuesta más rápida.

7. Considerar el sistema de control realimetado mostrado en la figura ??.

Figura 5: Sistema de Control Proceso

Determine el error en estado estacionario para una entrada escalón en terminos de la

ganancia K.
Determine le sobre-impulso para una respuesta escalón para 40 ≤ K ≤ 400.
Graficar el sobre-impulso y el error en estado estacionario en términos en términos de
K.

8. En la figura 6, considere el sistema en lazo cerrado con medición del ruido N (s), donde

100 K2
G (s) = Gc (s) = K1 H (s) =
s + 100 s+5
En el siguiente análisis, el error de seguimiento es definido como E(s) = R(s) − Y (s):

Figura 6: Sistema de Control con ruido N (s)

Calcular la función de trasferencia T (s) = Y (s/R(s) y determinar el seguimiento de

error en estado estacionario, dado la respuesta al escalón unitario R(s) = 1/s y asumir
que N (s) = 0.
Calcular la función de transferencia Y (s)/N (s) y determinar el seguimiento de error
en estado estacionario dado un escalón unitario de respuesta perturbación. que es
N (s) = 1/s y asumir que R(s) = 0.
Si la meta es rastrear la entrada mientras rechaza la medida del ruido, que valores
deben tener respectivamente los paramentos K1 y K2 .

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Figura 7: Sistema de Control

9. Un sistema de control tiene dos rutas de avance, como se muestra en la figura 7.

Determine la función de transferencia del lazo T (s) = Y (s)/R(s).

T.
Calcule la sensibilidad SG
Depende la sensibilidad de U (s) o M(s).

10. Las grandes antenas de microondas se han vuelto cada vez más importantes para la radioas-
tronomía y el seguimiento por satélite. Una gran antena con un diámetro de 60ft, por ejemplo
es sujeta a un gran torque causado por las corrientes de viento. Una antena puesta requiere
un error menor a 0,1◦ con 35mph de velocidad del viento. Los experimentos muestran
que la fuerza del viento ejerce una perturbación máxima en la antena de 200.000 ft-lb a
35mph, o el equivalente a 10v a la entrada Td (s) perturbación. Un problema de manejar
antenas grandes, es la forma de la función de transferencia del sistema que propone una
resonancia estructural. El servo-sistema de la antena es mostrado en la figura 8. La función
de transferencia de la antena, regulador del motor y amplificador es aproximadamente dado
por:
ωn2
G (s) =
s(s + 2ξωn + ωn2 )
2

Figura 8: Servo-sistema de control Antena

donde ξ = 0,707 y ωn = 15rad/s. La función de transferencia del amplificador de potencia

esta dado por
ka
G1 (s) =
τs + 1
Donde τ = 0,15s

Determine la sensibilidad del sistema a un cambio de parametro k a .

El sistema esta sujeto a una perturbación Td (s) = 10/s. Determine la magnitud requeri-
da de k a en orden de mantener el error en estado estacionario del sistema menor que
0,1◦ cuando la entrada del sistema es R(s) es cero.

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Determine el error del sistema cuando se expone el sistema a una perturbación de

Td (s) = 10/s cuando este se esta operando en sistema de lazo abierto (k s = 0) con
R(s) = 0.

11. La articulación del hombro de una armadura robótica usa un motor DC con control de
armadura y un conjunto de engranajes sobre la salida del eje. El modelo del sistema es
mostrado en la figura 9, con perturbaciones de torque Td (s) el cual representa el efecto de la
carga.

Figura 9: Servo-sistema Robot

Determine el error en estado estacionario cuando el ángulo deseado de entrada es una

función escalón θd (s) = A/s, Gc (s) = K, con la entrada perturbación cero.
Determine el error en estado estacionario cuando θd (s) = 0 y el efecto de la carga es
Td (s) = M/s con Gc (s) = K y Gc (s) = K/s

12. Un sistema de control realimentado con ruido eléctrico de sensor y entrada de perturbación
es mostrado en la figura 10. La meta es reducir el efecto del ruido y las perturbaciones
R(s) = 0.

Figura 10: Sistema de control Ruido-Perturbación

Determine el efecto de las perturbaciones sobre Y (s).

Determine el efecto del ruido sobre Y (s).
Seleccionar el mejor valor de k cuando 1 ≤ k ≤ 100, debido al efecto del error en estado
estacionario dado la perturbación y el ruido sea minimizado. Asumir que Td (s) = A/s
y N (s) = B/s.

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Figura 11: Sistema de Segundo Orden

13. La respuesta al escalón unitario de un sistema de control linear es mostrado en la figura 11.
Determinar la función de transferencia prototipo de segundo orden que modela el sistema.

14. Para el sistema de control de la figura 12 determinar los valores de K y Kt debido a

que el máximo sobreimpulso es aproximadamente 4,3 % y el tiempo de crecimiento tr es
aproximadamente 0.2seg.

Figura 12: Sistema de control Realimentado

15. La entrada al sistema descrito en la siguiente figura es una función escalón unitario. Dado
que J = 0,6 y ωn = 5rad/s. Calcular ωd , tc , t p y M p .

Figura 13: Sistema de Segundo orden

16. La figura (a) de la ilustración 14 muestra un sistema mecánico de movimiento longitudinal.

Si la fuerza aplicada al sistema dinámico es de f (t) = 8,9N , la masa oscila como se muestra
en la figura (b) de la ilustración 14. Calcular la masa M, la constante del resorte k y el
coeficiente de fricción viscosa B.

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Figura 14: Sistema y Respuesta Dinámica

17. El diagrama de bloques del sistema de control lineal es mostrado en la figura ??. Construir
un plano de parámetros de K p versus Kd (en el eje vertical se encuentra K p ) , y mostrar las
trayectorias siguientes o regiones en el plano.

Figura 15: Sistema de control con PD

Región de estabilidad y región de inestabilidad.

Trayectoria para el cual el factor de amortiguamiento es ξ = 1.
Región para el cual el sistema es sobre-amortiguado ξ > 1.
Región para el cual el sistema es sub-amortiguado 0 < ξ < 1.
Trayectoria para el cual la constante del error de aceleración es Ka = 1000seg−2 .
Trayectoria para el cual la frecuencia natural de osilación es ωn = 50rad/seg.

18. El diagrama de bloques de un sistema de control es mostrado en la figura 16. Los parámetros
fijos del sistema están dados por: T = 0,1, J = 0,01 y Ki = 10.

Donde r (t) = tus (t) y Td (t) = 0, Determine como los valores de K y Kt afecta el valor
del error e(t) en estado estacionario. Determinar la restricción sobre K y Kt para que el
sistema sea estable .
Dado que r (t) = 0. Determine como los valores de K y Kt afecta el estado estacionario
de y(t) cuando la perturbación de entrada es Td (t) = us (t).
Dado que Kt = 0,01 y r (t) = 0. Encontrar el mínimo valor en estado estacionario de
y(t) que puede ser obtenido variando K, cuando Td (t) es una función escalón unitario.
Determinar el valor de K

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Figura 16: Sistema de control realimentado

19. El sistema de control descrito en la figura 17, consiste de un servomecanismo con un

controlador PD. Demostrara que la frecuencia forzada de oscilación del sistema en lazo
cerrado esta dado por:
1
q
ωd = 4k c J − ( f + Kc Td )2
2J

Figura 17: Servo-Sistema con PD

20. Considere el sistema mostrado en la figura 18.

Calcular el valor de k para que el sistema posea un sobre-impulso máximo del 2 % si el

interruptor se encuentra en la posición ON.
Estudiar el comportamiento en el dominio del tiempo del sistema(para el valor de K
calculado en el item anterior), si el interruptor esta primero en posición ON y después
pasa a posición OFF.

Figura 18: Sistema de control con interruptor

21. Considere el sistema de realimentación de la figura 19. Determinar K dado que el sistema en
lazo cerrado minimice el criterio de desempeño ITAE para una entrada escalón.

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Figura 19: Sistema de control desempeño IATE

22. Un efectivo control de la inyección de insulina puede mejorar el estilo de vida de pacientes
con diabetes. Un sistema de control automático de inyección de insulina, por un mecanismo
de bombas y sensor de medida de azúcar en la sangre, puede ser muy efectivo. Una sistema
de bomba de inyección tiene un control efectivo como se muestra en la figura 20. Calcular la
ganancia adecuada K para que el sobre-impulso de la respuesta escalón dado la inyección
de la droga es aproximadamente del 7 %. R(s) es el valor deseado de azúcar en la sangre y
Y (s) es el valor actual de nivel de azúcar en la sangre.

Figura 20: Control de Nivel de Insulina

23. Un sistema de control realimentado para posicionadores de cabezal en discos duros de

almacenamiento, tiene una función de transferencia en lazo cerrado.
11,1(s + 18)
T (s) =
(s + 20)(s2 + 4s + 10)
Dibujar los polos y los ceros de este sistema y discutir el dominio de los polos complejos.
Cual es el sobre-impulso para una entrada escalón cual es su expectativa.

24. Un sistema de control de segundo orden, tiene una función de transferencia de lazo cerrado
T (s) = Y (s)/R(s). Las especificaciones del sistema para la entrada escalón son las siguientes.

Porcentaje de sobre-impulso P.O ≤ 5 %.

Tiempo de asentamiento Ts < 4s.
Tiempo pico Tp < 1s

Mostrara el área permisible para los polos T (s) en orden de agrupar la respuesta deseada.
Usar le criterio del 2 % para el tiempo de asentamiento.

25. Un función de transferencia de sistema de control en lazo cerrado T (s) tiene dos polos
complejos conjugados dominantes. Dibujar la región del semiplano izquierdo del plano
complejo s, donde los polos complejos deben ser ubicados en las regiones especificadas.

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a) 0,6 ≤ ξ ≤ 0,8 ωn ≤ 10
b) 0,5 ≤ ξ ≤ 0,707 ωn ≥ 10
c) ξ ≥ 0,5 5 ≤ ωn ≤ 10
d) ξ ≤ 0,707 5 ≤ ωn ≤ 10
26. El modelo del diagrama de bloque de un motor DC por control de armadura es mostrado
en al figura 21.
a) Determine el seguimiento del error en estado estacionario a una entrada rampa r (t) = t,
t ≥ 0, en términos de K, Kb y Km .
b) Dado Km = 10 y Kb = 0,05, seleccionar K para que el error de estado estacionario de
velocidad sea 1.
c) Dibujar la respuesta a un escalón unitario y una rampa unitaria para un tiempo de 20
segundos ¿Es la respuesta aceptable?.

Figura 21: Sistema de control de un Motor DC

27. Un sistema de realimentación negativa unitaria, tiene el lazo de la función de transferencia.

K ( s + 2)
L(s) = Gc (s) G (s) =
s2 + 32 s + 13
Determine la ganancia de K que minimice el factor de amortiguamiento ζ del sistema de
polos en lazo cerrado. Cual es el mimino valor del factor de amortiguamiento.
28. Considere el sistema en lazo cerrado de la figura 22 donde
2 2
Gc G (s) = y H (s) =
s + 0,2K 2s + τ
a) Si τ = 2,43, determine el valor de K dado que el error en estado estacionario del la
respuesta del sistema en lazo cerrado al escalón unitario de entrada. R(s) = 1/s sea
cero.
b) Determine el porcentaje de sobre-impulso P.O y el tiempo pico Tp a la respuesta al
escalón unitario cuando K se se calculo en el inciso a)

29. Calcular el máximo valor de K para que el sistema mostrado en la figura 23 sea estable.
30. Un sistema con función de transferencia Y (s)/R(s) es:
Y (s) 24(s + 1)
= 4
R(s) s + 6s3 + 2s2 + s + 3
El sistema es estable, de ser así determine el error en estado estacionario a una entrada
escalón unitaria.

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Figura 22: Sistema de control realimentado no unitario

Figura 23: Sistema de control realimentado unitaria

31. Considere el sistema de la figura de control realimentado de la figura 24. Determine el rango
de las constantes K p y Kd para estabilizar el sistema en lazo cerrado.

32. Un sistema de control realimentado es mostrado en la figura 25. Para que valores de los
parámetros K y p el sistema es estable.

33. Soldadura de arco es una de las aplicaciones mas importantes para robots industriales. En
muchas situaciones de soldadura de manufactura, incertidumbres en dimensiones geomé-
tricas de la pieza, geometría de las articulaciones y el proceso de soldadura por sis mismo
requiere el uso de sensores para mantener la calidad de la soldadura. Muchos sistemas usan
un sistema de visión que mide la geometría de los filetes del metal a soldar como se muestra
en la figura 26.

a) Calcular el máximo valor de K para el sistema que hace el sistema estable.

b) Para un valor medio del valor máximo de K determine: el valor de lo polos las raíces
del polinomio característico.
c) Estime el valor de sobre-impulso para el sistema de la parte (b) cuando este sistema es
sujeto a una entrada escalón.

34. Un sistema de control mostrado en la figura 27. Nosotros queremos que el sistema sea
estable y el error en estado estacionario para una entrada escalón unitario sea menor o igual
a 0.05 (5 %).

a) Determine el rango de α que satisface los requerimientos de error.

b) Determine le rango de α que satisface los requerimientos de estabilidad.
c) Seleccione un α que satisfaga ambos requerimientos.

Fusagasugá-Cundinamarca 11 Control Análogo

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Figura 24: Sistema de control PD

Figura 25: Sistema de control realimentado unitaria

Figura 26: Sistema de control soldadura de arco

Figura 27: Sistema de control realimentación unitaria

Fusagasugá-Cundinamarca 12 Control Análogo