Ingeniería en Mecatrónica

Robótica

Tarea 8. Cinemática inversa de Velocidad y

Aceleración.

Tarea Individual

Alumno: Abraham López Hernández

Numero de Control. – 16131168

Docente: Dr. Miguel Llama

Fecha de Entrega: 21/10/2019

Tarea 8. Cinemática inversa de Velocidad y Aceleración.
Para el Robot RPR cuyo Jacobiano será dado en clase, obtener
a) La inversa del Jacobiano (Utilice la pseudoinversa).
b) El modelo cinemático inverso de velocidad
c) El modelo cinemático inverso de aceleración

Nota. - No deje indicado los ejercicios; haga las operaciones y proporcione un resultado final.
Utilice lo más posible el comando 'simplify' de MATLAB.

− cos(𝑞1) ∗ (𝑙2 + 𝑞2) −𝑠𝑒𝑛(𝑞1) 0

− sen(𝑞1) ∗ (𝑙2 + 𝑞2) cos⁡(𝑞1) 0
J= 0 0 0
0 0 −𝑠𝑒𝑛(𝑞1)
0 0 cos⁡(𝑞1)
[ 0 0 1 ]

-. a) Para calcular la inversa del jacobiano primeramente debemos sacar su transpuesta con la
siguiente formula:

JT=J.';

Luego de obtener el Jacobiano transpuesto aplicaremos la formula del Jacobiano Inverso que es:

Jinv = inv(JT*J)*JT; cuyo resultado aplicando el comando simplify en Matlab es:

−cos⁡(𝑞1)/(𝑙2 + 𝑞2) −sen⁡(𝑞1)/(𝑙2 + 𝑞2) 0 0 0 0

Jinv = [ −𝑠𝑒𝑛(𝑞1) cos⁡(𝑞1) 0 0 0 0 ]
0 0 0 −𝑠𝑒𝑛(𝑞1)/2 cos(𝑞1) /2 1/2

-. b) El modelo cinemático inverso de velocidad. Sabiendo que el vector de velocidad es:

𝑝𝑥𝑝
𝑝𝑦𝑝
𝑝𝑧𝑝
v= Para determinar el modelo cinemático inverso de la velocidad aplicaremos:
𝑤𝑥
𝑤𝑦
[ 𝑤𝑧 ]

velocidad articulada = Jinv*v; Dándonos como resultado:

(𝑝𝑥𝑝∗cos(𝑞1)+𝑝𝑦𝑝∗𝑠𝑒𝑛(𝑞1))
−
𝑙2+𝑞2
velart = 𝑝𝑦𝑝 ∗ cos(𝑞1) − 𝑝𝑥𝑝 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1)
𝑤𝑧 𝑤𝑦∗cos(𝑞1) 𝑤𝑥∗𝑠𝑒𝑛(𝑞1)
[ 2
+ 2
− 2 ]
-. c) El modelo cinemático inverso de aceleración. Antes de aplicar la formula directamente
tenemos que conocer “JP” que es la derivada del Jacobiano, y “a” que es el vector de aceleración
que se otorgó en el salón de clases.

𝑞𝑝1 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) ∗ (𝑙2 + 𝑞2) − 𝑞𝑝2 ∗ cos⁡(𝑞1) −𝑞𝑝1 ∗ cos⁡(𝑞1) 0

−𝑞𝑝2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) − 𝑞𝑝1 ∗ cos(𝑞1) ∗ (𝑙2 + 𝑞2) −𝑞𝑝1 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) 0
JP = 0 0 0
0 0 −𝑞𝑝1 ∗ cos⁡(𝑞1)
0 0 −𝑞𝑝1 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1)
[ 0 0 0 ]

𝑎𝑥
𝑎𝑦
𝑎𝑧
a = 𝑤𝑥𝑝
𝑤𝑦𝑝
[ 𝑤𝑧𝑝]

Ahora si aplicaremos la fórmula para sacar el modelo cinemático inverso de aceleración:

Acelart = (Jinv*a)-(Jinv*JP*Jinv*v);

Acelart =
−(𝒂𝒙 ∗ 𝒍𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏)⁡ + ⁡𝒂𝒙 ∗ 𝒒𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏)⁡ + ⁡𝒂𝒚 ∗ 𝒍𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏)
−⁡𝒑𝒙𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏)⁡ + ⁡𝒂𝒚 ∗ 𝒒𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏) ⁡ − ⁡𝒑𝒚𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏)
+⁡𝒍𝟐 ∗ 𝒑𝒚𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) ⁡ + ⁡𝒑𝒚𝒑 ∗ 𝒒𝟐 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) ⁡ − ⁡𝒍𝟐 ∗ 𝒑𝒙𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏)
−⁡𝒑𝒙𝒑 ∗ 𝒒𝟐 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝐬𝐢𝐧⁡(𝒒𝟏))⁡
(𝒍𝟐⁡ + ⁡𝒒𝟐)^𝟐
𝒂𝒚 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) ⁡ − ⁡𝒂𝒙 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏) ⁡ − ⁡𝒑𝒙𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) ⁡ − ⁡𝒑𝒚𝒑 ∗ 𝒒𝒑𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏)
𝒘𝒛𝒑 𝒘𝒚𝒑∗𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏) 𝒘𝒙𝒑∗𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏)
[ 𝟐
+ 𝟐
⁡− 𝟐 ]