UNIDAD 4

DINÁMICA DE UN
CUERPO RÍGIDO
 Traslación pura
Movimiento
d

Cuando el cuerpo cambia de posición sin

cambiar de orientación.
 Rotación pura
Cuando el cuerpo cambia
i su orientación de manera
que todas las partículas
vi que lo conforman
describen trayectorias
vj
j circulares alrededor de
una línea denominada
eje de rotación.
Modelo de cuerpo rígido
El modelo de partícula es útil cuando solo se
consideran los efectos de traslación que producen las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo. Pero cuando se
consideran sus efectos de rotación, el modelo
apropiado para describir el movimiento de los
cuerpos es el modelo de cuerpo rígido.
 Momento de una fuerza
r r r
Mo = r × F

El momento de una fuerza mide la tendencia de la

fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
un eje fijo dirigido a lo largo de Mo.
Momento de una fuerza

r r r
Mo = r × F
Momento de una fuerza
r r r
Mo = r × F

Depende de la magnitud, dirección y punto de

aplicación de la fuerza.
Momento de una fuerza
→
Magnitud de M:
θ
A F
M = rF sin θ
r = Fb

b το o
M Brazo de palanca
O
b = distancia perpendicular entre
la línea de acción de la fuerza y el
centro de momentos.
 Par de fuerzas

Un par o cupla es un sistema de dos fuerzas de igual

magnitud, igual dirección, sentidos opuestos y líneas
de acción diferentes.
Par de fuerzas
 Par de fuerzas

Un par sólo tiende a imprimir efectos de rotación sobre

un cuerpo rígido.
 Sistema fuerza-par

Cualquier fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido se

puede desplazar a un punto arbitrario O, siempre que
se agregue un par de momento igual al de la fuerza F
respecto al punto O.
 Sistema fuerza-par

Siempre es posible reemplazar cualquier sistema de

fuerzas por un sistema fuerza-par, de tal forma que
la fuerza se escoge igual a Fneta para la equivalencia
traslacional y el par se escoge con momento igual a
Mneto para la equivalencia rotacional.
 Sistema de fuerzas
Si sobre un cuerpo rígido actúan varias fuerzas,
aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar
por separado los efectos de traslación y de rotación:

Efectos de traslación Efectos de rotación

Fneta = ∑Fi Μneto = ∑Μ
Μi
 Sistema de fuerzas
Generalmente Mneto = r × Fneta no se cumple, ya que el
momento de F es un vector perpendicular a M y en
muchos casos Fneta y Mneto no son perpendiculares:

r r
M neto ⊥ Fneta
En general, un sistema de fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido no puede reducirse a
una sola fuerza.
 Sistema de fuerzas

Un sistema de fuerzas concurrentes, un sistema de

fuerzas coplanares o un sistema de fuerzas paralelas
puede reemplazarse por una sola fuerza, su
resultante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslación y
rotación.
 Centro de masa
Es el punto geométrico que dinámicamente se
comporta como si en él estuviera aplicada la
resultante de las fuerzas externas al sistema.

Distribución discreta de materia

r
r
rcm =
∑i ri mi
∑m i i
Centro de gravedad
Es el punto de aplicación de la resultante de todas
las fuerzas de gravedad que actúan sobre las
distintas porciones materiales de un cuerpo:

Distribución discreta de materia

r
r
rcg =
∑i
ri mi g i

∑mg i
i i
 Centro de gravedad
Centro de masa y centro de gravedad
El centro de masa coincide con el centro de gravedad
sólo si el campo gravitacional es uniforme en todo el
volumen del cuerpo:

r
r
rcg =
∑i
ri mi
r
= rcm
∑ m
i
i
Ecuación de rotación de un
cuerpo rígido

Ecuación de movimiento para la rotación

de un cuerpo rígido.

r
r dL
M neto =
dt
 Ecuación de rotación de un
cuerpo rígido
Si la rotación es alrededor de un eje principal de inercia
que permanece fijo respecto al cuerpo:

r r
L = Iω
r r
→ M neto = Iα
 NOTA
En una polea giratoria y con fricción entre la polea y
la cuerda para evitar deslizamientos, la magnitud de
la tensión en un lado es mayor que en el otro si la
aceleración angular de la polea es distinta de cero.

T2 > T1
 Movimiento combinado de
traslación y rotación

Si el eje de rotación del cuerpo no tiene un punto fijo

en un S.R.I, para analizar su movimiento de
traslación se emplea la 2da Ley de Newton:

r
r dpc r r
F= F = mac
dt Si m es constante
 Movimiento combinado de
traslación y rotación

Y para el movimiento de rotación se debe calcular

el momento angular y el momento neto respecto al
centro de masa del cuerpo:

r r
r dLc r
Mc = M c = I cα
dt Si el eje permanece fijo respecto al
cuerpo y es un eje principal de inercia.
Movimiento combinado de
traslación y rotación
Rodar deslizando
Cuerpo rígido que rueda deslizando
vP ≠ 0

R
F La fuerza de fricción
c es cinética:
M Mg
Fk f k = µk n
P
N
Rodar sin deslizar
Cuerpo rígido que rueda sin deslizar
vP = 0

R
F La fuerza de fricción
c es estática:
M Mg
Fs
P fs ≤ µsn
N
Rodar sin deslizar

sc = Rθ
Rodar sin deslizar

vc = Rω
Rodar sin deslizar

ac = Rα
Rodar sin deslizar
Eje instantáneo de rotación en P
Eje instantáneo de rotación en P

- Se habla de eje instantáneo ya que el punto de

contacto cambia continuamente mientras el cuerpo
rueda.

- La velocidad angular y la aceleración angular es

la misma para este eje que para el eje que pasa por
el centro de masa.
Energía cinética traslacional
En lo referente a traslación, el cuerpo rígido se
comporta como si todas las fuerzas actuaran sobre el
centro de masa y como si su masa M se encontrara
concentrada en dicho punto:

1 2
EkT = Mvc
2
Energía cinética rotacional

1 2
EkR = Iω
2

Válido para cualquier

eje de rotación
Energía potencial gravitacional

La energía potencial gravitacional asociada a un

cuerpo de extensión finita de masa M, rígido o no,
es la misma que si sustituimos el cuerpo por una
partícula de masa M situada en el centro de masa
del cuerpo:

E pg = Mgyc
 Ecuaciones
Teorema del trabajo y la energía cinética

∆Ek = Wneto
Ley de conservación de la energía

∆Esist = Wext
 NOTA
Cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre
una superficie, la fuerza de fricción estática que la
superficie ejerce sobre el cuerpo no realiza trabajo:

W fs = 0
Analizar un problema de Física al día
es la clave de la alegría.