UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA Teoría de Mecanismos

04/02/2020

CÁLCULOS
POSICIÓN INICIAL

VC

VE
D
B

VA VC/A
X
VC/E
E
66.27°
A
15 mm

POSICIÓN FINAL

D
B

X
A
81 mm

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C 23.38°
VC

VE
D
B

VA VC/A
X
VC/E
E
66.27°
A
15 mm

d 81 − 15
VA = ; t=0.65s VA = = 101.53mm / s
t 0.65 − 0

VELOCIDADES

23.38°
VC / E =
VC = 88.38°

VE =
53.22°
VC / A =
23.73°

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sen (47.11) sen (66.62)

* =
VA VC / A

𝒔𝒆𝒏(𝟒𝟕. 𝟏𝟏) 𝒔𝒆𝒏(𝟔𝟔. 𝟔𝟐) 𝒎𝒎

= = 𝑽𝑪/𝑨 = 𝟏𝟐𝟕. 𝟗𝟗
𝟏𝟎𝟏. 𝟓𝟑 𝑽𝑪/𝑨 𝒔

* Vc = VA2 + VC2/ A − 2(VA )(VC / A ) cos(66.67)

Vc = 101.532 + 127.992 − 2(101.53)(127.99) cos(66.67)

𝑽𝒄 = 𝟏𝟐𝟔. 𝟖𝟔𝟏(𝒎𝒎/𝒔)

VC 126.861
* Wc = = = 1.41(rad / s)
rC / B 90

sen (112.75) sen (38.41)

* =
VE VC

sen (112.75) sen (38.41)

=
VE 126.861

𝑽𝑬 = 𝟏𝟖𝟖. 𝟑𝟎𝟓(𝒎𝒎/𝒔)

sen (28.84) sen (38.41)

* =
VC / E VC

sen (28.84) sen (38.41)

=
VC / E 126.861

𝑽𝑪/𝑬 = 𝟗𝟖. 𝟒𝟗𝟓(𝒎𝒎/𝒔)

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VELOCIDADES ANALITICAMENTE

Componente en i

VC cos 23.38 = 0 + VC / Acos23.78

VC = VC / A 0.9969

VC / A = 1.003VC

Componente en j

VC sen (23.38) = 101.53 − (1.003VC ) sen (23.78)

VC sen (23.38) + (1.003VC ) sen (23.78) = 101.53
𝑽𝑪 = 𝟏𝟐𝟔. 𝟕𝟎𝟗
𝑽𝑪/𝑨 = 𝟏𝟐𝟕. 𝟎𝟖𝟗

Componente en i

VE cos 52.22 = VC cos23.38 + VC / E cos(89.37)

VE cos(52.22) − Vc cso (23.38)

VC / E = =
cos(89.37)

VC / E = VE (55.7173) − 10577.68063

Componente en j

VE cos(52.22) − Vc cso (23.38)

VE sen (52.22) = VC sen (23.38) − * sen (89.37)
cos(89.37)
VE sen (52.22) = VC sen (23.38) − 553714VE + 83.475VC

𝑽𝑬 = 𝟏𝟖𝟖. 𝟎𝟕𝟗(𝒎𝒎/𝒔)

VC / E = 188.079(55.7173) − 10577.68063

𝑽𝑪/𝑬 = 𝟗𝟖. 𝟑𝟖𝟗(𝒎𝒎/𝒔)

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ACELERACIONES ANALITICAMENTE

Aceleración en A

𝑽𝑨 𝟐 = 𝑽𝟐𝟎𝑨 + 𝟐𝒂𝑨 (∆𝑹)

𝟏𝟎𝟏. 𝟓𝟑𝟐 = 𝟎 + 𝟐𝒂𝑨 (𝟖𝟏 − 𝟏𝟓)

𝒂𝑨 = 𝟕𝟖. 𝟎𝟗𝟑 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 )

𝒔
Cálculo de aceleraciones normales conocidas

𝒂𝑨 n = 0 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 )
𝒔
vc2 126.8612
𝒂C n
= 𝒂C n
= 𝒂𝑪 𝒏 = 𝟏𝟕𝟖. 𝟖𝟏𝟗 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 ) 𝟔𝟔. 𝟒𝟒𝟓º
rc 90 𝒔

vE2 188.3052
𝒂E n
= 𝒂E n
= 𝒂𝑬 𝒏 = 𝟒𝟕𝟐. 𝟕𝟖 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 ) 𝟒𝟎. 𝟎𝟒º
rE 75 𝒔

vE2 127.1992
𝒂C/A n = 𝒂C/A n = 𝒂𝑪/𝑨 𝒏 = 𝟏𝟖𝟐. 𝟎𝟏𝟔 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 ) 𝟔𝟔. 𝟐𝟕º
rE 90 𝒔

vE2 98.3892
𝒂E/C n = 𝒂E/C n = 𝒂𝑬/𝑪 𝒏 = 𝟕𝟒. 𝟒𝟔𝟓 (𝒎𝒎⁄ 𝟐 ) 𝟎. 𝟔𝟑º
rE 130 𝒔

Componentes en i

− aCni + aCti = 0 − aC / Ani + aC / Ati

− aCn cos(66.27) + aCt cos(23.38) = −aC / An cos(66.62) + aC / At cos(23.73)

aC / At = 0.292 + 1.0026aCt

Componente en j

− aCnj + aCtj = a A − aC / Anj − aC / Atj

− aCn sen (66.27) + aCt sen (23.38) = 78.093 − aC / An sen (66.22) − aC / At sen (23.73)

− aCn sen (66.27) − 78.093 + aC / An sen (66.22) = −aCt sen (23.38) − aC / At sen (23.73)

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252.678 = −aCt sen (23.38) − (0.292 + 1.0026aCt ) sen (23.73)

− 252.795 = −aCt ( sen (23.32) + 0.4042)

𝒂𝑪𝒕 = 𝟑𝟏𝟓. 𝟓𝟖𝟖 23.38o

aC / At = 0.292 + 1.0026aCt

aC / At = 0.292 + 1.0026(315.588)

𝒂𝑪/𝑨𝒕 = 𝟑𝟏𝟔. 𝟕𝟎 23.73o

Componentes en i

aEni + aEti = −aCni − aCti + aC / Eni − aC / Eti

aEn cos(36.78) + aCt cos(53.22) = −aCn cos(66.27) − aCt cos(23.38) + aC / En cos(0.63) − aC / Et cos(89.37)

𝑎𝐸/𝐶𝑡 = −60542.471 − 54.454𝑎𝐸𝑡

Componente en j

− aEnj + aEtj = aCnj − aCtj + aC / Enj + aC / Etj

− aEn sen (36.78) + aCt sen (53.22) = aCn sen (66.27) − aCt sen (23.38) + aC / En sen (0.65) + aC / Et sen (89.37)

−322.361 = −60542.47 − 54.45𝑎𝐸𝑡 𝑠𝑒𝑛(89.37) − 𝑎𝐸𝑡 𝑠𝑒𝑛(53.22)

60220.11 = 𝑎𝐸𝑡 (−𝑠𝑒𝑛(53.22) + 59.4503)

𝒂𝑬𝒕 = 𝟏𝟎𝟗𝟎. 𝟎𝟎𝟑

53.22o

𝒂𝑬/𝑪𝒕 = 𝟏𝟏𝟗𝟏. 𝟖𝟎𝟏𝟕 89.37o

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