Penélope, cansada de esperar a su marido y sin más excusas para no
casarse con uno de sus pretendientes, decidió escapar de Ítaca durante la noche. Se disfrazó de marinero y se alejó de la isla en un barco.
Todo estaba muy oscuro y Penélope se perdió. Acabó en la isla de la ninfa
Calipso. Entró a la isla para investigar y allí encontró a Calipso y a su marido enamorados. Penélope se llenó de ira, pero Odiseo no la reconoció por su disfraz. Penélope retó a Odiseo y, utilizando toda su fuerza, consiguió derrotarle.
En ese momento apareció Temis, la diosa de la justicia. La diosa explicó
que si el marinero había ganado, él debía quedarse con el trono de Ítaca. Penélope volvió en el barco a su hogar y allí contó cómo ganó el trono y que desde ese día gobernaría sola, sin Odiseo y sin sus pretendientes.