Robot LEGO MINDSTORM EV3

Solución del laberinto

Autores:

JUAN FELIPE ORTEGA SANCHEZ Código: 1085315330

IBSON HAIR IBANEZ Código: 1106740214
JORGE IVAN RIVERA Código:
MELISSA CUETIA Código:
PABLO EMILIO AUX Código: 13074387
Grupo: 56

Anteproyecto Presentado a VICTOR HUGO RODRIGUEZ del programa

de ingeniería para dar solución a un caso real con el uso del robot
LEGO MINDSTORM EV3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROYECTO DE INGENIERÍA I
ABRIL 2018
Contenido

1. Introducción
2. Planteamiento del problema
3. Justificación
4. Objetivos
5. Pregunta de Investigación
6. Fundamentación Teórica
7. Método Propuesto
8. Cronograma de Actividades
9. Recursos
10. Referencias Bibliográficas
 1. Introducción

En este Documento se presenta la propuesta de solución ante el

problema planteado para el transporte de un líquido radioactivo a través
de un laberinto con el propósito de aplicar los conceptos teóricos y
prácticos relacionados con el uso del robot lego EV3, para satisfacer de
forma integral y con excelencia los requisitos de la planta nuclear y no
exponer la integridad de ningún trabajador.
En la actualidad se busca enfocar a todo tipo de organización a hacer
uso de las nuevas y avanzadas herramientas que la tecnología está
ofreciendo, para mejorar la efectividad en los procesos y la optimización
de recursos a nivel industrial.
Se plantea la propuesta de diseño (hardware) y programación
(software) del prototipo LEGO MINDSTORM EV3 para mejorar las
condiciones de trabajo en lo referente al transporte de sustancias
(materia prima) de alto contenido radioactivo a través de diferentes
situaciones como la del laberinto.
 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente
radiactivo de una zona aislada a otra, a través de un laberinto. A pesar
de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede
entrar en contacto con ella en la zona de transporte, como se ilustra en
la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La
carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el laberinto”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?
t=1386604827
 3. Justificación

Para cualquier tipo de organizar es indispensable brindarle al trabajador las

condiciones óptimas laborales y contribuir al máximo en la preservación de su
integridad, por lo cual se busca la implementación de herramientas que
contribuyan a cumplir dicho propósito.

Se detecta la necesidad de diseñar, programar y ejecutar un robot LEGO

MINDSTORM EV3 que permita transportar una sustancia radioactiva a través
de un laberinto, para ello es necesario estudiar detalladamente el uso de cada
parte del robot y utilizar las que realmente se necesiten y brinden la seguridad
tanto del personal como del líquido a transportar.

4. Objetivos

Objetivo general
Diseñar un modelo de robot LEGO MINDSTORM EV3 que permita
transportar adecuadamente la sustancia radioactiva a través de un
laberinto, sin exponer la integridad del personal.

Objetivos específicos
 Identificar las partes necesarias de la construcción del prototipo
Lego.
 Establecer las condiciones del transporte de la sustancia a través
del laberinto.
 Establecer la configuración adecuada que permita que el Prototipo
realice movimientos óptimos y seguros para el transporte del
material.

5. Pregunta de Investigación
¿Cómo podemos determinar la configuración adecuada del robot LEGO
MINDSTORM EV3 para el transporte seguro del material radiactivo sin
involucrar directamente a personal de planta?
 6. Fundamentación Teórica
RESEÑA DE LAS CONSULTAS REALIZADAS

LEGO education.com. (2015). Introducción al plan de lecciones de

róbotica. Uso de la aplicación de programación EV3. Recuperado
de: https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-
introduction-to-robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-au

En este documento encontramos información sobre construccion y

configuracion, moviento en curva, desafios, movimientos y detenciones,
y estandares relevantes sobre el robot LEGO EV3

Seshan S y Seshan A. EV3Lessons.com (2015). Lección de

programación ev3 para principiantes. Recuperado de:
http://ev3lessons.com/translations/es/beginner/Color.pdf

Este documento nos enseña sobre el sensor de color del prototipo y

sobre bloque de acción de dirección: sobre “Coast” (“Parar”) y “Brake”
(“Frenar”)

Posada Prieto F. (2015). Robótica Lego EV3. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html

En esta página interactiva encontramos el concepto, componentes,

motores, sensores, bloque EV3, construcción de modelos, interfaz
bloque EV3, sotfware y proyectos EV3, así como cuestionarios y anexo
didáctico.
Proyecto 3. El detector de obstáculos, robótica lego EV3, recuperado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.HTML

Sensor de proximidad para mindstorms, recuperado de: http://www.ro-

botica.com/Producto/Sensor-de-proximidad-para-Mindstorms/

Se puede encontrar información relacionada con la detención de obstáculos y

proximidad de los mismos

Guía de uso, mindstorms LEGO 2013. Tecnologia EV3

file:///C:/Users/Hp/Documents/UNAD/IHIBA
%C3%91EZL/Tercero/PROYECTO%20DE%20INGENIERIA
%201/Fase%20dos/UNAD%20(1).pdf

En este manual encontraremos información relacionada con la

programación del robot

Forma de construir un robot, mindstorms, LEGO, Tecnologia EV3

https://www.lego.com/en-us/mindstorms/build-a-robot/track3r

En esta página oficial de Lego encontraremos la información relacionada

con la construcción del respectivo robot
 DISEÑO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO

Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños

fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos básicos de las
teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones
en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en
septiembre de 1998.

Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema

integrado con partes electromecánicas controladas por computador.
Prácticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en
la vida real, como un elevador o robots industriales.

La tercera generación EV3, evolution 3,21 comenzó a comercializarse en

2013. La versión normal permite realizar cinco modelos de base. En el
sitio web de acompañamiento hay robots adicionales. Hay además otros
sitios webs donde se muestran las instrucciones para construir otros
modelos y se venden también libros donde se muestran otros modelos
adicionales así como guías para desarrollar sus propios modelos.
 EQUIPO LEGO
MINDSTORN EV3

Sensor de Proximidad
o ruta

Modelo de Carga
Para LEGO
Sistema de Brazo para Carga
frontal del LEGO

Sensor de Proximidad

Baterías de alta durabilidad

El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del
robot. Tiene:
 4 puertos de entrada rj12 modificada (para conectar los sensores
al bloque EV3)
 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al
bloque EV3)
 Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un
ordenador)
 Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y
establecer conexiones en cadena)
 Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria
disponible en el bloque EV3)
 Un altavoz integrado
 Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos
 Receptor Bluetooth y Wi-Fi.
Las conexiones rj12 modificada son cabezales de rj 12normales a
excepeción de que la pestaña no la tienen en el centro sinó desviada
hacia un lateral. Esta modificación está hecha para que los cables no
sean compatibles con las entradas de teléfono, que funcionan a voltajes
más altos que los de seguridad.
El conjunto se completa con
 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a
paso) pequeño
 Sensores de color, de contacto
 Mando a distancia por señales infrarroja
 Guía de usuario
 las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las
fijas compatibles con Lego Technic.

SENSORES

Sensor infrarrojo: El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede

detectar luz infrarroja reflejada por objetos macizos. También
puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza
infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes:
Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto.
Modo de proximidad: En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo
utiliza las ondas de luz reflejadas por un objeto para calcular la
distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa la
distancia mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos).
El sensor puede detectar objetos que se encuentran a una
distancia de hasta 70 cm, según el tamaño y la forma del objeto.
Modo de baliza: Elija uno de los cuatro canales de la Baliza
infrarroja remota con el Selector de canal color rojo. El Sensor
infrarrojo detectará una señal de la baliza que coincida con el
canal que ha especificado en el programa hasta una distancia
aproximada de 200 cm en la dirección a la que está orientado.
Una vez realizada la detección, el sensor puede calcular la
dirección general (orientación) de la baliza y su distancia
(proximidad).
Modo remoto: También puede utilizar la Baliza infrarroja remota
como control remoto para su robot. En Modo remoto, el Sensor
infrarrojo puede detectar qué botón (o combinación de botones)
se ha presionado en la baliza
Sensor de giro: Módulo sensor de giro, implementado en la
medición de movimientos y cambios de rotación de un robot,
también es posible realizar la medición de ángulos.
Sensor de color: El Sensor de color es un sensor digital que puede
detectar el color o la intensidad de la luz. Este sensor puede
utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad
de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.
PIEZAS ESPECIALES: El Lego Mindstorms, a diferencia de la mayoría
de los conjuntos de piezas que vende Lego, incorpora toda una serie
de piezas especiales que permiten dar movimiento y flexibilidad a la
estructura (robot) que se esté construyendo, algo esencial en un
robot. Existe una detallada clasificación que distingue entre piezas
móviles, flexibles y de fijación.

PIEZAS MÓVILES: Las piezas móviles que dispone Lego Mindstorms se

centran principalmente en la rotación de un bloque, para lograr por
ejemplo que las ruedas se muevan en un movimiento circular con
respecto al bloque completo. Estas piezas móviles se pueden clasificar
en dos:
1. Pieza de rotación, permite rotar un bloque de Lego con respecto a
otro, siendo hueco en el centro del mismo, y con la patas de
conexión; lo cual permite añadir más piezas en la parte superior
del bloque de rotación. Este bloque se usa fundamentalmente en
los robots de movimiento o donde se realiza una cinta de
transporte de materiales, y se conecta a uno de los motores para
que provea el giro del bloque

2. Pieza de giro, a diferencia de la pieza de rotación, la pieza de giro

permite girar un bloque en el espacio, permitiendo una simulación
de ojos de un robot. Esta pieza no posee una utilidad real, pero
sirve de adorno para el robot.

PIEZAS FLEXIBLES: Las piezas flexibles permiten recrear una

articulación de un sistema articulado, donde se requiere que el robot
deba realizar un movimiento no rígido en forma específica, como el
brazo robot o el brazo clasificador de piezas. Las piezas flexibles por lo
general son tubos de plástico capaces de conectarse con dos bloques
que no se encuentren separados a una distancia mayor de 4 cm

PIEZAS DE FIJACIÓN: Las piezas de fijación, son aquellas que sirven

para fijar los ejes de rotación donde se fijan las piezas de rotación, lo
cual implica que son usadas en el centro de las ruedas que posee el
Lego. Por lo general, son tubos de 0.5 mm de diámetro, que se puede
poner en la punta de una barra que actúa como eje central de la rueda,
evitando que la pieza se salga durante la ejecución de un programa.

RUEDAS: Las ruedas son uno de los principales componentes de Lego

Mindstorms, y que le da un mayor dinamismo a la construcción de
robots, ya que permiten que el bloque pueda moverse en un espacio
real y así pueda interactuar con el medio que lo rodea.

Existen distintas tipos de ruedas, que

van desde las que tienen llantas
anchas, que permiten mayor
estabilidad y velocidad, hasta las
ruedas más pequeñas que permiten el
movimiento del robot en zonas más
pequeñas. Se incluye también cintas
de oruga, como las que poseen los
tanques, con lo cual el usuario puede
crear objetos que se desplazan por zonas de superficie irregular, o también
utilizarlas como una cinta transportadora de objetos. Una de las connotaciones
más destacadas para los fanáticos de la robótica son las mediciones de las
características de cada tipo de rueda, y algunos sitios webs han realizado las
pruebas para distintas superficies, el peso a desplazar, la velocidad o la cantidad
de ruedas adecuadas para muchas situaciones.

Para dar solución al problema de transporte de esta sustancia radioactiva en la

planta nuclear con el Robot Lego Mindstorms Ev3 es necesario tener claros los
siguientes conceptos y conocimientos acerca del manejo y programación de los
diferentes sensores y accesorios del Kit Lego.

A. Guía de uso.
B. Sensor de color
C. Primeros pasos para conectar el robot con el PC.
D. Programación del Kit Lego Mindstorms Ev3
E. Movimiento del Robot.
F. Juguetes del futuro.
 G. Revisión de la plataforma robótica LEGO Mindstorms para aplicaciones
educativas y de investigación
H. Reacción del robot al contacto
I. Crear un programa para que el robot se mueva.
J. Selector de colores.

GUÍA DE USO: En esta guía es de gran ayuda para los usuarios y apasionados
por los Robots Lego® Mindstorms® ya que tiene todos los elementos que se
necesitan para crear y jugar con los diferentes prototipos de robots.

Dentro del mundo de Lego existe una gran variedad de Robots y cada usuario se
puede imaginar su propio prototipo y construirlo utilizando los diferentes motores y
sensores donde se pueden programar diferentes tareas y movimientos.

Por otro lado, es muy importante conocer todas las piezas que conforman el Kit
Lego y la importancia de cada uno de ellos. Por ejemplo se cuenta un Bloque EV3
que es quizás el más importante ya que es el centro de control del robot y central
eléctrica de este. También cuenta con dos tipos de motores el grande que permite
programar acciones robóticas precisas y potentes. Esta el motor mediano que es
ideal para la precisión de las tareas y es más rápido.

Por consiguiente, cuenta con sensores de color, táctil, infrarrojo y de proximidad

los cuáles tienen diferentes funcionalidades para ejecutar diferentes tareas
programadas[ CITATION Leg131 \l 9226 ]

7. Métodos Propuestos

PROPUESTA 1: Como requisito se debe tener el prototipo de lego ev3,

ESTA ES UNA CONSTRUCCION muy buena de hacer por que une a todo
el equipo de proyecto para realizar tareas específicas.
Dicho lo anterior hay 2 posibles soluciones para resolver un laberinto
con el problema al transporte seguro del material radiactivo sin
involucrar directamente a personal de planta.
1) Determinar las medidas exactas del laberinto.
Es necesario que se sepan las medidas del laberinto ya que es por
donde se va transportar este peligroso material. Se puede instalar al
prototipo un sensor de color para así programar en el robot un
seguidor de línea. La función del sensor de color es Reconocer ocho
colores diferentes y mide la intensidad de luz.
Como podemos visualizar en este proyecto de estudiantes con un
prototipo de lego ev3. Bibliografía No 1, No 2

2) Al ya tener el prototipo se debe analizar donde instalar los sensor

ultra sónico que es y para qué sirve el sensor ultra sónico.; Utiliza
ondas de sonido reflejadas para medir la distancia y la presencia de
obstáculos, las distancias que puede presenciar objetos son desde los
3cm hasta los 250 cm se sabe por consultas realizadas previamente
que el porcentaje de error respecto a la medida siempre va hacer
1cm por eso se debe tener en cuenta donde instalar el sensor.

PROPUESTA 2: Señalizar la ruta en la pista del laberinto con el color de

negro, y programar nuestro robot LEGO MINDSTORM EV3 con la
utilización del sensor de intensidad de color, de esta forma
seleccionamos la opción de intensidad que iguale el color negro y el
robot realice seguimiento a la misma ruta hasta la salida.
PROPUESTA 3: Programar robot LEGO MINDSTORM EV3 con sensor de
tacto así podrá salir del laberinto detectando las paredes, el robot
recorrerá todos los caminos y establecerá donde hay paredes y girará,
así construiremos un mapa del laberinto

PROPUESTA 4: La ayuda del robot LEGO MINDSTORMS EV3

transportando dicha sustancia contribuye para que el ser humano no
sufra ningún accidente ni se exponga a la contaminación del material
radiactivo,
El robot se encargaría del transporte de dicha sustancia. Realizando la
respectiva programación para el ingreso al laberinto con un determinado
tiempo en el que pueda encontrar la salida
Para ello tendremos en cuenta elementos importantes como el hardware
y el software o también se podría decir la parte física y la parte lógica o
programación
Para el desarrollo del programa del hardware tendremos en cuenta lo
siguiente
 Utilizar un sensor de proximidad o ultrasónico para evitar roces con
las paredes del laberinto y no producir derrames de la sustancia
 Implementar un sistema de soportes o brazos capaces de sujetar el
recipiente y lo transporten de manera segura hasta el sitio de
llegada
 servomotores para dar mayor precisión en la velocidad del robot. y si
utilizamos un sensor de rotación integrado en el motor que ayudaría
para que el robot pueda desplazarse con mayor facilidad
 Giro sensor - que nos servirá para detectar los movimientos del
robot con más precisión
 Software- debe ser programado de tal manera que permita que el
robot pueda llevar el recipiente y desplazarse con seguridad, dicha
programación nos suministre un mínimo margen de error,
estableciendo un ciclo de funciones acorde a nuestra necesidad
llevando un orden secuencial que permita que el robot pueda
detectar obstáculos a partir de un tiempo establecido y teniendo en
cuenta la variación de los obstáculos y el peso y volumen del
recipiente que se transportara y la distancia que tendrá el recorrido
teniendo en cuenta los respectivos sensores que instalaremos para
evitar chocar con obstáculos y pueda girar sin problemas

Todo esto depende de una buena programación y practica para

que el robot llegue a su lugar de destino garantizando no causar
daño con dicha sustancia

PROPUESTA 5: Implementar al diseño del LEGO sensores que

identifiquen la proximidad de las paredes del laberinto. Configurar el
robot LEGO MINDSTORM EV3 con sensores de giro. Utilizar sensor
infrarrojo para analizar la presencia de obstáculos y medidas de cada
pasillo
 8. PRESUPUESTO

PROYECTO ´´ TRASPORTE DE MATERIAL ALTAMENTE RADIOACTIVO DENTRO DE UNA

PLANTA NUCLEAR´´

ITEMS RECURSOS DETALLE CANTIDAD TIEMPO DE SERVICIO COSTO COSTO TOTAL

Y DURACION DEL UNITARIO
PROYECTO / MESES

MATERIA SET LEGO 1 3 $ 900.000 $ 900.000

PRIMA
2 DIRECTOR

DEL PROYECTO 1 3 $ 350.000 $1050.000

GASTOS ENCARGADO

PERSONALES SOFWARE 1 3 $150.000 $450.000

ENCARGADO
DEL HADWARE
1 3 $100.000 $ 300.000

3 ALQUILER DE
VIDEOCAMARA
MATERIALES 1 3 $ 35.000 $ 105.000
Y EQUIPO
ALQUILER DE
COMPUTADORA
1 3 $ 90.000 $ 180.000

4 PAPELERIA GBL 3 $ 12.000 $ 36.000

OTROS SOFWARE
GASTOS
1 3 $ 6.000 $ 18.000
5 CONEXIONES

IMPREVISTOS 1 3 $ 2.000 $ 6.000

 VARIOS

3 3 $ 45.000 $ 135.000

TOTAL COSTO $ 3.180.000

9. Cronograma de actividades

MESES - SEMANAS
FASES AVTIVIDADES FEBRERO MARZO ABRIL MAYO

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

SELECCIÓN DE ROL

RECONOCER LAS
PARTES, EL
FUNCIONAMIENTO
INICIAL DEL PROTOTIPO
LEGO EV3
MEDIANTE LAS
LECTURAS DE LA
UNIDAD 1 Y 2 DEL
CURSO

- PLANEACION
INICIAL

- ENSAMBLE DEL
PROTOTIPO PASO A
PASO

INTERMEDIA
-PROGRAMACION
DEL ROBOT Y
PRACTICA
 -ENSAYO DEL
RECORRIDO DEL
ROBOT EN LA
PLANTA

RECOPILACION DE
DATOS,
CONCLUSIONES Y
FINAL ENTREGA DE
INFORME FINAL
 10. BIBLIOGRAFIA

1) Ruben Sebastian (Productor). (2016). Lego Mindstorms ev3:

Seguir una línea [Youtube] Recuperado de
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68&t=3s
2) John Rodríguez (Productor). (2017) Proyecto final ev3 laberinto
[Youtube] Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=pe-
X03JHA4w
3) johan sebastian arango perez (Productor). (2017) LABORATORIO
3: ROBOT RESUELVE-LABERINTOS [Youtube] Recuperado de
https://www.youtube.com/watch?v=1x13DihzbeU&t=159s
4) Introducción al plan de lecciones de robotica, uso de la aplicación de
programación EV3, lego mindstorms education, recuperado de: https://le-
www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-gb
5) 31313 mindstorms EV3, recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313
6) Sensor giróscopo LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado de:
http://www.ro-botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-
MINDSTORMS-EV3
7) Guía de usuario LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado de:
file:///D:/Downloads/Guia_de_usuario-LEGO_MINDSTORMS_EV3.pdf
8) Soporte de MINDSTORMS, recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/support
9) Sensor de infrarrojo EV3, LEGO education ROBOTIX, recuperado de:
http://www.robotix.es/es/ev3-infrared-sensor-lego-education
10) Guía de uso, lego mindstorms education, recuperado de:
https://es.slideshare.net/maestro21edu/gua-de-uso-lego-mindstorm-ev3-
45544
11) Sensor infrarrojo EV3, esmindstorms, recuperado de:
http://www.esmindstorms.com/2015/10/sensor-infrarrojo-ev3.html
12) Guía LEGO MINDSTORMS, marzo 31, 2015, por Daniela Fernanda,
recuperado de:
https://issuu.com/danielafernanda4/docs/guia_lego_mindstorm
13) Proyecto 3. El detector de obstáculos, robótica lego EV3, recuperado
de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.HTML
14) Sensor de proximidad para mindstorms, recuperado de:
http://www.ro-botica.com/Producto/Sensor-de-proximidad-para-Mindstorms/
15)