VARIABLES DE ESTADO

1. SISTEMAS- ESQUEMAS:

En este informe se presentaran sistemas en forma de variables de estado .El sistema

a usar sera el siguiente:

2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Aplicando Laplace a las ecuaciones del modelo matemático:
  Resolviendo tenemos:

θ( s) Ka
=
U a (s) JLa s + ( JR a + βLa ) s 2+( βR a+ K a K b) s
3

 Remplazando los valores de los datos, se obtiene:

θ( s) 0.5
=
U a (s) 0.5 s +2.5 s2 +2.25 s
3

3. PROGRAMACIÓN Y MÉTODOS DE SOLUCION:

 Método de variables de fase:

De la función de transferencia obtenida
Método de las variables físicas:
Definimos las variables de estado

Obtenemos del modelo matemático

x 1 (t )=θ(t )
¿ ¿
x 1 (t )=θ(t ) =ω(t )=x 2 (t )

˙
x 1(t)=0 x 1 ( t )+ x 2 ( t ) +0 x 3 ( t ) +0 ua (t )
¿ ¿
T =k a i a (t )∧T −β θ(t )=J ω(t )
¿
k a x3 (t )−βx 2 (t )=J x 2 (t )

˙ β Ka
x 2(t)=0 x 1 ( t )− x 2 ( t ) + x 3 ( t ) +0 ua (t )
J J
¿
ua (t )=Ra ia (t )+La i a (t )+k b ω(t )
¿
ua (t )=Ra x 3 (t )+ La x 3 (t )+k b x 2 (t )

K R 1
x 3˙(t)=0 x 1 ( t )− b x 2 ( t )− a x 3 (t ) + ua (t )
La La La

θ(t )=x 1 (t )

θ(t) =x 1 ( t ) +0 x 2 ( t )+ 0 x 3 ( t )+ 0u a (t)

OBTENEMOS EL SISTEMA
¿
x 1 (t )=0 x 1 (t )+x 2 (t )+0 x 3 (t )+0 u a (t )
 ¿
β k
x 2 (t )=0 x 1 (t )− x 2 (t )+ a x 3 (t )+0u a (t )
J J
¿ kb Ra 1
x 3 (t )=0 x 1 (t )− x 2 ( t )− x 3 (t )+ u (t )
La La La a

θ(t )=x 1 (t )+0 x 2 (t )+0 x 3 (t )+0u a (t )

Reemplazamos los valores dados:

¿
x 1 (t )=0 x 1 (t )+x 2 (t )+0 x 3 (t )+0 u a (t )
¿
1
x 2 (t )=0 x 1 (t )−x2 (t )+ x 3 (t )+ 0 ua (t )
2
¿
x 3 (t )=0 x 1 (t )−x 2 (t )−4 x 3 (t )+2 ua (t )

θ(t )=x 1 (t )+0 x 2 (t )+0 x 3 (t )+0u a (t )

OBTENEMOS EL DIAGRAMA DE BLOQUES:

4. RESULTADOS

Usando el matlab se obtiene:

 MATRIZ A
0 1 0

[
A= 0 0 1
0 −4.5 −5 ]
MATRIZ B

0
B= 0
1 []
MATRIZ C

C=¿]
MATRIZ D
D=0

CONTROLABILIDAD

5. SISTEMAS- ESQUEMAS:
 En este informe se presentaran sistemas en forma de variables de estado .El sistema
a usar sera el siguiente:

6. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Aplicando Laplace a las ecuaciones del modelo matemático:

 Resolviendo tenemos:

θ( s) Ka
=
U a (s) JLa s + ( JR a + βLa ) s 2+( βR a+ K a K b) s
3

 Remplazando los valores de los datos, se obtiene:

 θ( s) 0.5
=
U a (s) 0.5 s +2.5 s2 +2.25 s
3

θ( s) 1
= 3
U a (s) s +5 s2 + 4.5 s

Los polos deseados para este problema son:

s=−1; s=−1+ j 2; s=−1− j2

La nueva FT va ser:

θ (s ) 1
= 3 2
U a ( s ) s +3 s +7 s +5

2. PROGRAMACIÓN Y MÉTODOS DE SOLUCION:

.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE VARIABLES DE FASE:

DIAGRAMA DE BLOQUES DE VARIABLES FÍSICAS:

 3. RESULTADOS

ω (t )

i a (t )

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

 El simulink del MATLAB es una gran herramienta para poder trabajar los
diagramas de bloques y ayuda mucho en la reducción del cálculo.

 Partimos de un modelo matemático para el método de variables físicas y

partimos de la FT (función de transferencia) para el método de variables de
fase.
 La controlabilidad es importante ya que debido a esta podemos manipular
las variables de nuestro sistema y así obtener el resultado que nosotros
necesitemos.