Sem2013-1 ELT2692 PDF

ELT– 2692 “SISTEMAS DE CONTROL” II SEMESTRE
I/2013
INDICE
CAPITULO PAG.
INFORME DE AUXILIATURA……………………………………………………………….…3
CLASES………………………………………………………………………………………………………7
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Respuestas en estado estacionario…………………………………………………….…………………9
Diagrama polar………………………………………………………………………………………..………….15
Diagramas de Bode……………………………………………………………………………………….…….19
Diagramas de Bode de fase no minima……..……………………………………………….…….25
Mapeo del contorno en el plano s……………………………………………………………………….29
Diagrama de Nyquist…………………………………………………………………………………………..33
Estabilidad de Nyquist………………………………………………………………………………………..37
Margen de Fase y Margen de Ganancia………………………………………………….………….39
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
Conversor A/D – D/A………………………………………………………………………………….………43
TRANSFORMADA Z
Transformada z………………………………………………………………………………………….……….49
Transformada z inversa………………………………………………………………………………………53
AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 1

I/2013
PRACTICASD RESUELTAS……………………………………………………………………57
SOLUCIONARIO PRACTICA Nº1…………………………………………………………………………59
SOLUCIONARIO PRACTICA Nº2…………………………………………………………………………67
SOLUCIONARIO PRACTICA Nº3………………………………………………………………………..77
SOLUCIONARIO PRACTICA Nº4………………………………………………………………………..87

I/2013
Oruro, 1 de Agosto de 2013
Señor:
M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García
DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692
Presente.-
Ref. INFORME DE AUXILIATURA ELT-2692-”A”

GESTÍON ACADÉMICA SEM. I / 2013
Mediante la presente le hago llegar mis saludos más cordiales a su distinguida

autoridad, deseándole éxitos en las funciones que desempeña
El motivo de la nota es para poder informarle la gestión académica del semestre

I/2013. Se especifica en detalle el desarrollo que se tuvo en el desempeño de mi persona
como auxiliar de la materia de SISTEMAS DE CONTROL II, bajo las siguientes
actividades y avance de materia:
1.- Se eligió juntamente con los alumnos el horario de clases de auxiliatura, los días
lunes a Hrs. 16:00 – 18:00
2.- El avance de materia se especifica de la siguiente manera:
 RESPUESTA EN FRECUENCIA

I/2013
 Respuesta en estado estacionario.- Donde al estudiante se le explico

que el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un
sistema en estado estable a una entrada senoidal.
 Diagrama Polar.- se indico como realizar el diagrama polar mediante el

modulo y la fase de un sistema de control
 Diagramas de Bode.- Se explico que los diagramas de bodes son también

diagramas logarítmicos, donde son dos graficas una que es la magnitud en
decibelios versus la frecuencia y el otro la fase versus la frecuencia
 Mapeo de contornos en el plano s.- Se realizo como obtener el contorno

de un sistema de control evaluando los puntos del contorno dado
 Diagrama de Nyquist.-Se indico como realizar el diagrama de nyquist de

acuerdo a la trayectoria que utilizaría para un sistema de control
 El criterio de estabilidad de Nyquist.- Se realizo la estabilidad de un

sistema de control para ver si el sistema estaba estable o inestable
 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
 Nivel de cuantificación.- Se utilizo para conversores A/D – D/A de

acuerdo al numero bits del conversor y también a la escala
 error de cuantificación.- Se explico en este subtitulo que error tenia el

conversor
 LA TRANSFORMADA Z
 Transformada z.- En este subtitulo se realizo la transformada z de las

funciones mediante la definición de de la transformada z
 La transformada z inversa.- Se explico los tres métodos que son:

división directa, fracciones parciales e integral de inversión.

I/2013
3.- Se publicó en la fotocopiadora, el contenido del avance de materia de las clases.
4.- En el transcurso del semestre, se publicó 4 prácticas para los estudiantes.
5.- Se entregó al docente las notas de calificaciones finales de la materia.
No dudando de su aceptación y atendiendo vuestro pedido me despido,

deseándole siempre éxito en su trabajo, y que Dios colme de bendiciones su hogar
Atentamente.
________________________________ _______________________________
Univ. Eddy Marcelo Marze Gonzales M. Sc. Ing. Ramiro F. Aliendre García
AUXILIAR DE LA MATERIA ELT-2692 DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

I/2013

I/2013

I/2013

I/2013
UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
Auxiliar: Univ. Eddy Marcelo Marze Gonzales
Clase nº1
Respuesta en frecuencia
(respuesta en estado estacionario)
1.- Determinar la salida en estado estable para una entrada senoidal si la entrada
es x (t )  Xsenwt donde:
SOLUCION
La función de transferencia G(s) se escribe como cociente de dos polinomios en s, es

decir:
N (s) N (s)
G (s)  
D ( s ) ( s  s1 )( s  s 2 )( s  s3 )    ( s  s n )
En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es:
N (s)
Y (s)  G(s) X (s)  X (s)
D( s )
Donde la X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).
La respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw en la función de la

transferencia. También se puede comprobar que la respuesta en estado estable se
obtiene mediante:
G ( jw)  Me j  M

I/2013
Si Y(s) solo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales será:
wX
Y ( s)  G( s) X ( s)  G( s)
s  w2 2
a a b b b
Y ( s)    1  2  .....  n
s  jw s  jw s  s1 s  s 2 s  sn
Donde a, bi i  0,1,2,....n  son constantes y a es el complejo conjugado de a
Aplicando TIL se tendrá:
y(t )  ae jwt  ae jwt  b1e  s1t  b2 e  s2t  ....  bn e  snt t  0

Para un sistema estable, s1 , s2 ,.., sn tienen partes reales negativas, de modo que cuando t
tienda a infinito, los términos e  s1t , e  s2t ,.., e  snt , tienden aproximadamente a cero y por lo
tanto todos los términos se despreciara, excepto de los dos primeros términos. Y por tanto
la respuesta en estado estable se convierte en:
y (t )  ae  jwt  ae jwt ........(1)
En donde tenemos que hallar de constante a , donde:
wX XG ( jw)
a  G (s) 2 2
s  jw 
s w s   jw 2j
wX
a  G (s) 2 2
s  jw  XG( jw)
s w s  jw 2j
Donde G(jw) es una cantidad compleja y que escribe de la forma siguiente:
G( jw)  G( jw) e j
Donde G ( jw) es la magnitud y  representa el ángulo de G(jw), es decir   G ( jw) y el

ángulo puede ser negativo, positivo o cero.
Para G( jw)  G( jw) e  j  G( jw) e  j
Entonces:

I/2013
X G ( jw) e  j X G ( jw) e j
a , a
2j 2j
Reemplazando a y a en (1)
X G ( jw) e  j X G ( jw) e j
y (t )   e  jwt  e jwt
2j 2j
e j ( wt  )  e  j ( wt  )
y (t )  X G ( jw)
2j
y (t )  X G ( jw) sen( wt   )
y (t )  X G ( jw) sen( wt  G ( jw))
2.- Considere la siguiente función de transferencia:
Y (s) K
 G (s) 
X (s) Ts  1
Determinar la salida en estado estable si la entrada es: x(t)=Xsen(wt)
SOLUCION
Sustituyendo s  jw
K
G ( jw) 
Tjw  1
Determinando la magnitud y fase de G(jw):
K
G ( jw) 
T w2  1 2
G ( jw)  tg 1 Tw
Por tanto para la entrada x(t)=Xsen(wt), la salida en estado estable y(t) será:

I/2013
y (t )  X G ( jw) sen( wt  G ( jw))

XK
y (t ) 
2 2
 
sen wt  tg 1 Tw
T w 1
3.- Determinar la salida en estado estable, si la entrada es x(t)=Asen(wt), para la siguiente

función de transferencia.
T1 s  1
G (s) 
T2 s  1
SOLUCION
Sustituyendo s  jw
T1 jw  1
G ( jw) 
T2 jw  1
Tenemos que:
2
T1 w 2  1
G ( jw) 
2
T2 w 2  1
G ( jw)  tg 1 (T1 w)  tg 1 (T2 w)
Por tanto la salida en estado estable es:
y (t )  A G ( jw) sen( wt  G ( jw))

2
A T1 w 2  1
y (t ) 
2 2
 
sen wt  tg 1 T1 w   tg 1 T2 w 
T2 w  1
4.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es
( s  10)
G( s) 
ss  2
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando esta sujeto a la entrada
r (t )  senwt

I/2013
SOLUCION
En constantes de tiempo
5(0.1s  1)
G ( s) 
s0.5s  1
s  jw
5(0.1 jw  1)
G( jw) 
jw0.5 jw  1
Hallando magnitud y fase
5 0.1w  1
2
G ( jw) 
w (0.5w) 2  1
G ( jw)  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w)
Finalmente la salida en estado estacionario será:
y (t )  R G ( jw) senwt  G ( jw)
5 0.1w  1
2
y (t ) 
2

sen wt  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w) 
w (0.5w)  1

I/2013

I/2013

ELT – 2692
Clase nº2
(Diagrama polar)
1.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia
s3
G (s)  2
s  4 s  16
SOLUCION
G(s) en forma de constantes de tiempo:

3 1 s 1
16 3

G( s) 
 1 s2  1 s 1
16 4

Si s=jw
3 1 jw  1
16 3
 
G ( jw) 

 1 w 2  1 jw  1
16 4

Separando en parte real e imaginaria
16

3 1 jw  1
3
 3 1 j 1 w
16 3

1  1 w2  j 1 w
16 4
  
G ( jw) 
 1
16
2
w  1
4

 
jw  1 1  1
16
2
w j 1
4
*
w 1 
1
16
2
w j 1
4
w 

I/2013
G ( jw)  16
 16
  
3 1  1 w2  j 1 w 1  1 w2  1 w  1 w2
3 16 4
 12
 
1 116

2
w 
2
1
16
w 2
G ( jw)  16

3 1 w2  1  1 w2
12 16
  j 16 3
 
3 1 w 1  1 w2  1 w
16 4
 

1 1
16
w 2
2

1
16
w 2
1 1
16
 2
w  
2
1
16
w 2
w 2  48 w(4  w 2 )
G ( jw)  4 j 4
w  16 w 2  256 w  16 w 2  256
w 2  48
ReG ( jw)  4
w  16 w 2  256
w(4  w 2 )
ImG ( jw)  4
w  16 w 2  256
3 1 w2  1
G ( jw)  16 9
1 w2  1  1 w2
16 16
  2
 1 w 
G ( jw)  tg 1
 3

1 w  tg 1  4 
 1  1 w2 
 16 
Frec. Re Im G( jw) G ( jw)

(G(jw)) (G(jw))
0 0.1875 0 0.18750 0
0.5 0.1914 0.0074 0.19154 2.21
1 0.2033 0.0124 0.20368 3.49
1.5 0.2233 0.0117 0.22361 3
3 0.2953 -0.0777 0.30535 -14.74
3.5 0.2868 -0.1375 0.31806 -25.61
4 0.25 -0.1875 0.31250 -36.87
4.5 0.1995 -0.2138 0.29242 -46.98
5 0.1518 -0.2183 0.26589 -55.19
6 0.0861 -0.1967 0.21472 -66.36

I/2013
10 0.0171 -0.1109 0.11221 -81.23
∞ 0 0 0 -90
2.- Dibujar el diagrama polar de la siguiente función de transferencia:
Gs  
s  10
ss  1s  5s  2
También determinar el punto de intersección con el eje real
SOLUCION
Gs  
0.1s  1 ; s  jw
s 2
s  10.2s  10.5s  1
G  jw 
0.1 jw  1  2
0.1 jw  1
( w) 2
 jw  10.2 jw  10.5 jw  1 w  jw  10.2 jw  10.5 jw  1
0.12 w 2  1
G  jw 
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1
G  jw  tg 1 0.1w  90º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w
I/2013
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 º G ( j )  270 º
Im

 0 . 4178
Re
0
Para hallar el punto de intersección
G  jw  180º
 180º  tg 1 0.1w  90º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w
w  1.2446(rad / seg )
0.12 w 2  1
G  jw 
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1 w1.2446
0.12 (1.2446) 2  1
G  jw 
(1.2446) (1.2446) 2  1 0.2 2 (1.2446) 2  1 0.5 2 (1.2446) 2  1
G  jw  0.4178
Entonces el punto que intercepta con el eje real es -0.4178

I/2013
ELT – 2692
Clase nº3
(DIAGRAMAS DE BODE)
1. Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:
10( s  10)
G (s) 
( s  1)( s  50)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
2(0.1s  1)
G (s) 
( s  1)(0.02 s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.02 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
G( jw) dB  20log(2)  10log(0.01w2  1)  10log(w2  1)  10log(0.0004w2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.1w)  tan 1 (w)  tan 1 (0.02w)
DIAGRAMA DE MAGNITUD

I/2013
G ( jw ) dB
60
40
20 dB
dec
20
0 dB
dec
6 . 02
0 0 . 01 0 .1 1 10 50 100 1000   rad / seg 

 20 dB
dec
0 dB
dec
 20 dB
dec
 20
 20 dB
dec
 20 dB
dec
 40
 60
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 1 5 10 100 50 1000   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
1000
G (s) 
( s  1)( s 2  s  100 )

I/2013
SOLUCION:
10
G (s) 
( s  1)(0.01s 2  0.01s  1)
10
G ( jw) 
( jw  1)(0.01w 2  0.01 jw  1)
  
G( jw) dB  20log(10)  10log w2  1  10log 0.012 w2  1  0.01w2  
2
La Fase será:
 0.01w 
G ( jw)   tan 1 w   tan 1  2 
 1  0.01w 
G ( jw ) dB
60
40
20
 20 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
  rad / seg 
 20 dB  40 dB
dec dec
 20
 40
 60 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
I/2013
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
3. Del sistema G(s) se conoce la curva de módulos de su respuesta en frecuencia (Bode)

y se sabe que tienes un cero y dos polos todos ellos de parte real negativa
G( j) dB

a) Determinar la función de transferencia de este sistema
SOLUCIÓN
a) Analizando se tiene la siguiente función de transferencia
Para frecuencias menores a 10 (rad/seg) existe una ganancia de:
20 log k = 20
K=10
Para frecuencias entre 10 y 30 (rad/seg) existe polo real de:

I/2013
1
b= 1/10 G s  
0.1s  1
Para frecuencias entre 30 y 100 (rad/seg) existe cero real de:
a= 1/30 G s   (0.033 s  1)
Para frecuencias mayores 100 (rad/seg) existe polo real de:
1
c=1/100 G s  
0.01s  1
Finalmente se tiene la función de transferencia

I/2013

I/2013
ELT – 2692
Clase nº4
(DIAGRAMAS DE BODE de fase no mínima)
( s  10)
G ( s) 
( s  1)( s  5)
SOLUCION:
2(0.1s  1)
G (s) 
( s  1)(0.2 s  1)
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.2 jw  1)
G( jw) dB  20log(2)  10log(0.01w2  1)  10log(w2  1)  10log(0.04w2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan1 (0.1w)  180º tan1 (w)  tan1 (0.02w)

I/2013
G ( jw ) dB
60
40
20 dB
dec
20
0 dB
dec
6 . 02
 20 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
5   rad / seg 
 20 dB  40 dB
dec dec
 20
 20 dB
dec
 40
 20 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
0 .5 50   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
2. Para la siguiente función de transferencia dibujar los diagramas de Bode:

I/2013
30
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)
SOLUCION:
1
G( s) 
( s  1)(0.333s  1)(0.1s  1)
1
G ( jw) 
( jw  1)(0.333 jw  1)(0.1 jw  1)
G( jw) dB  10log(w2 1) 10log(0.111w2 1) 10log(0.01w2 1)
La Fase será:
G( jw)   tan1 (w)  tan1 (0.333w) 180º tan1 (0.1w)
G ( jw ) dB
60
40
20
0 0 . 01 0 .1 1 3 10 100 1000   rad / seg 

 20 dB
dec
 20
 40 dB  20 dB
dec dec
 20 dB  20 dB
dec dec
 40
 60 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE

I/2013
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 0 .3 1 10 30 100 1000   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º

I/2013
ELT – 2692
CLASE Nº 5
DIAGRAMA DE NYQUIST
(mapeo del contorno en el plano “s”)
1. Trazar el contorno cerrado correspondiente a:
d) -1+j
jw a) 1+j
1+j 1+j
c) -1-j b) 1-j
1+j 1+j
1
Mediante la relación: F ( s ) 
s2
SOLUCION
Evaluando la función F(s) en los puntos del contorno dado:

I/2013
1
F (a )  F (1  j )   0 .3  j 0 .1
(1  j )  2
1
F (b)  F (1  j )   0 .3  j 0 .1
(1  j )  2
1
F (c)  F (1  j )   0 .5  j 0 .5
(1  j )  2
1
F (d )  F (1  j )   0 .5  j 0 .5
(1  j )  2
1
F (1)   0.333
1 2
1
F (1)  1
1 2
1
F ( j )   0 .4  j 0 .2
 j2
1
F ( j)   0 .4  j 0 .2
j2
El contorno no encierra al origen ya que N = Z – P = 0
2. Las configuraciones de polos y ceros de las funciones complejas F1(s) y F2(s)

aparecen en las figuras (a) y (b), respectivamente. Suponga que los contornos cerrados
en el plano s son los que se exhiben en las figuras (a) y (b). trace cualitativamente los
contornos cerrados correspondientes en los planos F1(s) y F2(s).

I/2013
jw jw


a) b)
SOLUCION
Teorema de Cauchy: Si un contorno s en el plano s encierra Z ceros y P polos de F(s) y

no pasa a traves de ningun polo o cero de F(s), en el sentido de las manecillas del reloj,
entonces el contorno F en el plano F(s)`, encierra al origen N=Z-P veces en el sentido
de las manecillas del reloj.
jw N=-1(encierra una vez al origen en sentido
Contrario a la manecillas del reloj)
j
w


Encierra a un polo en sentido horario
N = Z – P =jw-1
N=-2 (encierra dos veces al origen en
Sentido de las manecillas del reloj)
Encierra un polo y tres ceros
N=Z–P=3–1=2

I/2013

I/2013
ELT – 2692
CLASE Nº 6
DIAGRAMA DE NYQUIST
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist
1
G( s) 
s( s  1)(s  10)
SOLUCION
0.1
G( s) 
s( s  1)(0.1s  1)
La trayectoria de Nyquist será:
j TRAMO A-B.
s  j
B
0.1
G ( j ) 
j ( j  1)(0.1 j  1)
r  0.1
G( j) 
A   2  1 0.12  2  1
F
C  G ( j )  90  tg 1    tg 1 0.1 
E  0
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 G ( j )  270
D
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90

I/2013
0.1 1
G ( r * e j )  j j j
 3 * e  3 j
r * e (r * e  1)(0.1r * e  1) r
1
G(r * e j )  3  0 ; G ( r * e j )  3 *  =>  270 a 270
r
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;   0 ;   90 a 90
0 .1 0 .1  j 
G ( * e j )   *e
j
 * e ( * e j j
 1)(0.1 * e  1) 
0.1
G( * e j )    ; G ( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Nyquist es:
jv

1
u
 0
2. Dibuje el diagrama de NYQUIST para el siguiente sistema de lazo abierto.

I/2013
10
G (s)  2
s (0.8s  0.8s  1)
SOLUCION
j
TRAMO A-B.
s  j
B
10
G ( j ) 
j (0.8  0.8 j  1)
2
r 
10
A G ( j ) 
F
 0.8 2  2  (1  0.8 2 ) 2
C 
E  0  0.8 
G ( j )  90  tg 1  2 
 1  0.8 
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;  
D G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
10 10 10
G ( r * e j )  j 2 2 j j
 j 2 2 j
 3
* e  3 j
r * e (0.8r * e  0.8r * e  1) r * e (0.8r * e ) 0.8r
10
G(r * e j )   0 ; G (r * e j )  3 *  =>  270 a 270
0.8r 3
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;   0 ;   90 a 90

I/2013
10 10 10
G ( * e j )    * e  j
j j j
 * e (0.8 * e  0.8 * e  1)  * e
2 j

10
G( * e j )    ; G ( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Niquist será:
jv

u
0

I/2013
ELT – 2692
CLASE Nº 7
ESTABILIDAD DE NYQUIST
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para
determinar la estabilidad de lazo cerrado. Determinar el máximo valor de K
K
G( s)  2
s( s  s  4)
SOLUCION
K /4
G( s)  2
K' K / 4
s(0.25s  0.25s  1)
K'
G( s)  2
s(0.25s  0.25s  1)
j
B TRAMO A-B.
s  j
K'
r  G( s) 
A
j (0.25  0.25 j  1)
2
F
 K'
E  0
C
G ( j ) 
 0.25   (1  0.25 2 ) 2
2 2
 0.25 
G ( j )  90  tg 1  2 
D
 1  0.25 
 G ( j )    G ( j )  0
 0 ;    
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.

I/2013
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
K' 1
G ( r * e j )  j 2 2 j j
 3
* e  3 j
r * e (0.25r * e  0.25r * e  1) r
K'
G(r * e j )  3  0 ; G (r * e j )  3 *  =>  270 a 270
r
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;   0 ;   90 a 90
K' K'
G( * e j )   * e  j
 * e (0.25 * e  0.25 * e  1) 
j j2 j
K'
G ( * e j )    ; G ( * e j )   => 90 a  90

 G ( j  )   180 º
jv G ( j )  1
Entonces:
 0.25 
 90  tg 1  2 
 180
 1  0.25 
  2 rad / seg
  K'
1
u 2 0.25 2 * 2 2  (1  0.25 * 2 2 ) 2
K ' 1 => K '  K / 4
 Se tiene K  4
Estabilidad:
Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K 4
Z = 0+0 = 0 para K 4

I/2013
ELT – 2692
Clase nº8
Margen de fase y margen de ganancia
(Diagramas de bode)
1. Considerando el siguiente sistema de control mostrado en la figura. Trazar los
diagramas de Bode, y determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 40º.¿Cuál es
el margen de ganancia del sistema con la ganancia K calculada?
k ( s  1)
G (s) 
s ( s  3)( s  2)( s  10)
SOLUCION
Llevando G(s) a contantes de tiempo:
0.01667k ( s  1)
G ( s) 
s(0.333s  1)(0.5s  1)(0.1s  1)
k *  0.01667 k
Reemplazando s = jw
k * ( jw  1)
G ( jw) 
jw(0.333 jw  1)(0.5 jw  1)(0.1 jw  1)

I/2013
Hallando la magnitud y fase
G ( jw) dB  20 log(k *)  10 log( w 2  1)  20 log( w)  10 log((0.333w) 2  1)  10 log((0.5w) 2  1)  10 log((0.1w) 2  1)
G ( jw)  tan 1 ( w)  90º  tan 1 (0.333w)  tan 1 (0.5w)  tan 1 (0.1w)
Para hallar el valor K se sabe que el MARGEN DE FASE es:
MF  180 º  G ( jw cf ) y G ( jwcf ) 0
dB
Por tanto hallamos la frecuencia de cruce de fase wcf
MF  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
40º  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
wcf  3.2( rad / seg )
Reemplazando wcf en:
G ( jwcf ) 0
dB
2
20 log(k *)  10 log(wcf  1)  20 log(wcf )  10 log((0.333wcf ) 2  1)  10 log((0.5wcf ) 2  1)  10 log((0.1wcf ) 2  1)  0
20 log(k *)  10 log(3.22  1)  20 log(3.2)  10 log((0.333(3.2)) 2  1)  10 log((0.5(3.2)) 2  1)  10 log((0.1(3.2)) 2  1)  0
k *  2.763
Donde k *  0.01667 k entonces:
k* 2.763
k 
0.01667 0.01667
k  165.74
Hallando el margen de ganancia
MG dB   G ( jw cg ) y G ( jw cg )  180 º
d
tan 1 ( w cg )  90 º  tan 1 (0.333w cg )  tan 1 (0.5w cg )  tan 1 (0.1w cg )  180 º

w cg  6.515( rad / seg )

I/2013
2
MGdB  20 log(2.763)  10 log(wcg  1)  20 log(wcg )  10 log((0.333wcg ) 2  1)  10 log((0.5wcg ) 2  1)  10 log((0.1wcg ) 2  1)
MGdB  20 log(2.763)  10 log((6.515) 2  1)  20 log(6.515)  10 log((0.333(6.515)) 2  1)  10 log((0.5(6.515)) 2  1)  10 log((0.1(6.515)) 2  1)
MGdB  10.82
MG  3.475
Los diagramas de Bode serán:
G ( jw) dB
60
40
20
0 0.01 0.1 1 2 3 10 100 1000 w

MG dB
-20
-40
-60

I/2013
G( jw)
270
180
90
0
0.01 0.1 0.2 0.3 1 10 20 30 100 1000 w
-90
MF
-180
-270

I/2013
ELT – 2692
Clase nº9
Sistemas de tiempo discreto
(conversor a/d – d/a)
1. Determinar el nivel de cuantificación de un conversor A/D en una señal de corriente,
con un rango entre 3 - 15(mA), sabiendo que el conversor tiene una resolución de 4 bits.
SOLUCION
El nivel de cuantificación esta dado por:
FRS
q
2n
Donde:
q= nivel de cuantificación
FRS= escala total o rango (Vmax-Vmin)
n= numero de bits
Entonces:
FRS = 15 - 3
FRS= 12 (mA)
Por tanto:

I/2013
FRS 12(mA)
q 
2n 24
q  0.75(mA)
2. Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 5–

30(V) ¿Cuál debe ser el número de bits del conversor analógico- digital, para que la
varianza del error de cuantificación sea 5x10 3 ?
SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
 
2
12
Por tanto
q2
2   q   2 * 12
12
Calculando el nivel de cuantificación
q   2 *12  5 x10 3 *12

q  0.245V 
Donde
 FRS  30 - 5 
ln  ln 
FRS  q   0.245 
q  n 
2n ln2 ln2
n  6.67bits 
n  7bits 
3. Un conversor para una señal de tensión de 4 bits, con una escala de 20(V), determinar
la palabra binaria que se debe introducir al conversor para obtener una tensión de salida
de 15(V)
SOLUCION
Sabemos que:

I/2013
v o  Bdec * q
Hallando el nivel de cuantificación:
FRS 20
q  4  1.25(V )
2n 2
Entonces:
vo
v o  Bdec * q  Bdec 
q
vo 15
Bdec    12
q 1.25
Convirtiendo de decimal a binario
Bdec  12  1100 2
Por tanto la palabra binaria que se debe introducir es: 1 1 0 0
4. Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 0–

10(V) ¿Cuál debe ser el número de bits del conversor analógico- digital, para que la
varianza del error de cuantificación sea 1x10 4 ?
El número de bits debe ser normalizado, cual es el nuevo valor de la varianza o error de
cuantificación.
SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
 2
12
Por tanto

I/2013
q2
2   q   2 * 12
12
Calculando el nivel de cuantificación
q   2 *12  1x10 4 *12

q  0.0346V 
Donde
 FRS  10 
ln  ln 
FRS  q   0.0346 
q  n 
2n ln2 ln2
n  8.17bits 
n  9bits 
El nuevo error de cuantificación será:
FRS 10
q  9  0.0195V 
2n 2
entonces
q 2 0.0195
2
 
2

12 12
  3.17 x10
2 5
5. De un conversor A/D encuentre la corriente que aparece en la salida, el conversor es

de 8 bits, con una escala de 50(mA) si la entrada es una lista de palabras digitales de la
tabla siguiente:
00000010
00000101
00001100
00001110
00011010
01111110

I/2013
SOLUCION
El rango es de 50 (mA)
El nivel de cuantificación es:
FRS 50
q  8  0.1953( mA)
2n 2
Los valores analógicos que corresponden a cada palabra binaria del conversor son:
Palabra binaria Equivalente Niveles de Corriente de salida

decimal cuantificación (mA)
00000010 2 2q 0.3906
00000101 5 5q 0.9765
00001100 12 12q 2.3436
00001110 14 14q 2.7342
00011010 26 26q 5.0778
01111110 126 126q 24.6078

I/2013

I/2013
ELT – 2692
Clase nº 10
(Transformada z)
1. Hallar la transformada z de:
T = 1 seg
SOLUCION
Aplicando la definición de la transformada z:

Z  f ( kT )   x ( kT ) z  k  x (0T ) z  0  x (1T ) z 1  x ( 2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x ( 0)  0 x(1 )  1/4 x(2)  1/2 x(3)  3/4 x(4)  1 x(5)  1 x(6 )  1.
Z x(kT )  1 / 4 z 1  1 / 2 z 2  3 / 4 z 3  z 4  z 5  z 6  .......
Z x(kT )  1 / 4 z 1  1 / 2 z 2  3 / 4 z 3  z 4 (1  z 1  z 2  ..)

I/2013
1
Para la serie: 1  z 1  z  2  ..  (escalon unitario)
1  z 1
Entonces
1 z 1  z 2  2 z 2  2 z 3  3z 3  3z 4  4 z 4
Z x(kT )  1 / 4 z 1  1 / 2 z  2  3 / 4 z 3  z  4 
1  z 1 4(1  z 1 )
z 1  z  2  z 3  z  4 z 1 (1  z 1  z  2  z 3 )  z3  z 2  z 1
Z x(kT )    1 / 4 
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 ) 3
 z ( z  1) 
s3
X (s) 
s  1s  2
SOLUCION
Aplicando el método de facciones parciales:
2 1
X (s)  
s  1 s  2
Entonces
x(t )  2e  t  e 2t
Mediante la transformada z de la función exponencial se tiene:
1 z
 
Z e at 
1 e  aT
z 1

z  e aT
Entonces
2z z
X ( z)  T

ze z  e  2T
3. Resuelva la siguiente ecuación en diferencias:
x ( k  2)  x ( k  1)  0.25 x ( k )  u ( k  2)
Donde x(0)=1 y x(1)=2. La función de entrada u(k) esta dada por: u(k)=1, k=0,1,2,..

I/2013
SOLUCION
Aplicando transformada a a ambos miembros
Z x(k  2)  Z x(k  1)  0.25Z x(k )  Z u(k  2)
Por el teorema del corrimiento:
Z x(k  n)  z n X ( z )  z n x(0)  z n 1 x(1)  z n  2 x(2)  ..  zx(n  1)
Por tanto:
z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx(1)  zX ( z )  zx(0)  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2 u (0)  zu (1)
Pero: x(0)=1 y x(1)=2 y u(k)=1, k=0,1,2,..
z 2 X ( z )  z 2  2 z  zX ( z )  z  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2  z
X ( z )( z 2  z  0.25)  z 2U ( z )
z2
X ( z)  U ( z)
( z 2  z  0.25)
z
La transformada z de la entrada u(k) es U ( z ) 
z 1
z3 z3
X ( z)  
( z 2  z  0.25)( z  1) ( z  0.5) 2 ( z  1)

I/2013

I/2013
ELT – 2692
Clase nº11
(transformada z inversa)
1. Hallar la transformada z inversa
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
Utilizando los métodos: división directa, fracciones e integral de inversión.
SOLUCION
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
I.- división directa ç
z2 z2 1
G( z)   2 
( z  1)( z  2) ( z  3z  2) (1  3z  2 z  2 )
1
1 1  3z 1  2 z 2
- 1  3z 1  2 z  2 1  3z 1  7 z  2  15 z 3  31z  4  ..
3z 1  2 z  2
- 3z 1  9 z  2  6 z 3
7 z  2  6 z 3
- 7 z  2  21z 3  14 z  4
15 z 3  14 z  4
- 15 z 3  45 z  4  30 z 5
31z  4  30 z 5
.................

I/2013
Entonces:
g (0)  1
g (1)  3
g (2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:
II.- fracciones parciales
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
G( z) z A B
  
z ( z  1)( z  2) z  1 z  2
10º
A  1 o
1180 º x x
0 1 2
2 0 º
B 2
10º o x x
0 1 2
Entonces:
G( z) 1 2
 
z z 1 z  2
z 2z
G( z)  
z 1 z  2
 z 2z 
Z 1 G ( z )  Z 1   
 z 1 z  2
g ( k )  1  2 ( 2 ) k

I/2013
g (0)  1
g (1)  3
g (2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:
III.-integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos ( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1
z k 1
Z 1 G ( z ) 
( z  1)( z  2)
dos..residuos :
 z k 1  (1) k 1
k1  lim     1
z 1  ( z  2)  (1  2)
 z k 1  (2) k  2
k 2  lim     ( 2) k  2  2( 2) k
z  2  ( z  1)  (2  1)
Z 1 G( z )  k1  k 2
g (k )  1  2(2) k
g (0)  1
g (1)  3
g (2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:

I/2013

I/2013

I/2013

I/2013
ELT – 2692

PRACTICA Nº 1
(SOLUCIONARIO)
1.- Considere el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es
10
G s  
s  1
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando esta sujeto a cada una de las entradas
siguientes:
a) r(t)=sen(0.1t)
b) r(t)=50sen(100t)
c) r(t)=20sen(100t + 15)
SOLUCION:
X(s) 10 Y (s )
(s  1)
Hallamos la función de transferencia en lazo cerrado

Y (s) 10
 F (s) 
X (s) s  11
Llevando a constantes de tiempo se tiene:
10 0.909
F (s)  
s  11 0.0909 s  1
Sustituyendo
s  jw
0.909
F ( jw) 
0.0909 jw  1
Determinando la magnitud y fase de F(jw):
0.909
F ( jw) 
0.0909 2 w 2  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 w)

I/2013
a) Si w = 0.1 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.9089
0.0909 2 * 0.12  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 * 0.1)  0.52º
Entonces:
y(t )  F ( jw)  sen0.1t  F ( jw)
y(t )  0.9089 * sen314t  0.52º 
b) Si w = 100 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.0994
0.0909 2 * 100 2  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 * 100)  83.72º
Entonces:
y(t )  50 * F ( jw)  sen100t  F ( jw)
y(t )  4.97 * sen100t  83.72º 
c) Si w = 100 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.0994
0.0909 2 * 100 2  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 * 100)  83.72º
Entonces:
y(t )  20 * F ( jw)  sen100t  15  F ( jw)
y(t )  1.988 * sen100t  68.72º 
2.- Aplicando el método de la respuesta en frecuencia, calcular la salida de estado estacionario del circuito
que se muestra en la figura.
SOLUCION
Para calcular la señal de la salida vo se aplicara el método de los nodos:

I/2013
i1  i2  i
vi  v 0 d ( vi  v 0 )
 C1  i........1
R1 dt
1
idt  iR2 .........2
C2 
vo 
Aplicando TL a (1) y (2)

Vi ( s )  V0 ( s )  1 
 sC1 Vi ( s )  V0 ( s )   I ( s )  Vi ( s )  V0 ( s )  .  sC1   I ( s ).......3
R1 R
 1 
I (s) sC 2Vo ( s )
Vo ( s )   I ( s ) R2  I(s)  .........4 
sC 2 sR2 C 2  1
Reemplazando (4) en (3)
 1  sC 2Vo ( s )
Vi ( s)  V0 ( s)  .  sC1  
 R1  sR2 C 2  1
Vi ( s)  V0 ( s) sR1C1  1sR2C2  1  sR1C2Vo ( s)
Vo ( s)

sR1C1  1sR2C2  1  sR1C1  1sR2C2  1
Vi ( s) sR1C 2  sR1C1  1sR2 C 2  1 R2 C 2 R1C1 s 2  sR1C 2  R1C1  R2 C 2   1
Se sabe que se puede obtener las características de respuesta de un sistema ante una entrada senoidal
directamente de:
Vo ( jw)
 G( jw)
Vi ( jw)
La función de transferencia senoidal G(jw), es una magnitud compleja que puede ser representada por la
amplitud y el ángulo de fase con la frecuencia como parámetro
G ( jw) 
 jwR1C1  1 jwR2 C 2  1
 R2 C 2 R1C1 w 2  jwR1C 2  R1C1  R2 C 2   1
2 2 2 2
w 2 R1 C1  1 w 2 R2 C 2  1
G ( jw) 
w 2 R1C 2  R1C1  R2 C 2   (1  R2 C 2 R1C1 w 2 ) 2
2
 wR1C 2  R1C1  R2 C 2  
G ( jw)  tg 1 ( wR1C1 )  tg 1 ( wR2 C 2 )  tg 1  
 1  R2 C 2 R1C1 w 2 
Entonces la señal de salida de estado estacionario depende de la magnitud y la fase de G(jw) en una
frecuencia especifica w.
vo  AG( jw) sen(wtG( jw))
 wRC RC R C 

2 2 2 2
A w2R1 C1 1 w2R2 C2 1 
vo  senwttg1(wR1C1)tg1(wR2C2 )tg1 1 2 1 1 22 2 
w2 R1C2 R1C1 R2C2  (1R2C2R1C1w2 )2   1R2C2R1C1w 
2

I/2013
C (s) K ( s  1)


R( s) s s 2  s  1 
r (t )  Bsen  t
SOLUCION
C (s) K ( s  1)
 G (s) 
R(s) 
s s2  s 1 
Sustituyendo
s  jw
K ( jw  1)
G ( jw) 

w  w 2  jw  1 
K w2  1
G ( jw) 

w w2  1  w2 2
 w 
G ( jw)  tan 1 ( w)  90º  tan 1  2 
1 w 
Por tanto para la entrada r (t )  Bsen  t , la salida en estado estable c (t ) será:
c ( t )  B  G ( jw )  sen  wt   G ( jw ) 
2
BK w  1  1 1  w 
c (t )  sen  wt  tan ( w )  90 º  tan  
 
2
w w 2
 1  w 2 2
 1  w 
( s  10)
G( s) 
ss  2
r (t )  senwt
SOLUCION
C (s) 5(0.1s  1)
 G (s) 
R(s) s 0.5 s  1
Sustituyendo
s  jw
5(0.1 jw  1)
G ( jw) 
w0.5 jw  1

I/2013
5 0.12 w 2  1
G ( jw) 
w 0 .5 2 w 2  1
G ( jw)  tan 1 (0.1w)  90º  tan 1 (0.5w)
Por tanto para la entrada r (t )  sen  t , la salida en estado estable c (t ) será:
c ( t )  G ( jw )  sen  wt   G ( jw ) 
0 .1 2 w
 
2
5  1 1 1
c (t )  sen wt  tan ( 0 . 1 w )  90 º  tan ( 0 .5 w )
2 2
w 0 .5 w  1
5.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia
1
G(s)  p1 , p 2  0
( s  p1 )( s  p 2 )
SOLUCION
En forma de constantes de tiempo:
1
p1 p 2
G(s) 
 1 s  1 1 s  1
 p  p 
 1  2 
s  jw
1
p1 p2
G ( jw) 
 1 jw  1 1 jw  1
 p1
  p2 
1
p1 p2
G ( jw) 
1 2 w2  1 1 2 w2  1
p1 p2
G ( jw)  tg 1  1 w   tg 1  1 w 
 p1   p2 
 G ( j )  1
p1 p 2  G ( j )  0
  0  
G ( j )  0º G ( j )  180 º

I/2013
6. dibuje las trazas polares de las siguientes funciones de transferencia y halle el punto de intersección (si
existe) con el eje real.
10 20
a).G s   b).G s  
ss  10 ss  10s  2
SOLUCION
10
a) G s  
s s  10 
1
Gs  
s0.1s  1
s  jw
1
G  jw 
jw0.1 jw  1
1
G  jw 
w 0.12 w 2  1
G  jw  90º tg 1 (0.1w)
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 º G ( j )  180 º
Por tanto el diagrama polar será:

I/2013
Im
 
R e
  0
 Del diagrama se observa que no corta con el eje real por tanto no existe un punto de intersección
20
b) .G s  
ss  10s  2
1
Gs  
s0.1s  1(0.5s  1)
s  jw
1
G  jw 
jw0.1 jw  1(0.5 jw  1)
1
G  jw 
w 0.12 w 2  1 0.5 2 w 2  1
G  jw  90º tg 1 (0.1w)  tg 1 (0.5w)
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 º G ( j )  270 º
Por tanto el diagrama polar será:

I/2013
jw
w
0 
w0
Para hallar el punto que corta el eje real se tiene:

G  jw  180º
 90º tg 1 (0.1w)  tg 1 (0.5w)  180º
w  4.47[rad / seg ]
1 1
G  jw  
w 0.12 w 2  1 0.5 2 w 2  1 4.47 0.12 * 4.47 2  1 0.5 2 * 4.47 2  1
G  jw  0.083
 Entonces el punto que intercepta con el eje real es -0.083

I/2013
ELT – 2692

PRACTICA Nº 2
(SOLUCIONARIO)
2( s  5)
G(s) 
s ( s  1)( s  10)
SOLUCION:

(0.2s  1)
G(s) 
s ( s  1)(0.1s  1)
(0.2 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.1 jw  1)
    
G( jw) dB  10log 0.22 w2  1  20logw 10log w2  1 10log 0.12 w2  1 
La Fase será:
G( jw)  tan1 (0.2w)  90º tan1 (w)  tan1 (0.1w)

I/2013
G ( jw ) dB
60
40
20
 20 dB
dec
6 . 02 0 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
5   rad / seg 
 40 dB
dec
 20
 20 dB
 20 dB dec
dec
 40
 20 dB
dec
 40 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 0 .5 1 10 50 100 1000   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º

I/2013
0.2( s  5)
G (s) 
s ( s  1)
SOLUCION:

(0.2s  1)
G(s) 
s ( s  1)
(0.2 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)
 
G( jw) dB  10log 0.22 w2 1  20logw 10log w2 1  
La Fase será:
G( jw)  tan1 (0.2w)  90º tan1 (w)
G ( jw ) dB
60
40
20
 20 dB
dec
6 . 02 0 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
5   rad / seg 
 40 dB
dec
 20
 40
 20 dB
dec
 20 dB
dec
 60

I/2013
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 0 .5 1 10 50 100 1000
 90 º
 180 º
 270 º
10
G ( s) 
s ( s  10)
SOLUCION:

1
G (s) 
s (0.1s  1)
1
G ( jw) 
jw(0.1 jw  1)
G( jw) dB  20logw 10log 0.12 w2 1 

La Fase será:
G( jw)  90º tan1 (0.1w)

I/2013
G ( jw ) dB
60
40
20
6 . 02 0 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
 20 dB
dec   rad / seg 
 20
 20 dB
dec
 40
 40 dB
dec  20 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000   rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º

I/2013
1000
G (s) 
( s  1)( s 2  s  100)
SOLUCION:
10
G (s) 
( s  1)(0.01s 2  0.01s  1)
10
G ( jw) 
( jw  1)(0.01w2  0.01 jw  1)
  
G( jw) dB  20 log(10)  10 log w2  1  10 log 0.012 w2  1  0.01w2  
2
La Fase será:
 0.01w 
G ( jw)  180  tan 1 w   tan 1  2 
 1  0.01w 
G ( jw ) dB
60
40
20
 20 dB
dec
0 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000   rad / seg 

 20 dB  40 dB
dec dec
 20
 40
 60 dB
dec
 60

I/2013
DIAGRAMA DE FASE
 G ( jw )
270 º
180 º
90 º
0º 0 . 01 0 .1 1 10 100 1000
 90 º
 180 º
5. Del sistema G(s)se conoce la curva de módulos de su respuesta en frecuencia (Bode) y

se sabe que tienes un cero y dos polos todos ellos de parte real negativa
Determinar la función de transferencia de este sistema
SOLUCIÓN
b) Analizando se tiene la siguiente función de transferencia
Para frecuencias menores a 10 (rad/seg) existe una ganancia de:
20 log k = 6.02

I/2013
K=2
Para frecuencias entre 10 y 30 (rad/seg) existe polo real de:
1
b= 1/2 G s  
0.5s  1
Para frecuencias entre 30 y 100 (rad/seg) existe cero real de:
a= 1/4 G s   (0.25s  1)
Para frecuencias mayores 100 (rad/seg) existe polo real de:
1
c=1/8 G s  
0.125s  1
Finalmente se tiene la función de transferencia
2(0.25s  1)
G s  
(0.5s  1)0.125s  1
6. Para un sistema de control se dispone, en la Fig. De la respuesta en frecuencia del

sistema a lazo abierto. A partir de allí se desea conocer ciertas características del sistema
a lazo cerrado. Utilice el diagrama de bode para identificar la función de transferencia a
lazo abierto.
SOLUCION
Utilice el diagrama de bode para identificar la función de transferencia a lazo abierto.

I/2013
Tal como se mencionó anteriormente el sistema es de Tipo II y como a alta frecuencia

fase tiende a −90º y la pendiente se puede aproximar a −20dB/dec se concluye que hay
un polo más que ceros.
En el diagrama de amplitud se observa que para una frecuencia w = 0, 01 la amplitud

logarítmica es aproximadamente 185 dB, lo que indica la existencia de una ganancia
mayor que uno, pues si la ganancia fuese uno dicho valor debería encontrarse en 80 dB.
De allí que el valor de la ganancia se calcula tal como se muestra en la Ec.
20log (K) = 105 (dB)
K = 177827
Observando el diagrama de fase a baja frecuencia hay un aumento ligero de fase desde
los −180º, lo que indica la aparición de un cero, luego decae importantemente cruzando
los −180º, por lo que deben haber dos polos. Finalmente vuelve a subir la fase para
alcanzar los −90º , lo cual se debe a la aparición de dos ceros más. De allí que la forma
de la función de transferencia será entonces como se muestra en el Ec.
k (T 1s  1)(T 3s  1) 2
G ( s) 
s 2 (T 2s  1) 2
Los valores de las constantes de tiempo correspondientes se obtendrán ubicando las

aproximaciones asintóticas en el diagrama de bode, tal como se muestra en la Fig.
Finalmente, la función de transferencia para el sistema a lazo abierto podrá ser

aproximada a la que se muestra en la Ec.
1 1
177827( s  1)( s  1) 2
G( s)  0.9 200
2 1
s ( s  1) 2
10

I/2013

I/2013
ELT – 2692

PRACTICA Nº 3
(SOLUCIONARIO)
determinar la estabilidad de lazo cerrado. Determinar el rango de los valores de K
k * s(4s  1)
G(s) 
10(0.703s  1)(0.142s 2  0.203s  1)
SOLUCION
La trayectoria será:
TRAMO A-B:
j
s  j B
k * j (4 j  1)
G( j ) 
10(0.703 j  1)(0.142 2  0.203 j  1)
r 
k *  16 2  1
G( j)  A
10 0.703   1 (1  0.142 )  0.203 

2 2 2 2 2 2
C 
  0.203 
G( j )  90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 1  0.142 
 G ( j )  0  G ( j )  0
  0   D
 G ( j )  90 ;  G ( j )  90
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90

I/2013
k * r * e j (4r * e j  1) 4 * r 2 e 2 j K 4 K  j
G ( r * e j )  j 2 2 j j
 3 3 j
 e
10(0.703r * e  1)(0.142r e  0.203r * e  1) 0.99r e 0.99r
4K
G(r * e j )   0 ;  G ( r * e j )   =>  90 a 90
0.99 * r
TRAMO D-A conjugado del TRAMO A-B

jv
G ( j )  180 º
  0.203 
90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 180
 1  0.142 
  2.338rad / seg 
G ( j )  1 u
2
k *2.338 16*2.338 1
1
10 0.7032 *2.3382 1 (1 0.142*2.3382 )2  0.2032 *2.3382
K  0.459
Su estabilidad será
Z=N+P ; P=2 debido a 2 polos en el semiplano derecho;KN=-2
 0.459
si
Z = -2+2 = 0 para K  0.459

K
G( s)  2
s( s  s  10)
SOLUCION
K / 10
G( s)  K '  K / 10
s(0.1s 2  0.1s  1)
K'
G( s)  2
s(0.1s  0.1s  1)

I/2013
j
TRAMO A-B.
s  j
B
K'
G( s) 
j (0.1  0.1 j  1)
2
r 
K'
A G ( j ) 
F
 0 .1   (1  0 .1 2 ) 2
2 2
C 
E  0
 0.1 
G( j)  90  tg 1  2 
 1  0.1 
 G ( j )  
D
 0 ;
  G ( j  )   90
 G ( j )  0
 
 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
K' K'
G(r * e j )  j 2 2 j j
 * e 3 j
r * e (0.1r * e  0.1r * e  1) 0.1r 3
K'
G(r * e j )  3
 0 ;  G ( r * e j )  3 *  =>  270 a 270
0.1r
TRAMO D-E
conjugado deL TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;   0 ;   90 a 90
K' K'
G( * e j )   * e  j
 * e (0.1 * e  0.1 * e  1) 
j 2 j j
K'
G( * e j )    ;  G ( * e j )   => 90 a  90


I/2013
jv
G ( j )  180 º
G ( j )  1
Entonces:
 0.1 
 90  tg 1  2 
 180
   1  0.1 
  3.16( rad / seg )
u K'
1
3.16 0.12 * 3.16 2  (1  0.1 * 3.16 2 ) 2
K '  0.998  1 => K '  K / 10
 Se tiene K  10
Estabilidad:
Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K  10
Z = 0+0 = 0 para K  10

K
G (s) 
s ( s  2)( s  10)
SOLUCION
0.05 K
G (s) 
s (0.5s  1)(0.1s  1)
j
B
TRAMO A-B. r 
s  j A
F
0.05 K C 
E  0
G ( j ) 
j (0.5 j  1)(0.1 j  1)
0.05K
G( j )  D
 0.5 2  2  1 0.12  2  1
G ( j )  90  tg 1 0.5   tg 1 0.1 

I/2013
 G ( j )  
 0
G ( j )  90
 G ( j )  0
 
G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
0.05 K 0.05 K
G ( r * e j )  j j j
 * e  3 j
r * e (0.5r * e  1)(0.1r * e  1) 0.05 * r 3
0.05K
G(r * e j )  3
 0 ; G (r * e j )  3 *  =>  270 a 270
0.05 * r
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;   0 ;   90 a 90
0.05 K 0.05 K
G ( * e j )   * e  j
j j j
 * e (0.5 * e  1)(0.1 * e  1) 
0.05K
G( * e j )    ; G ( * e j )   => 90 a  90

El diagrama será:
 G ( j )  180 º
jv G ( j )  1
Entonces:
 90  tg 1 0.5   tg 1 0.1   180
  4.47 ( rad / seg )
0.05K
1
   0.5   1 0.12  2  1
2 2
u K  239.7
Estabilidad:
Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K  239 .7
Z = 0+0 = 0 para K  239 .7

I/2013
4. Considerando el siguiente función de transferencia. Trazar los diagramas de Bode, y

determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 45º
10 k ( s  0.1)
G (s) 
s ( s  1)( s  0.5)
SOLUCION
2k (10 s  1)
G (s)  ; k *  2k
s ( s  1)( 2 s  1)
Reemplazando s = jw
k * (10 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)( 2 jw  1)
G ( jw) dB  20 log(k *)  10 log(100 w 2  1)  20 log( w)  10 log( w 2  1)  10 log(4 w 2  1)

G ( jw)  tan 1 (10 w)  90º  tan 1 ( w)  tan 1 (2 w)
MF  180 º G ( jwcf ) y G ( jw cf ) 0

dB
MF  180 º  tan 1 (10 wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 ( 2 wcf )

45º  180 º  tan 1 (10 wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 ( 2 wcf )
wcf  1.633( rad / seg )

I/2013
G ( jwcf ) 0
dB
2 2 2
20 log(k *)  10 log(100 wcf  1)  20 log( wcf )  10 log( wcf  1)  10 log(4 wcf  1)  0
20 log(k *)  10 log(100(1.633) 2  1)  20 log(1.633)  10 log((1.633) 2  1)  10 log(4(1.633) 2  1)  0
k *  0.653
Donde k *  2 k entonces:
2 2
k 
k * 0.653
k  3.062

G ( jw) dB
60
40
20
0 00.01 0.1 0.5 1 10 100 1000 w
-20
-40
-60

I/2013
 G ( jw )
270
180
90
0
0.01 0.05 0.1 1 5 10 100 1000 w
-90
MF
-180
-270
5. Considerando el siguiente función de transferencia. Trazar los diagramas de Bode, y

determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 40º
k ( s  10)
G (s) 
s ( s  1)( s  5)
SOLUCION
2k (0.1s  1)
G (s)  ; k *  2k
s ( s  1)(0.2 s  1)
Reemplazando s = jw

I/2013
k * (0.1 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.2 jw  1)
G ( jw) dB  20 log( k *)  10 log(0.12 w 2  1)  20 log( w)  10 log( w 2  1)  10 log(0.2 2 w 2  1)

G ( jw)  tan 1 (0.1w)  90 º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.2 w)
MF  180 º G ( jwcf ) y G ( jw cf ) 0

dB
MF  180º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2 wcf )

40º  180º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2 wcf )
wcf  0.98(rad / seg )
G ( jwcf ) 0
dB
2 2 2
20 log(k *)  10 log(0.12 wcf  1)  20 log( wcf )  10 log( wcf  1)  10 log(0.2 2 wcf  1)  0
20 log(k *)  10 log(0.120.982  1)  20 log(0.98)  10 log(0.982  1)  10 log(0.2 20.982  1)  0
k *  1.39
Donde k *  2 k entonces:
K * 1.39
k 
2 2
k  0.695

I/2013
G( jw) dB
60
40
20
0 00.01 0.1 1 10 50 100 1000 w
-20
-40
-60
 G ( jw )
270
180
90
0
0.01 0.1 0.5 1 10 50 100 1000 w
-90
MF
-180

I/2013
ELT – 2692

PRACTICA Nº 4
(SOLUCIONARIO)
1. Encuentre la transformada z de:
cos wt , 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION
X ( z )  Z cos wt 
Primeramente debemos llevar la función coseno a su forma exponencial donde:
1 jwt
cos wt 
2

e  e  jwt 
Entonces
1
 
X ( z )  Z cos wt   Z  e jwt  e  jwt  
2 
1

X ( z )  Z e jwt  e  jwt
2

1
  
X ( z )  Z e jwt  Z e  jwt
2

Donde la transformada z de la función exponencial es:
1 z
 
Z e at 
1 e  aT
z 1

z  e aT
Entonces

I/2013
1  1 1 
X ( z)   jwT 1
  jwT 1 
2 j 1 e z 1 e z 
1 2  (e jwT  e  jwT ) z 1
X ( z) 
2 1  (e jwT  e  jwT ) z 1  z  2
1  z 1 cos wT
X ( z) 
1  2 z 1 cos wT  z  2
z 2  zsenwT
X ( z)  2
z  2 z cos wT  1
2. Obtenga la transformada z de:
x(k )  k 2
SOLUCION
Por definición, la transformada z es:


Z x(k )   k 2 z k
k 0
Z x(k )  z 1  4 z 2  9 z 3  16z 4  25z 5  .....

 
Z x(k )  z 1 1  4 z 1  9 z 2  16z 3  25z 4  .....
Z x(k )  z 1
1  z  3z  3z  6z  6z  10z  10z  15z  .....
1 1 2 2 3 3 4 4
Z x(k )  z 1 1  z  3z 1  z  6z 1  z  10z 1  z  15z 1  z  .....

1 1 1 2 1 3 1 4 1
Z x(k )  z 1 1  z 1  3z  6z  10z  15z  ........

1 1 2 3 4
Donde:
1  az 
1 3

 1  3az 1  6 a 2 z 2  10 a 3 z 3  15 a 4 z 4  21a 5 z 5  ........ 
Entonces
X ( z)  Z x(k ) 

z 1 1  z 1 
1  z  1 3
zz  1
X ( z) 
z 13
x(k )  5k 2

I/2013
SOLUCION

 
Z x(k )   5k 2 z k  5 k 2 z k
k 0 k 0

Z x(k )  5 z 1  4 z 2  9 z 3  16z 4  25z 5  ..... 

Z x(k )  5z 1  4 z  9 z  16z  25z
1 1 2 3 4
 .....
Z x(k )  5z 1
1  z  3z  3z  6z  6z  10z  10z  15z  .....
1 1 2 2 3 3 4 4
Z x(k )  5z 1 1  z  3z 1  z  6z 1  z  10z 1  z  15z 1  z  .....

1 1 1 2 1 3 1 4 1
Z x(k )  5z 1 1  z 1  3z  6z  10z  15z  ........

1 1 2 3 4
Donde:
1  az 
1 3

 1  3az 1  6a 2 z 2  10 a 3 z 3  15a 4 z 4  21a 5 z 5  ........ 
Entonces
X ( z)  Z x(k ) 

5z 1 1  z 1 
1  z  1 3
5zz  1
X ( z) 
z  13
x(k )  ka k 1
SOLUCION


Z x(k )   ka k 1 z k
k 0
Z x(k )  z 1  2az 2  3a 2 z 3  4a 3 z 4  .....


Z x(k )  z 1 1  2az 1  3a 2 z 2  4a 3 z 3  .......... 
Donde:
1  az 
1 2

 1  2 az 1  3a 2 z  2  4 a 3 z 3  ......... 
Entonces

I/2013
z 1
X ( z )  Z x(k ) 
1  az 1 2
z
X ( z) 
z  a 2
x(k )  10k 2 k 1
SOLUCION

 
Z x(k )  10k 2 k 1 z k  10 k 2 k 1 z k
k 0 k 0

Z x(k )  10 z  4 z  12z  24z 4  .....
1 2 3


Z x(k )  10z 1 1  22z 1  32 z 2  42 z 3  ..........
2 3

Donde:
1  az  1 2

 1  2 az 1  3a 2 z  2  4 a 3 z 3  ......... 
Entonces
10z 1
X ( z)  Z x(k ) 
1  2z 
1 2
10z
X ( z) 
z  22
T = 1 seg

I/2013
SOLUCION

Z  f (kT )   x(kT ) z  k  x(0T ) z 0  x(1T ) z 1  x(2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x(0)  0 x(1)  0 x(2)  0 x(3)  1/4 x(4)  1/2 x(5)  3/4 x(6)  1 x(7)  1 x(8)  1.
Z x ( kT )  1 / 4 z  1 / 2 z
3 4 5
 3 / 4z  z  z 6 7 8
 z  .......
Z x ( kT )  1 / 4 z 3
 1/ 2z 4
 3 / 4z 5
 z (1  z  z  2  ..)
6 1
1
1  z 1  z 2  ..  (escalon unitario)
Para la serie: 1  z 1
Entonces
1 z 3  z 4  2 z 4  2 z 5  3 z 5  3 z 6  4 z 6
Z x ( kT )  1 / 4 z 3
 1/ 2z 4
 3 / 4z 5
z 6

1  z 1 4(1  z 1 )
z  3  z  4  z  5  z  6 z  3 (1  z 1  z  2  z  3 )  z3  z2  z 1
Z x ( kT )    1 / 4  
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 ) 5
 z ( z  1) 
7. Obtener l transformada z a la siguiente secuencia:

x ( k )  1,1,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,...
2 2 4 4 8 8 16 16

SOLUCION

Z  f (k )   x(k ) z  k  x(0) z 0  x(1) z 1  x(2) z  2  .......
k 0
De la serie tenemos:

I/2013
Haciendo el cambio de variable: z 4  2 1 y
1
G( z ) 
( z  1)( z  3)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION
División directa
1 1 z 2
G( z )   2 
( z  1)( z  3) ( z  4 z  3) (1  4 z 1  3z 2 )

I/2013
z 2 1  4 z 1  3 z 2
- z 2  4 z 3  3 z 4 z 2  4 z 3  13 z 4  40 z 5  ..
4 z 3  3 z 4
- 4 z 3  16 z 4  12 z 5
13 z 4  12 z 5
- 13 z 4  52 z 5  39 z 6
40 z 5  39 z 6
.................
Entonces:
g (0)  0
g (1)  0
g (2)  1
g (3)  4
g (4)  13
g (5)  40
:
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION
División directa
z( z  2) z2  2z z 1  2 z 2
G (z)   
( z  2 )( z 2  z  1) ( z 3  z 2  z  2 ) (1  z  1  z  2  2 z  3 )

I/2013
z 1  2z 2 1 z 1  z 2  2z 3
 z 1  z 2  z 3  2z-4 z 1  3z 2  4z 3  9z 4 19z 5  ..
3z 2  z 3  2z-4
- 3z 2  3z 3  3z 4  6z 5
4z 3  5z 4  6z 5
- 4z 3  4z 4  4z 5  8z 6
9z 4 10z 5  8z 6
- 9z 4  9z 5  9z 6 18z 7
19z 5 17z 6 18z 7
.................
g (0)  0
g (1)  1
g (2)  3
g (3)  4
g (4)  9
:
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: fracciones parciales
SOLUCION
Fracciones parciales
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
G( z) ( z  2)  A B C 
    
z ( z  2)( z  z  1)  z  2 z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660 
2

I/2013
x 0.0866
40 º
A
 0.866  1  0.866 
2.5 2  0.866 2   tan 1  2 2
 * 2.5  0.866  tan  
 2 .5   2 .5  o x
-2 0.5 0 2
4
A
7
x -0.0866
x 0.0866
 0.866 
1.5 2  0.866 2  tan 1  
 1 .5 
B
  0.866  
390º* 2.5 2  0.866 2 180 º  tan 1    o x
  2 .5   -2 0.5 0 2
1
B   220.89º
7
x -0.0866
 0.866  x 0.0866
1.5 2  0.866 2   tan 1  
 1 .5 
C
  0.866  
3  90º* 2.5 2  0.866 2   180 º  tan 1   
  2 .5   o x
-2 0.5 0 2
1
C 220.89º
7
x -0.0866
Entonces:

I/2013
4 1 1
  220.89º 220.89º
G( z) 7 7 7
  
z z  2 z  0.5  j0.8660 z  0.5  j0.8660
4 z 1  j 220.89º z 1 j 220.89º z
G( z)   e  e
7 z2 7 z  0.5  j0.8660 7 z  0.5  j0.8660
4 1  j 220.89º 1 j 220.89º
Z 1 G( z)  g (k )  * (2) k  *  0.5  j0.8660  *  0.5  j0.8660
k k
e e
7 7 7
4 1  j 220.89º 1 j 220.89º
g (k )  * (2) k  e *1e j120º k  e *1e  j120º k
7 7 7
4 1  j ( 220.89º 120º k ) 1 j ( 220.89º 120º k )
g (k )  * (2) k  e  e
7 7 7
4 1
g (k )  * (2) k  * 2 cos(220.89º120º k )
7 7
4 1
g (k )  * (2) k  * 2 cos(3.8553 2.0944k )
7 7
g (0)  0
g (1)  1
g (2)  3
g (3)  4
g (4)  9
:
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: integral de inversión
SOLUCION
Integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1

I/2013
z k ( z  2) z k ( z  2)
Z k 1 G ( z )  
( z  2)( z 2  z  1)  z  2  z  0.5  j 0.8660  z  0.5  j 0.8660 
Tres residuos:
 z k ( z  2)  2 k ( 2  2) 4
k1  lim  2  
  2  ( 2) k
z  2  ( z  z  1)  (2  2  1) 7
 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866)
k 2  lim   
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660    2.5  j 0.8660 j 3 
7  j ( 220.89 º 120 º k )
k2  e
7
 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866)
k 3  lim   
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660   
 2.5  j 0.8660  j 3 
7 j ( 220.89 º 120 º k )
k3  e
7
Z 1 G ( z )  k1  k 2  k 3
4 k 7  j ( 220.89 º 120 º k ) 7 j ( 220.89 º 120 º k )
g (k )  (2)  e  e
7 7 7
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:

I/2013

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ELT– 2692 “SISTEMAS DE CONTROL” II SEMESTRE

Respuestas en estado estacionario…………………………………………………….…………………9

Diagramas de Bode de fase no minima……..……………………………………………….…….25

Mapeo del contorno en el plano s……………………………………………………………………….29

Margen de Fase y Margen de Ganancia………………………………………………….………….39

SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Conversor A/D – D/A………………………………………………………………………………….………43

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 1

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº2…………………………………………………………………………67

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº3………………………………………………………………………..77

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº4………………………………………………………………………..87

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 2

Oruro, 1 de Agosto de 2013

M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García

DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

Ref. INFORME DE AUXILIATURA ELT-2692-”A”

Mediante la presente le hago llegar mis saludos más cordiales a su distinguida

El motivo de la nota es para poder informarle la gestión académica del semestre

2.- El avance de materia se especifica de la siguiente manera:

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 3

 Respuesta en estado estacionario.- Donde al estudiante se le explico

 Diagrama Polar.- se indico como realizar el diagrama polar mediante el

 Diagramas de Bode.- Se explico que los diagramas de bodes son también

 Mapeo de contornos en el plano s.- Se realizo como obtener el contorno

 Diagrama de Nyquist.-Se indico como realizar el diagrama de nyquist de

 El criterio de estabilidad de Nyquist.- Se realizo la estabilidad de un

 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

 Nivel de cuantificación.- Se utilizo para conversores A/D – D/A de

 error de cuantificación.- Se explico en este subtitulo que error tenia el

 Transformada z.- En este subtitulo se realizo la transformada z de las

 La transformada z inversa.- Se explico los tres métodos que son:

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 4

3.- Se publicó en la fotocopiadora, el contenido del avance de materia de las clases.

4.- En el transcurso del semestre, se publicó 4 prácticas para los estudiantes.

5.- Se entregó al docente las notas de calificaciones finales de la materia.

No dudando de su aceptación y atendiendo vuestro pedido me despido,

AUXILIAR DE LA MATERIA ELT-2692 DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 5

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 6

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 7

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 8

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia

Auxiliar: Univ. Eddy Marcelo Marze Gonzales

La función de transferencia G(s) se escribe como cociente de dos polinomios en s, es

En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es:

Donde la X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).

La respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw en la función de la

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 9

Si Y(s) solo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales será:

Donde a, bi i  0,1,2,....n  son constantes y a es el complejo conjugado de a

Aplicando TIL se tendrá:

y(t )  ae jwt  ae jwt  b1e  s1t  b2 e  s2t  ....  bn e  snt t  0

y (t )  ae  jwt  ae jwt ........(1)

En donde tenemos que hallar de constante a , donde:

Donde G(jw) es una cantidad compleja y que escribe de la forma siguiente:

Donde G ( jw) es la magnitud y  representa el ángulo de G(jw), es decir   G ( jw) y el

Para G( jw)  G( jw) e  j  G( jw) e  j

AUX: UNIV. EDDY MARCELO MARZE GONZALES 10

2.- Considere la siguiente función de transferencia: