Robótica.

Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.

Presentado a:
Sandra Isabel Vargas
Tutor.

Entregado por:
SERGIO ARMANDO ROMERO ABRIL
Código: 91520220
Grupo: 299011A_614

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
Octubre 2019
 Actividades a desarrollar

Individual:
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y realizar las
siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Es el valor de las articulaciones y de los parámetros
geométricos que poseen los elementos del robot,
donde se establece en un sistema de coordenadas, la
posición y la orientación de los extremos del robot.

Cinemática inversa Es donde se realiza la configuración de los diferentes

Matriz de traslación
parámetros de los extremos del robot relacionado
con su orientación y posición.
Se define como el movimiento de un objeto por
medio del extremo, moviendo el objeto de una
posición a otra sin alterar el tamaño, orientación y
forma.
Se puede encontrar dicha posición realizando la
suma de matrices en las coordenadas cartesianas.
En un sistema O’UVW se presenta el vector 𝒑 =
𝑝𝑥 𝒊 + 𝑝𝑦 𝒋 + 𝑝𝑧 𝒌 en función de OXYZ, se muestra la
matriz;

1 0 0 𝑃𝑥
0 1 0 𝑃𝑦
𝑻(𝒑) = [ ]
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1

Matriz de rotación Es un método matemático de algebra matricial, el

cual otorga las orientaciones de sus posiciones en
forma representativa de los ejes en el plano
cartesiano.

Vector de p se representa por:

𝑃 = 𝑝𝑢 𝑖𝑢 + 𝑝𝑣 𝑗𝑣
 𝑝𝑥 = 𝑖𝑥 𝑃 𝑝𝑥 𝑝𝑢
{𝑝 = 𝑖 𝑃 y 𝑝 =𝑹 𝑝
𝑦 𝑣 𝑦 𝑣

Entonces;
𝑖𝑥 𝑖𝑢 𝑖𝑥 𝑗𝑣
R=[𝑗 𝑖 ]
𝑦 𝑢 𝑗𝑦 𝑗𝑣

Matriz de transformación Permite representar en conjunto la localización de un

homogénea objeto en el espacio, teniendo en cuenta su
orientación y posición, con lo cual el álgebra
matricial es de fácil para su comprensión.

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑀
[𝑃]𝐹 = 𝑇[𝑃′]
Donde;

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑀 son vectores de 4 dimensiones.

[𝑃]𝐹 𝑦 𝑇[𝑃′]
Parámetros Denavit Representa la geometría espacial de una cadena
Hartemberg cinemática de elementos y de los robots basándose
en un método fijo de referencia.
El procedimiento se usa una matriz de
transformación homogénea de tipo 4x4, con lo cual
se busca en el sistema de coordenadas se ubique su
localización en el espacio del extremo del robot.

2- Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientes

configuraciones de robots:

Robot cartesiano

Este tipo de robot utiliza una configuración que se relaciona con el uso del sistema de
coordenadas cartesianas, donde el robot mueve su brazo de manera rectilínea en las
coordenadas cartesianas x(altura), y(elevación) y z(alcance). De esta manera su
espacio es un gran volumen en forma de una caja para su operación. En tanto su
estructura es precisa y rígida.
Este tipo de robot es más costoso, dado que su mantenimiento es muy difícil ya que
poseen diferentes rieles, diferentes actuadores, tornillos y piñones. De esta manera
estos diseños facilitan la entrada del polvo que se acumula en los diferentes
componentes mecánicos y por consiguiente se dificulta la suavidad del movimiento
del robot.