SEP SEV

Instituto Tecnológico Superior de Tierra

Blanca
Ingeniería en Mecatrónica
Tema 1.3
TIPOS DE CONTROLADORES DE PROCESO

UNIDAD I

Grupo: 808 – B Semestre: 10°

Presenta:
Daniel García Manzo

No. De Control:
198N0900

Tierra Blanca, Veracruz, 10 de febrero del 2019

 INTRODUCCION
Como objeto de todo proceso industrial será la obtención de un producto final
de unas características determinadas de forma que cumpla con las
especificaciones y niveles de calidad exigidos por el mercado. Para la
obtención de este producto la medición y el control es importante desde el
punto de vista del funcionamiento correcto del proceso. Estas constancias en
las propiedades del producto serán posible a un control exhaustivo de las
condiciones de operación. Para todo esto se usará un controlador que tendrá
como finalidad corregir todos los errores que se presenten en las variables del
proceso. El sistema del controlador nos permitirá que la operación que se esté
ejecutando en el proceso sea más fiable y sencilla. Existen diferentes tipos de
controladores y cada uno tiene diferentes ventajas sobre el proceso que
queramos automatizar.

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 INDICE

Introducción …………………………………………… 1
Tipo de controladores…………………………………...2
Controlador ON/OFF……………………………………3
Controlador PI…………………………………………...4
Controlador PD……………………………………….....6
Controlador PID…………………………………………8
Conclusión………………………………………………10
Bibliografía……………………………………………...11

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 TIPOS DE CONTROLADORES
Se puede hacer una clasificación de los sistemas de controladores atendiendo
al procedimiento lógico usado por el controlador del sistema para regular la
evolución del proceso. Los principales tipos de controladores utilizados en los
procesos industriales son:
 On/Off
 Proporcional/Integral (PI)
 Proporcional/Derivativo (PD)
 Proporcional/Derivativo/Integral (PID)

CONTROLADOR ON/OFF
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar
entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no
tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para
un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua
desviación del valor de referencia. La acción del controlador de dos posiciones
tiene un simple mecanismo de construcción, por esa razón este tipo de
controladores es de los de más amplio uso, y comúnmente utilizados en
sistemas de regulación de temperatura. El controlador mecánico de dos
posiciones normalmente posee algo de histéresis, por el contrario, los
controladores electrónicos usualmente funcionan sin histéresis. La histéresis
está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
controlador. El usar un controlador de acción de dos posiciones da como
resultado una oscilación de la variable controlada, x. Para determinar la
regulación del controlador, son importantes los parámetros amplitud y período
de tiempo de la oscilación. La oscilación depende de muchos factores, el
período de tiempo está en función del tiempo muerto del sistema y la posible
histéresis del controlador. La histéresis también está directamente influenciada
por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente dependiente de los
valores del factor de histéresis k Is y la magnitud del escalón en la variable de
entrada.
 3

Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis [Figura 1]

La figura 1, muestra las características dinámicas de un sistema de regulación,

usando un controlador de dos posiciones(ON-OFF) en una planta integral sin
compensación como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con
histéresis igual a cero.
VENTAJAS:
 Es la forma más simple de precisión
 Bajo precio en la instalación
 Fácil instalación y mantenimiento
 Amplia utilización en procesos de poca precisión
DESVENTAJAS:
 Poca precisión

CONTROLADOR PI
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción
integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción
proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra
en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral).
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La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al
efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI

[Figura 2]

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la
señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I,
que será el encargado de anular totalmente la señal de error.

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VENTAJAS:
 Es sencillo de implementar
 Controla cualquier proceso lineal
 Es sumamente estable y rápido
 Con solo 2 parámetros es sencillo de ajustar
VENTAJAS:
 Batalla para controlar procesos no lineales
 Son buenos en regulación, pero ante perturbaciones son lentos

CONTROLADOR PD
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada,
con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
éstas.
Si consideramos que:

 y(t) = Salida diferencial.

 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC
no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el
sistema)
 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a
la acción derivativa.

La salida de este regulador es:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la
velocidad de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su
empleo.

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El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente, si no que siempre
lleva asociada la actuación de un regulador proporcional (y por eso
hahablamo de regulador PD), la salida del bloque de control responde a la
siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.

[FIGURA 3]
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente
práctico en aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo de
forma continua. Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de
error tipo escalón no tiene sentido, por ello, representamos la salida del
controlador en respuesta a una señal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal
que provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.

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El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que, para señales
lentas, el error producido en la salida en régimen permanente sería muy
grande y si la señal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la
salida tendería hacia cero y con lo que no se realizaría ninguna acción de
control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de
respuesta del sistema de control. Al actuar conjuntamente con un
controlador proporcional las características de un controlador derivativo,
provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema,
aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo de funcionamiento
del control derivativo).
VENTAJAS:
 Mejora la estabilidad del sistema
 Mejora la respuesta del sistema
DESVENTAJAS
 Amplifica las señales de ruido lo que puede llevar a presentar
problemas en el actuador
CONTROLADOR PID
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error
varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral
y, mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

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Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura 4:

VENTAJAS:
 No añade inestabilidad al sistema
 Responde a las perturbaciones antes de que se modifique la salida del
sistema
 Ayuda a ser mas estables los sistemas no lineales
DESVENTAJAS
 No responde a las perturbaciones que no se pueden medir
 El efecto de las perturbaciones en el sistema debe de ser conocido
 Puede presentar error porque no se mide ni se compensa la salida real
del sistema

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 CONCLUSION
Los controladores son la base de un sistema de automatización, ya que ellos
son los encargados de procesar todos los datos que se adquieren de la
medición de variables que componga nuestro proceso y optimizar estas
variables para tener como resultado un proceso estable y un correcto
funcionamiento. Como se investigó cada controlador proporciona al proceso
una estabilidad y control diferente como ejemplo en el ON/OFF este
controlador solo emite una señal de encendido o apagado, pero no proporciona
una corrección en ninguna variable dándonos en sistemas más complejos
inestabilidad en nuestro proceso, para esos casos se utilizará los controles de
retroalimentación como el PI, PD y PID. Estos tipos de controladores trabajan
con la reacción inicial del sistema para poder predecir las diferentes
consecuencias que podría tener nuestro proceso y son de gran uso actualmente
en la industria de la automatización ya que son adaptables de manera digital.

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 BIBLIOGRAFIA:
[1] Udb. (s.f.). El controlador On-Off (si-no o todo y nada).. Recuperado 10
febrero, 2020, de http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-
ingenieria/sistemas-de-control-automatico/2013/i/guia-5.pdf
[2] Control de procesos. (s.f.). Recuperado 10 febrero, 2020, de
https://pastranamoreno.files.wordpress.com/2011/03/control_procesos-
valvulas.pdf
[3] Mazzone, V. (2022, marzo). Controladores PID. Recuperado 10 febrero,
2020, de https://www-
eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
[4] Controlador de acción proporcional e integral (PI). (s.f.). Recuperado 10
febrero, 2020, de http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/13_co
ntrolador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html
[5] Controlador de acción proporcional y derivativa (PD). (s.f.). Recuperado
10 febrero, 2020, de http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/14_co
ntrolador_de_accin_proporcional_y_derivativa_pd.html

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