En

la clase anterior …

La energía ciné,ca de un sistema de cuerpo rígido

moviéndose en el espacio es:
1 !
1 !
! = !!!"# + !!"# = !! + ! ∙ !"
2 2
donde:
M: masa total del sistema
V: rapidez del centro de masa del sistema
ω: vector velocidad angular
! : Tensor de inercia
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

Productos de inercia

1. La matriz es simétrica: Iab = Iba para a ≠ b.

 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

Momentos de inercia

1.  La matriz es simétrica: Iab = Iba para a ≠ b.

2.  En general, las diagonales son diferentes: Iaa ≠ Ibb
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

1.  La matriz es simétrica: Iab = Iba para a ≠ b.

2.  En general, las diagonales son diferentes: Iaa ≠ Ibb
3.  En general, depende del ,empo (coordenadas son
función del ,empo).
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

Aunque se tomó el c.m. como el punto de rotación, la definición de tensor

de inercia se man,ene para cualquier otro punto de rotación.

1.  La matriz es simétrica: Iab = Iba para a ≠ b.

2.  En general, las diagonales son diferentes: Iaa ≠ Ibb
3.  En general, depende del ,empo (coordenadas son
función del ,empo).
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

4. Para un distribución con,nua de materia:

z
∆!! = !∆!
ΔV

ri
y

x
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

4. Para un distribución con,nua de materia:

z
∆!! = !∆!
ΔV ! !

!!" = − lim ∆!! !! !! = − lim !∆! !! !!

∆! ! →! ∆!→!
ri !!! !!!
y

x
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

4. Para un distribución con,nua de materia:

z
∆!! = !∆!
ΔV ! !

!!" = − lim ∆!! !! !! = − lim !∆! !! !!

∆! ! →! ∆!→!
ri !!! !!!
y
=− !!"#!

x
 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

4. Para un distribución con,nua de materia:

!!! = ! ! ! + ! ! !" !!" = − !!" !"

!!! = ! ! ! + ! ! !" !!" = − !!" !"

!!! = ! ! ! + ! ! !" !!! = − !!! !"

 El Tensor de Inercia: propiedades
! !
!!! !!" !!" !!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
! = !!" !!! !!" !!! !!!
!
!
!!" !!" !!!
!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!
!!! !!!
! !

!!! = !! !!! + !!! !!" = − !! !! !!

!!! !!!

4. Para un distribución con,nua de materia:

En caso de objetos lineales o
!!! = ! ! ! + ! ! !" !!" = − !!" !" superficiales, se cambian los
términos de distribución según
!!! = ! ! ! + ! ! !" !!" = − !!" !" correspondan:
!"# → !!" : distribución
!!! = ! ! ! + ! ! !" !!! = − !!! !" superficial
!"# → !"! : distribución
lineal
 El Tensor de Inercia: propiedades

5. Para el tensor, que es una matriz real y simétrica, siempre

!
exis,rá una matriz ortogonal tal que:
! ! !! = !!
con una matriz diagonal:
!!

!!! 0 0
!! = 0 !!! 0
0 0 !!!
 El Tensor de Inercia: propiedades

5. Para el tensor, que es una matriz real y simétrica, siempre

!
exis,rá una matriz ortogonal tal que:
! ! !! = !!
con una matriz diagonal.
!!

Geométricamente:
Para cualquier cuerpo rígido de forma arbitraria, existe una rotación que
oriente los ejes coordenados tal que los productos de inercia se anulen:
z z’
! !!

y
x’ y’
x
 El Tensor de Inercia: propiedades

El sistema de ejes ortogonales donde el

tensor de inercia es diagonal, se conoce como
los ejes principales del cuerpo.

Geométricamente:
Para cualquier cuerpo rígido de forma arbitraria, existe una rotación que
oriente los ejes coordenados tal que los productos de inercia se anulen:
z z’
! !!

y
x’ y’
x
 El Tensor de Inercia: propiedades

El sistema de ejes ortogonales donde el

tensor de inercia es diagonal, se conoce como
los ejes principales del cuerpo.

Según sea la simetría geométrica que exhiba un

cuerpo, sus ejes principales pueden o no ser únicos.
 El Tensor de Inercia: propiedades

Ejemplo: Obtenga el tensor de inercia de una barra uniforme de

masa M y longitud l respecto al c.m., en el sistema coordenado
mostrado, y en el sistema de ejes principales.

z
z’
θ
x’
y
φ
y’
x
 El Tensor de Inercia: propiedades
Teorema general de los ejes paralelos:
Sea Iab la componente ab del tensor de inercia de un cuerpo respecto a su c.m.
La componente del tensor respecto a otro origen desplazado con posición
rela,va l y ejes paralelos al primero, es:

!!" = !!" + ! ! ! !!" − !! !!

con a y b cualquiera de las componentes (x, y, z), l la distancia entre los dos
orígenes, y δab el tensor de Kronecker que es nulo para componentes dis,ntas
(a ≠ b) y 1 para componentes diagonales (a = b)

z
!
c.m l
. y
!
x
Energía potencial en el cuerpo rígido
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

!

z != !!
!! Fuerza externa
!!!
N Fuerza sobre la i-ésima.
… … neta
i
rN ri
r2 2
y
r1 1

x
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

!

z != !!
!! Fuerza externa
!!!
N Fuerza sobre la i-ésima.
… … neta
i
rN ri El trabajo total realizado sobre el cuerpo
cuando cada parZcula se desplaza es:
r2 2
! = !!"#$ + !!"#
y
r1 1

x
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

!

z != !!
!!!
Fuerza externa Fuerza sobre la i-ésima.
neta
dR
F El trabajo total realizado sobre el cuerpo
c.m. cuando cada parZcula se desplaza es:

! = !!"#$ + !!"#
y
Trabajo por
!!"#$ = ! ∙ !! : desplazamiento del
x centro de masa
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

!

z != !!
!!!
Fuerza externa Fuerza sobre la i-ésima.
neta
dli dθ
El trabajo total realizado sobre el cuerpo
li cuando cada parZcula se desplaza es:
i

! = !!"#$ + !!"#
y
Trabajo por
!!"#$ = ! ∙ !! : desplazamiento del
x Ver apéndice al final para centro de masa
!
demostración
!!"# = !! ∙ !!! : Trabajo por
!!! desplazamiento
alrededor del centro
de masa
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

Para la componente de rotación:

z
!!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

!
dli dθ !

i
li li
Plano de movimiento

x
!

!!"# = !! ∙ !!!
!!!
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

Para la componente de rotación:

z
!!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

!
dli dθ !

i
li li
Plano de movimiento

y !

!!"# = − !! ∙ !! ×! !"
x !!!
!

!!"# = !! ∙ !!!
!!!
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

Para la componente de rotación:

z
!!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

!
dli dθ !

i
li li
Plano de movimiento

y ! !

!!"# = − !! ∙ !! ×! !" = − !! ×!! ∙ ! !"

x !!! !!!

! ∙ (!×!) = !×! ∙ !
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

Para la componente de rotación:

z
!!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

!
dli dθ !

i
li li
Plano de movimiento

y ! !

!!"# = − !! ∙ !! ×! !" = − !! ×!! ∙ ! !"

x !!! !!!

Torque neto (τ)

 Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas conserva,vas:

Para la componente de rotación:

z
!!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

!
dli dθ !

i
li li
Plano de movimiento

y ! !

!!"# = − !! ∙ !! ×! !" = − !! ×!! ∙ ! !"

x !!! !!!

= ! ∙ ! !"
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Conclusión
El trabajo en el cuerpo rígido que se mueve en el espacio es:

! = !!"#$ + !!"# = ! ∙ !! + ! ∙ ! !"

donde F es la fuerza neta actuando en el c.m., y τ el torque que ejerce

dicha fuerza respecto al c.m.
 Energía potencial en el cuerpo rígido

Conclusión
El trabajo en el cuerpo rígido que se mueve en el espacio es:

! = !!"#$ + !!"# = ! ∙ !! + ! ∙ ! !"

donde F es la fuerza neta actuando en el c.m., y τ el torque que ejerce

dicha fuerza respecto al c.m.

Para fuerzas conserva<vas:

! = −∆!!"#$ − ∆!!"#
con:
!!"#$ = !(!, !)
Funciones de energía potencial
!!"# = !(!, !)
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ !!!"#$
− = !!
!" !!! !!!

! !!!"# !!!"#
− = !!
!" !!! !!!
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ !!!"#$ !" !! Ecuación de

− = !! !!! = !! − = !! : movimiento de
!" !!! !!! !!! un punto (c.m.)

! !!!"# !!!"#
− = !!
!" !!! !!!
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ !!!"#$ !" !! Ecuación de

− = !! !!! = !! − = !! : movimiento de
!" !!! !!! !!! un punto (c.m.)

!
! !!!"# !!!"# !" !!
− = !! !!" !! + !!" !! = !! − = !!
!" !!! !!! !!!
!!!
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ !!!"#$ !" !! Ecuación de

− = !! !!! = !! − = !! : movimiento de
!" !!! !!! !!! un punto (c.m.)

!
! !!!"# !!!"# !" !!
− = !! !!" !! + !!" !! = !! − = !!
!" !!! !!! !!!
!!!

¿Cuánto da?
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ 1, permutaciones
!!!"#$ par de !, !, ! !" !! Ecuación de
− permutaciones
= !!impar
de!!
(!,!!,=
!)!
! − Tensor de Levi-Civita
= !! : movimiento de
!"!!"#!!
= −1,
! !! ! !!! un punto (c.m.)
0, índices repetidos

!
! !!!"# !!!"# !" !!
− = !! !!" !! + !!" !! = !! − = !!
!" !!! !!! !!!
!!!
! !
Respuesta:
!!" = − !!"# !!" + !!!" !!! !!
!!! !!!
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

1 1 !
! !! , !! , !! , !! ; ! = ! − ! = !! ! − ! !! , !! + ! ∙ !" − ! !! , !!
2 2

Ltras Lrot

Ecuaciones de Euler-Lagrange (potenciales no dependientes de la velocidad)

! !!!"#$ 1, permutaciones
!!!"#$ par de !, !, ! !" !! Ecuación de
− permutaciones
= !!impar
de!!
(!,!!,=
!)!
! − Tensor de Levi-Civita
= !! : movimiento de
!"!!"#!!
= −1,
! !! ! !!! un punto (c.m.)
0, índices repetidos

!
! !!!"# !!!"# !" !!
− = !! !!" !! + !!" !! = !! − = !!
!" !!! !!! !!!
!!!

Usando notación de
índices de Einstein: !!" !! − !!"# !!" + !!"# !!" !! !! = !!
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

Conclusión: Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo

rígido en el espacio son:
Traslación
del c.m.:
!! = !!! , ! = !, !, !

Rotación: !! = !!" !! − !!"# !!" + !!"# !!" !! !! (índices repe,dos

suman sobre las 3
componentes x,y y z)
 Lagrangiano general del cuerpo rígido

Conclusión: Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo

rígido en el espacio son:
Traslación
del c.m.:
!! = !!! , ! = !, !, !

Rotación: !! = !!" !! − !!"# !!" + !!"# !!" !! !!

Explícitamente (para la parte de rotación):

!! = !!" !! + !!! − !!! !! !! − !!! !! !! + !!" !! !! + !!" !!! − !!!

!! = !!" !! + !!! − !!! !! !! + !!" !! !! − !!" !! !! + !!" !!! − !!!

!! = !!" !! + !!! − !!! !! !! − !!" !! !! + !!" !! !! + !!" !!! − !!!

Apéndice: Demostración Teorema de Chasles
para la energía potencial
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

!
z !! = !!"# + !!"
!

N !! Fuerza externa
!!!
… j
… sobre la i-ésima Fuerza interna
i sobre la i-ésima
rj parZcula
rN ri debido a todas
…

las demás.
r2 2
y
r1 1

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

!
z !! = !!"# + !!"
!

N !! Fuerza externa
!!!
… j
… sobre la i-ésima Fuerza interna
i sobre la i-ésima
rj parZcula
rN ri debido a todas
…

las demás.
r2 2
El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando
y cada parZcula se desplaza es:
r1 1
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

!
z !! = !!"# + !!"
!

N !! Fuerza externa
!!!
… j
… sobre la i-ésima Fuerza interna
i sobre la i-ésima
rj parZcula
rN ri debido a todas
…

las demás.
r2 2
El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando
y cada parZcula se desplaza es:
r1 1
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

i c.m.
li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z
dR
i c.m.
dri li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z
li* dR
i c.m.
dri li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z ∗
!! + !!! = !! + !!

li* dR
i c.m.
dri li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z ∗
!! + !!! = !! + !! !!! = !! + !! ∗ − !!
li* dR
i c.m.
dri li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z ∗
!! + !!! = !! + !! !!! = !! + !! ∗ − !!
li* dR !!! = !! + !!!
i c.m.
dri li

El trabajo total realizado sobre el cuerpo cuando

y cada parZcula se desplaza es:
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z ∗
!! + !!! = !! + !! !!! = !! + !! ∗ − !!
li* dR !!! = !! + !!!
i c.m. ! !
dri li !!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!
! !
!!! !!!

y
! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z ∗
!! + !!! = !! + !! !!! = !! + !! ∗ − !!
li* dR !!! = !! + !!!
i c.m. ! !
dri li !!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!
! !
!!! !!!
! ! ! !

!!!" = !!" ∙ !! + !!" ∙ !!!

y !!! !!! !!! !!!

! ! ! !
x != !! ∙ !!! = !!"#
! ∙ !!! + !!" ∙ !!!
!!! !!! !!! !!!

Trabajo externo (Wext) Trabajo interno (Wint)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z
Fuerza neta
li* dR externa (Fext )
i c.m. ! !
dri li !!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!
! !
!!! !!!
! ! ! !

!!!" = !!" ∙ !! + !!" ∙ !!!

y !!! !!! !!! !!!

Fuerza neta interna

x (que siempre es nulo)
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Sea un sistema some,do a fuerzas externas e internas conserva,vas:

z
li* dR
i c.m. !
dri li !!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!
!
!!!
! !

!!"# = !!" ∙ !!!

y !!! !!!

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!

!!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!

z !!!
!

Trabajo externo por Trabajo externo por

dR
traslación del c.m. rotación alrededor
dli c.m. (Wtras) del c.m. (Wrot)
li
i

Teorema de Chasles
y

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!

!!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!

z !!!
!

Trabajo externo por Trabajo externo por

traslación del c.m. rotación alrededor
dli dθ
c.m. (Wtras) del c.m. (Wrot)
li
i

Para la componente de rotación:

y !!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"

x !
!
li
Plano de movimiento
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!

!!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!

z !!!
!

Trabajo externo por Trabajo externo por

traslación del c.m. rotación alrededor
dli dθ
c.m. (Wtras) del c.m. (Wrot)
li
i

Para la componente de rotación:

y !!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"
!

x !!"# = − !!"#
! ∙ !! ×! !"
!!!
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!

!!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!

z !!!
!

Trabajo externo por Trabajo externo por

traslación del c.m. rotación alrededor
dli dθ
c.m. (Wtras) del c.m. (Wrot)
li
i

Para la componente de rotación:

y !!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"
! !

x !!"# = − !!"#
! ∙ !! ×! !" = − !!"#
! ×!! ∙ ! !"
!!! !!!

! ∙ (!×!) = !×! ∙ !
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!

!!"# = !!"# ∙ !! + !!"# ∙ !!!

z !!!
!

Trabajo externo por Trabajo externo por

traslación del c.m. rotación alrededor
dli dθ
c.m. (Wtras) del c.m. (Wrot)
li
i

Para la componente de rotación:

y !!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"
! !

x !!"# = − !!"#
! ∙ !! ×! !" = − !!"#
! ×!! ∙ ! !"
!!! !!!

Torque neto (τ)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo externo (Wext):

!!"# = !!"# ∙ !! + ! ∙ ! !"

z

dli dθ
c.m.
li
i

y
! !

x !!"# = − !!"#
! ∙ !! ×! !" = − !!"#
! ×!! ∙ ! !"
!!! !!!

Torque neto (τ)

Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! !

z !!"# = !!" ∙ !!!

!!! !!!

dli dθ
c.m.
li
i

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!

con:
dli dθ
c.m. !!! = !! !"! = !! !"!×!! = −!! ×!!"
li
i

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!

! !

dli dθ = − !!" ×!! ∙ !!"

c.m.
li !!! !!!
i
con:
! ∙ (!×!) = !×! ∙ !
y

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!
!!"
! !
li c.m.
i = − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
j
!!" = −!!" (Por 3ª ley de Newton)
y

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!
!!"
! !
li c.m.
i = − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
j
!!" = −!!"
y
!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! )
x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!
!!"
! !
li c.m.
i = − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
!!
−

j
!!

!!" = −!!"
y Posición rela,va

!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! )

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!
!!"
! !
li c.m.
i = − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
!!
−

j Dos
!!

!!" = −!!" escenarios:

y
!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! )
x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!! !!! !!! !!!
!!"
! !
li c.m.
= − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
!!

Fuerza central: !!" × !! − !! = 0

−

!!" = −!!" Dos

!!

escenarios:
y
!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! )
x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!" !!! !!! !!! !!!

! !
li c.m.
= − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
!!

Fuerza central: !!" × !! − !! = 0

−

Dos
!!

!!" = −!!" escenarios: Fuerza no

y central:
!!" × !! − !! = −!!"

!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! )

x
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!" !!! !!! !!! !!!

! !
li c.m.
= − !!" ×!! ∙ !!"
!!! !!!
lj
!!

Fuerza central: !!" × !! − !! = 0

−

Dos
!!

!!" = −!!" escenarios: Fuerza no

y central:
!!" × !! − !! = −!!"

!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! ) Irrelevante en

x sistemas mecánicos
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Para el trabajo interno (Wint):

! ! ! !

z !!"# = !!" ∙ !!! = − !!" ∙ (!! ×!) !"

!!" !!! !!! !!! !!!

! !
li c.m.
= − !!" ×!! ∙ !!" = 0
!!! !!!
lj
!!

Fuerza central: !!" × !! − !! = 0

−

Dos
!!

!!" = −!!" escenarios: Fuerza no

y central:
!!" × !! − !! = −!!"

!!" ×!! + !!! ×!! = !!" ×(!! − !! ) Irrelevante en

x sistemas mecánicos
Apéndice: Energía potencial en el cuerpo rígido

Conclusión
El trabajo en el cuerpo rígido que se mueve en el espacio es

! = !!"#$ + !!"# = ! ∙ !! + ! ∙ ! !"

donde F es la fuerza neta actuando en el c.m., y τ el torque que ejerce

dicha fuerza respecto al c.m.