Fase 7 – CIERRE DEL PROYECTO

Eliberto Cabrera Guzmán Código: 94456384

Linda Zorayma Paz Salazar Código: 1107098727

Juan Camilo Lugo Taborda Código: 1144184510

Angie Yulieth Flor Código: 1107066677

Mauricio Sánchez Codigo:1151959047

Tutor:

Ezequiel Aparicio

Proyecto de Ingeniería I

Grupo: 212020_47

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
a. Título del proyecto:
Procedimiento para el transporte de una sustancia radiactiva sin alterar su
contenido.

b. Introducción:

Este proyecto intenta dar solución al problema planteado, el cual tiene como
objetivo transportar una sustancia radioactiva de extremo a extremo transportando
la sustancia de forma segura por medio de un laberinto evitando así que no tenga
contacto con el personal de una planta nuclear para evitar riesgos.

Para la solución a este problema se tuvo como base una metodología la cual
busco minimizar los márgenes de errores, esto nos ayudó a realizar una buena
planificación, estimular pensamientos a la solución de problemas para que
podamos afrontar diversas situaciones en nuestra vida profesional.

para ello se dispuso de un prototipo LEGO MINDSTORM EV3 mediante el cual se

realizó una elección de roles por parte de los compañeros de grupo, una
planeación para cumplir con el objetivo , teniendo en cuenta factores como la
capacidad de carga del prototipo, las condiciones del terreno al que se iba a
someter, de igual manera el trabajo en equipo para realizar una correcta
programación, y un diseño adecuado de hardware el cual cumplía con lo
requerido para la manipulación de la carga, todos estos factores implicaron para
realizar correctamente la ejecución de la actividad llevando a cabo pruebas de las
cuales se llegó a la solución del problema .

c. Planteamiento del problema:

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada
existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que
ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte,
 por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la
cápsula con una línea negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 100 gramos. El recurso disponible es un robot LEGO
MINDSTORM EV3.

d. Formulación del problema:

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear una carga de 100 g de un material altamente radiactivo,
siguiendo una trayectoria marcada en el piso?

e. Objetivos:
Objetivo general:

 Transportar 100 gramos de sustancia radioactiva a través de un laberinto

desde un punto inicial a un punto final.

Objetivos específicos:

 Diseñar un pseudocódigo y software para el robot Lego mindstorm EV3 que

permita al robot ejecutar movimientos y sentencias para transportar la
sustancia a través del sitio laberintico.
 Desarrollar planos detallados para realizar el ensamblaje de las partes
físicas o hardware que permitirá el transporte del material.
 Realizar la instalación del software al componente físico hardware para
hacer las respectivas pruebas funcionales y verificar la calidad y destreza
del robot ensamblado.

f. Justificación:
Se debe realizar este transporte debido que es un proceso necesario para la
industria nuclear realizar este traslado de la sustancia de una zona a otra.
 Esto se puede tener en cuenta como una necesidad logística que contiene un
alto nivel de riesgo para la vida, por lo tanto es una labor que no debe ser
realizada por un humano o animal, ya que estos se verían afectados por los
altos índices de radiación. Para este caso se determina que el mejor elemento
para suplir la necesidad de forma eficaz es la tecnología teniendo en cuenta
esto la sustancia debe ser transportada por un robot LEGO mindstorm que
seguirá la línea demarcada en el suelo del cuarto.

g. Marco teórico:
Para resolver el problema de la planta nuclear con respecto al trasporte de
material radioactivo, primero se debe empezar por indagar que capacidades de
puede llegar a realizar el recurso disponible que es el robot LEGO
MINDSTORM EV3.

El recurso disponible incluye el Bloque Inteligente EV3, una computadora

compacta y potente programable que hace posible controlar motores y
recopilar información del sensor utilizando el software intuitivo de programación
de datos y registro de datos que se entrega. El conjunto de LEGO
MINDSTORM EV3 contiene tres servomotores, cinco sensores (giroscopios,
ultrasonidos, color y 2x Touch), una batería DC recargable EV3 (con cable de
carga) y cables de conexión. (Lego Education. 2019)

Los sensores que se requiere para llevar acabo el trasporte de la sustancia

radioctiva por medio del laberinto desde el punto inicial hasta el punto final son
los sensor de proximidad y el sensor de giro.

Sensor de proximidad

El sensor electro óptico de detección de proximidad (EOPD) detecta con

precisión milimétrica objetos y pequeños cambios en la distancia. Este sensor
hace uso de una fuente de luz interna para detectar la presencia de un objetivo
o determinar cambios en la distancia al mismo.

Generando su propia fuente de luz, el sensor EOPD es capaz de filtrar todas

las señales de luz externas, lo que permite que el robot se pueda mover de
 áreas luminosas a áreas oscuras ya que el EOPD se compensa
automáticamente y sólo recibe la señal basada en su propia fuente de luz. Los
objetivos pueden ser detectados con precisión en distancias de hasta 20 cm,
dependiendo del tamaño, forma y las características de reflexión del objetivo.

Teniendo en cuenta el sensor de proximidad este se utilizara para garantizar

que no se choque el robot lego Ev3 cuando se le presente algún obstáculo
que le impida avanzar.

Sensor de giro

El sensor digital giroscopio de LEGO Mindstorms EV3 mide el movimiento y los

cambios en la orientación de rotación del robot.

h. Metodología:

Se realiza la metodología CDIO en el desarrollo del proyecto a lo largo del

tiempo y se define de esta forma:

C. Se Concibió el problema de transportar una sustancia altamente radioactiva

en una planta nuclear a través de un cuarto laberintico y a esto se suma la
necesidad de no utilizar el talento humano debido al riesgo que implica la
radiación sobre los seres vivos, por lo tanto el recurso que se usara en un robot
lego minstorm ev3.

D. Se Diseñó un pseudocodigo y software en la plataforma de Lego Ev3 que

ejecuta una cantidad de sentencias que permitirá que el robot realice los
movimientos precisos para recorrer el laberinto, También se diseño y ensamblo
el robot Lego mindstorm Ev3 con los componentes de hardware necesarios y
sus respectivos planos para la utilización del mismo.

I. Se Implementó la creación y construcción del robot Lego Mindstorm EV3 con

el diseño del software para realizar las respectivas pruebas demo y con estas
saber que el robot tiene un perfecto funcionamiento ante nuestra necesidad.
O. Finalmente Operamos en el proceso productivo con éxito después de haber
realizado las pruebas con el robot, supliendo la necesidad planteada desde un
principio la cual es transportar el material radioactivo sin poner en riesgo a
ningún ser vivo.
i. Resultados:
Enlace del video de Linda Zorayma Paz Salazar, Angie Yulieth Flor y Eliberto
Cabrera Guzmán: https://www.youtube.com/watch?v=CqtywcHszYE&t=14s

Enlace del video de Juan Camilo Lugo Taborda:

Enlace del video de Mauricio Sánchez: https://youtu.be/fdCBxnQ8kcc

Se presenta el diseño detallado mejorado de los subsistemas del prototipo y el

registro en video (link) del desempeño del prototipo en la solución del problema en
contraste con los objetivos plan

j. Conclusiones:

 Se construye correctamente el prototipo diseñado en plano para dar

solución al problema.

 Se evidencia mediante videos el buen funcionamiento del robot.

 Se debe utilizar un medio de programación alterno ya sea computadora

para realizar la respectiva programación del prototipo Lego Mindstorm EV3
para la ejecución de la actividad

 El proyecto que realizamos identifico y resalto puntos importantes para

llevar a cabo una buena implementación de los sistemas de información
dados por el tutor y por las guías estudiantiles, esto nos llevó a comprender
las necesidades que diariamente se enfrentan algunas empresas ante
episodios como el de transportar sustancias sin tener que tomar riesgos
con el personal que labora.
+

k. Recomendaciones:
  Se recomienda tener bien definido como mínimo dos integrantes
de cada grupo que tengan portátil con la instalación del software
EV3, por si se presenta algún inconveniente en cuanto al
programa se tenga un soporte o un plan B para poder realizar la
práctica sin contratiempos.

 Tener presente el tiempo y la duración de la batería debido a que

es una parte fundamental para su buen funcionamiento , según
las pruebas realizadas sin tener buena carga, baja el rendimiento
del robot, en especial si se requiere realizar desplazamiento que
requieran mucha precisión o largos tramos .

 Es conveniente que las autoridades pertinentes de la UNAD

revisen y evalué las piezas de cada kit de Ref. 45544 (EV3) LEGO
EDUCATION® debido que se observó que algunas piezas presentan
desgaste lo que hace que la práctica y la armada del prototipo se ha
mas dispendiosas con la estrategia y solución del problema.

 Es fundamental que la programación que se valla realizando del

prototipo EV3 con la solución del problema, tenga un respaldo ya sea
una copia en una memoria para que no se vallan a presentar problemas
en la propuesta final de la solución del proyecto.

se dan recomendaciones para no incurrir en los mismos errores en la ejecución de

futuros proyectos similares a este (lecciones aprendidas) y/o para mejorar el
desempeño del prototipo.

l. Bibliografía:

Posada Prieto Fernando. Robótica Lego EV3. Lanzarote. (Enero 2015).

OBTENIDO DE:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos.html
6+5948

Posada Prieto Fernando. Robótica Lego EV3. Lanzarote. (Enero 2015).

OBTENIDO DE: http://canaltic.com/rb/legoev3/142_sensor_de_color.html
The LEGO Group. © 2019 The LEGO Group. (31 de agosto 2016). Cómo
conseguir que un robot LEGO MINDSTORMS siga una línea. OBTENIDO
DE: https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/videos/fan-robot-ev3meg1-
87c0bd0d1dc843f1a907e20903d15596

The LEGO Group. © 2019 The LEGO Group. APRENDE A PROGRAMAR, ¡ES
FÁCIL! OBTENIDO DE: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-
program

Electric bricks. LEGO Education. OBTENIDO DE:

https://www.electricbricks.com/lego-education-mindstorms-sensor-sensor-
proximidad-eopd-nxt-p-3570.html

The LEGO Group. © 2019. Guia de uso. OBTENIDO DE:

https://www.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms
%202014/downloads/user%20guides/user%20guide%20lego
%20mindstorms%20ev3%2011%20all%20es.pdf?l.r2=1604863065

Robotix educación. Vamos a programar : http://robotix-educacion.com/vamos-a-

programar/

k. Anexos: Elementos adicionales que se han excluido del texto