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CONTROLADORES PID

Eduardo Cóndor, Andrés Acuña, Jonny Condolo, Jairo Cortez


econdort@est.ups.edu.ec, jcondolom@est.ups.edu.ec,
jcortezc2@est.ups.edu.ec, aacunac@est.ups.edu.ec,
Estética Conocer el funcionamiento y puesta
Procedimiento en marcha del Pendulum Control
Análisis
Conclusiones System 33-201.
1.2. Específicos
Resumen: - Conocer las partes constitutivas
En el presente informe se hablará del Pendulum.
sobre el uso del Pendulum Control - Configurar las funciones básicas
en el software de aplicación del
System 33-201, para lograr
Pendulum.
controlar la posición del péndulo el
cual cuenta con una dinámica - Utilizar las aplicaciones Pendulum
compleja el cual tendremos en una Real-Time Models.
posición estable o inestable.
2. Marco teórico
Abstract:
2.1 Controlador PID
Un controlador PID (controlador
This report will talk about the use
proporcional, integral y derivativo)
of Pendulum Control System 33-
es un mecanismo de control
201, in order to control the position
simultáneo por realimentación
of the pendulum which has a
ampliamente usado en sistemas de
complex dynamic which we will
control industrial. Este calcula la
have in a stable or unstable
desviación o error entre un valor
position.
medido y un valor deseado.
Palabras Claves:
El algoritmo del control PID consta
Diagrama, de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el
Polos, derivativo. El valor proporcional
Sensor, depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el
software, derivativo es una predicción de los
diagrama. errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar
el proceso por medio de un
1. Objetivos elemento de control, como la
posición de una válvula de control o
1.1. General la potencia suministrada a un
calentador. [1]
Fig 1.señal de transferencia proporcional.

La fórmula del proporcional está


dada por:
Psal=Kp∗e( t)
El error, la banda proporcional y
2.2 Funcionamiento del
la posición inicial del elemento
controlador PID
final de control se expresan en
Las tres componentes de un tanto por uno. Nos indicará la
controlador PID son: parte posición que pasará a ocupar el
Proporcional, acción Integral y elemento final de control.
acción Derivativa. El peso de la
2.2.2 Integral
influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, El modo de control Integral tiene
viene dado por la constante como propósito disminuir y
proporcional, el tiempo integral y eliminar el error en estado
el tiempo derivativo, estacionario, provocado por
respectivamente. Se pretenderá perturbaciones exteriores y los
lograr que el bucle de control cuales no pueden ser corregidos
corrija eficazmente y en el por el control proporcional. El
mínimo tiempo posible los control integral actúa cuando hay
efectos de las perturbaciones. una desviación entre la variable
y el punto de consigna,
2.2.1 Proporcional
integrando esta desviación en el
La parte proporcional consiste tiempo y sumándola a la acción
en el producto entre la señal de proporcional. El error es
error y la constante proporcional integrado, lo cual tiene la función
para lograr que el error en de promediarlo o sumarlo por un
estado estacionario se aproxime período determinado; Luego es
a cero, pero en la mayoría de los multiplicado por una constante
casos, estos valores solo serán Ki.
óptimos en una determinada
porción del rango total de
control, siendo distintos los
valores óptimos para cada
porción del rango.

Fig 2. Señal de transferencia integral.

La fórmula del integral está dada


por:
t
importante adaptar la respuesta
Isal=Ki∗∫ e ( τ )∗dτ de control a los cambios en el
0
sistema ya que una mayor
El control integral se utiliza para derivativa corresponde a un
obviar el inconveniente del offset cambio más rápido y el
(desviación permanente de la controlador puede responder
variable con respecto al punto de acordemente.
consigna) de la banda
proporcional. La fórmula del derivativo está
dada por:
Kd∗de
Dsal=
2.2.3 Derivativo dt
La acción derivativa se El control derivativo se
manifiesta cuando hay un caracteriza por el tiempo de
cambio en el valor absoluto del acción derivada en minutos de
error; (si el error es constante, anticipo. La acción derivada es
solamente actúan los modos adecuada cuando hay retraso
proporcional e integral). entre el movimiento de la válvula
de control y su repercusión a la
El error es la desviación
variable controlada.
existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o 2.3 Nomenclatura de formulas
"Set Point".
 Kp constante de
proporcionalidad: se
puede ajustar como el
valor de la ganancia del
controlador o el
porcentaje de banda
proporcional.
 Ki constante de
integración: indica la
velocidad con la que se
repite la acción
Fig 3. Señal de transferencia derivada proporcional.
 Kd constante de
La función de la acción
derivación: hace presente
derivativa es mantener el error al
la respuesta de la acción
mínimo corrigiéndolo
proporcional duplicándola,
proporcionalmente con la misma
sin esperar a que el error
velocidad que se produce; de
se duplique. El valor
esta manera evita que el error se
indicado por la constante
incremente.
de derivación es el lapso
Se deriva con respecto al tiempo durante el cual se
y se multiplica por una constante manifestará la acción
Kd y luego se suma a las proporcional
señales anteriores (P+I). Es correspondiente a 2 veces
el error y después
desaparecerá.
La salida de estos tres
términos, el proporcional, el
integral, y el derivativo son
sumados para calcular la
salida del controlador PID.
Definiendo y (t) como la
salida del controlador, la
forma final del algoritmo del
PID es: [2]

Fig 2. Valores PID1 por defecto

Kp Kd Ki
3. Materiales y Equipo PID 7 3 0.5
-Pendulum PID1 25 2 0.2
Tabla 1. Valores PID y PID1 por defecto

-Software simulink
-Computadora
-Sensor de posición
-Carro
-Fuente de poder
4. Desarrollo y Procedimiento
5. Análisis y resultados
Fig 3. Graficas de posición, ángulo y control de la
señal.

Para la figura 3 el pendulum giro en


sentido horario, Como se puede
apreciar las marcas azules representan
el intervalo de tiempo para estabilizarse
el cual fue de 12 s.

La línea naranja representa el tiempo


(17 s) en el que el pendulum se
mantuvo en equilibrio. (ver figura 5)

Fig 1. Valores PID por defecto


6. Conclusiones
 Cada una de las partes
constitutivas del Pendulum
como el carro, los
contrapesos y el riel permiten
determinar graficas en el
Matlab

 El software nos permite


Fig 4. Graficas de posición, ángulo y control de la
modificar ciertos parámetros
señal. para de esta forma ver como
va cambiando la gráfica
Para la figura 4 el pendulum giro en generada por dicho software
sentido antihorario, como se puede
apreciar las marcas rojas representan  El Pendulum Real-Time
el intervalo del tiempo para Models nos permite ver
estabilizarse el cual fue de 9 s. gráficamente el
comportamiento del carro y
Al igual que en la figura 3 la línea
los contrapesos y de esta
morada representa el tiempo (18 s) en
manera determinar cuando
el que el pendulum se mantuvo en
se estabilizo el sistema.
equilibrio. (ver figura 5)

Las líneas verdes para ambas figuras


(3 y 4) representan no más que un 7. Recomendaciones
sencillo error de sincronización al  Colocar el carro en el centro
momento de iniciar el programa y del riel para evitar choques
encender la fuente de alimentación. en los extremos del mismo
ya que podría dañar el carro
 Tener la mano siempre en el
paro de emergencia por si el
carro llega a desviarse del
riel.

 Al iniciar el programa tratar


de hacerlo a la par con el
botón de inicio del Pendulum
para que la gráfica sea lo
mas exacta posible

8. Referencias
[1] Ingeniería de Control Moderna.
Katsuhiko Ogata 5ta Edición
[2] Chemical Process Control A First
Fig 5. Pendulum en equilibrio
Course with Matlab. Pao C. Chau.
1st Edition