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SEGUIDOR DE LÍNEA

VÍCTOR MARTÍNEZ CARRILLO 1065646190

JUAN ESTEBAN MAYO VELÁSQUEZ 1094281378

GRUPO B

DOC: ING. ABELARDO MEJIA BUGALLO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

NORTE DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

ELECTRONICA II

20/03/2019

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INTRODUCCIÓN del robot de la mejor manera

colocando cada una de las piezas
En nuestra actualidad la tecnología como debe de ser para que pueda
nos ha presentado una serie de ser capaz de competir con otros
beneficios y con ellos los avances e robot seguidores de línea negra.
innovaciones de ciertos técnicas y
parámetros constructivos de OBJETIVO ESPECÍFICOS
dispositivos de diseños ya
 Diseñar un circuito que permita el
estandarizados que a su vez sirven
correcto funcionamiento siguiendo
de guía para aquellos que se
parámetros de diseños dadas por el
preparan en el mundo de la
profesor.
ingeniería, un caso particular son los
 Demostrar habilidades de los
filtros activos en electrónica y lo
conocimiento adquiridos en clase
que uno puede realizar bajo sus
 Analizar en comportamientos de
conocimientos y comportamientos de
los diferentes componentes en un
los mismos los cuales son bastante
circuito y compararlo de acuerdo lo
amplios; pero en este caso
tratado en clase
llevaremos nuestro conocimiento a
prueba construyendo un dispositivo ¿QUÉ ES UN SEGUIDOR DE
bajo especificaciones dadas y LÍNEA?
acordadas en clase como es un
seguidor de línea análogo el cual Un seguidor de línea puede ser
nos permitirá entender el definido como un sistema
funcionamiento de ciertos elementos conformado de múltiples
tratados en clase que pondrán a componentes electrónicos que
prueba nuestros saberes y trabajan en conjunto para guiar en
habilidades para el diseño. un recorrido variable al seguidor, por
una línea que puede ser negra o
OBJETIVO GENERAL. blanca.

Construir un robot seguidor de línea, El seguidor de línea debe estar

que funcione mediante sensores montado en un chasis previamente
usando componentes básicos de diseñado a gusto, teniendo en
electrónica construyendo cada parte cuenta el peso del mismo y según

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como sea diseñado para su correcto LM358: El LM358 es un amplificador

desplazamiento. operacional doble de uso general
que en este caso aprovecharemos
cada amplificador en su interior para
cada circuito, y mediante el
potenciómetro de 10k graduaremos
la sensibilidad de los sensores

1.1 montaje de seguidor de línea.

FUNCIONAMIENTO Aplicaciones

Para el funcionamiento del seguidor  Radio frecuencias

de línea tendremos en cuenta el  Audio Frecuencias.
funcionamiento de cada uno de los  La generación de pulsos.
materiales a utilizar.  Sensores.
CNY70: El dispositivo CNY70 es un
sensor óptico infrarrojo, de un rango POTENCIÓMETRO:
de corto alcance (menos de 5 cm)
que se utiliza para detectar colores Un potenciómetro es una
de objetos y superficies. Resistencia Variable. El problema, o
la diferencia, es la técnica para que
esa resistencia pueda variar y como
se hace.

Los potenciómetros limitan el paso

de la corriente eléctrica (Intensidad)
provocando una caída de tensión en
ellos al igual que en una resistencia, 
pero en este caso el valor de la

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corriente y  la tensión en el
potenciómetro las podemos variar
solo con cambiar el valor de su
resistencia.
RESISTENCIAS:
Se le denomina resistencia
eléctrica a la oposición al flujo de
electrones al moverse a través de un
conductor.
TRANSISTOR 2N2222: El 2N2222,
también identificado como PN2222,
es un transistor bipolar NPN de baja
potencia de uso general.
Sirve tanto para aplicaciones de
amplificación como de conmutación.
Puede amplificar pequeñas
corrientes a tensiones pequeñas o
medias; por lo tanto, sólo puede
tratar potencias bajas (no mayores
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de medio vatio). Puede trabajar a
frecuencias medianamente altas.
EL DIODO RECTIFICADOR
1N4007: Es un rectificador de
propósito general. Su función
principal es la de conducir corriente
en un sola dirección. Un diodo es un
dispositivo electrónico que tiene dos
terminales. Es decir que tiene una
polaridad en particular. Es decir que
cuando se polariza adecuadamente,
este tiene una resistencia ideal igual
a 0 ohms. Por el contrario cuando se
polariza en inverso tiene una
corriente ideal infinita.
MOTOREDUCTORES:
Los reductores de velocidad son
sistemas formados por engranajes
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que hacen que los motores

eléctricos funcionen a distintas
velocidades. Los reductores o
motorreductores son necesarios
para toda clase de máquinas y
aparatos de uso industrial que
precisan reducir de forma segura su
velocidad.

CHASIS DE SEGUIDOR DE LÍNEA.

Es una estructura en base de

TIP41: plástico que nos permite montar el
proyecto seguidor de línea.
El TIP41C es un transistor de
potencia de plástico diseñado para
usarse en aplicaciones de
amplificación y conmutación. Voltaje
de colector-emisor a 100 V y
disipación de colector de 65W.

CABLES:

Necesarios para el transporte de

energía de un punto a otro.

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1 PWM 555 modo conexión

astable.
Cables para las conexiones.
1 Circuito impreso del tamaño
necesario (dependerá de su
diseño).
Estaño y grasa para soldar.
1 Cautín para soldar.

A partir de los anteriores materiales

se construyó el proyecto seguidor de DISEÑO # 1:
línea. A continuación explicaremos
En el siguiente diseño
los problemas de diseño que se
implementamos el 555 para controlar
generaron a la hora de la
la velocidad del motor el cual es uno
elaboración del mismo.
de los factores más importante que
hay que tener en cuenta.

CONSTRUCCIÓN DEL SEGUIDOR

DE LÍNEA.

1 LM358.
2 Sensores CNY70.
2 Resistencias de 10K ohmios a
1/2W.
2 Resistencias de 330 ohmios a
1/2W.
2 Resistencias de 15k ohmios a
1/4W.
1 Potenciómetro.
1 Transistor 2N2222.
2 Transistores tip41 (NPN).
2 Diodos 1N4007.
2 Motoreductores.
1 Rueda loca.
4 Baterías de 1.2v.
1 Portapilas.

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Del anterior circuito montado en el
protoboard lo que buscamos es que
mientras esta señal exista en la
entrada, el motor mantendrá la
posición angular del engranaje. Si
esta señal cambia, la posición
cambia, y si desaparece, el motor
deja de mantener la posición.
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Para controlar estos dispositivos se
utiliza un PWM 555 (modulación de
ancho de pulso), y dependiendo de
su anchura de pulso, es capaz de
controlar el ángulo de giro, tal y
como se puede ver a continuación.
SENSADO PARA AMBOS
DISEÑOS: Un sensor de infrarrojos se
compone de dos partes, un diodo
emisor infrarrojo y un fototransistor
que opera en la misma longitud de
onda. Estos sensores suelen ser de
corto alcance, y cuando hay una
superficie suficientemente plana y
sólida lo bastante cerca, la señal
emitida por el diodo es recibida por el
fototransistor.
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DISEÑO # 2:

En el siguiente diseño decidimos

Tabla de estados de los sensores
Este funcionamiento se puede
ver en el siguiente dibujo:
controlar la velocidad de los
motores con potenciómetro el
cual es uno de los factores más
importante que hay que tener en
cuenta para cundo el seguidor de
línea decida dar curvas en la
pista.

Del anterior circuito fue que

decidimos realizar el montaje
final.

Esquema de detección de línea.

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Una vez diseñado en proteus se

procede exportarlo en gerber el cual
la misma aplicación nos permite
exportarlo en esas características lo
que nos facilita la impresión de la
PCB.

IMPRESIONES FINALES

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DISCUSIONES
 Durante la implementación del
diseño numero 1 pudimos
observar con osciloscopio el
funcionamiento del PWM 555
modo astable pudimos ver que si
se puede variar la velocidad del
motor sin sacrificar la amplitud
solo variando los tiempos pero en
el montaje no se pudo ya que el
potenciómetro nos varia los
pulsos de manera muy irregular y
nos quemó dos elementos lo cual
decidimos cambiar la forma de
disminuir la velocidad haciéndolo
con potenciómetros directos a los
voltajes de entradas de fuentes
de los motores en cual hace una
oposición al flujo de corriente,
una solución práctica pero se
sacrifica el voltaje lo que lleva a
sacrificar el torque.
 Observamos que al tener más
componentes en el circuito se
producía una caída de voltaje
muy grande lo que decidimos
quitar los diodos led del esquema
produciendo así una mejora en la
caída de tensión.
 En la implementación de los
CNY70 el primer error que
tuvimos fue que los pusimos al
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contrario el cual no produjo
ningún funcionamiento.
 El segundo error del CNY70 fue
que lo pusimos muy separados el
cual no detectaba el color de la
cinta negra. se corrigió
poniéndolos más cercanos
´posibles.
 El tercer error fue que al
manipularlos tanto quemamos los
CNY70 los cuales marcaban
continuidad en ambos sentidos
del diodo que está dentro del
mismo lo cual no es particular de
él.
La emisión de luz infrarroja no se
pudo observar mediante la
cámara del celular se corrigió
cambiándolos.
 Las baterías siguen siendo un
problema ya que se descargan
muy rápida debido a que son de
muy de muy baja potencia se
soluciona comprando unas de
mejor calidad mayor potencia.
 Se soluciona el problema de las
baterías comprando unas
recargables doble AA de 2
amperios y 1.5 v cada una
conectadas en serie.
 La salida de señal del lm358 es
muy baja ya que se requiere los
transistores 2N2222 la
amplificamos pero observamos
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que al principio ellos tienden a
fallas pero una vez cambiados la
mejora pudo notarse al
conectarlos en cascada con el
tip41 aumentando su ganancia.
 Cuando procedimos a diseñar la
PCB “placa del circuito impreso”
cometimos un error de diseño al
no diseñar las líneas de
alimentación de las fuentes y
potenciómetros que regulan la
sensibilidad de los sensores se
corrigió haciéndolo nuevamente
para la mejora de presentación
del diseño.
 En vista de que en circuito una
vez hecho en la PCB “placa de
circuito impreso” la velocidad del
motor disminuyo de manera muy
extraña. Debido a lo anterior
decidimos quitar los
potenciómetros del diseño y del
montaje para un mejor
aprovechamiento del voltaje y
corriente.
 Probando el funcionamiento en la
pista observamos que aun los
sensores están con un
porcentaje de error en cuanto a
su rango se ajusta un poco su
sensibilidad para su
funcionamiento.
 El soporte de la batería no hacia
un buen contacto con las mismas
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lo cual fue un problema ya que
duramos mucho tiempo buscando
cual era el error del diseño y el
montaje pero se corrigió con una
medición exhaustiva de voltajes y
continuidad y se corrigió ajustando
las baterías al final, debido a que
la presión del portabaterias no
dejaba que el resorte funcionara
correctamente.
 El día de la entrega a la hora de
probar el seguidor de línea
teníamos invertidos los motores lo
que producía que el seguidor de
línea se moviera solo en un
sentido se corrigió soltando la
soldadura e invirtiéndolos a la
posición correcta en el proceso
producimos un corto circuito ya
que la soldadura se corío un poco
lo que fue un error grave ya que
por poco quemamos unos
componentes de quito
nuevamente la soldadura y se
verificó probando continuidad y se
puso andar el proyecto.
 Se decidió independizar las
alimentaciones de control y
potencia para poder modificar la
velocidad del motor
implementando un
potenciómetros de 1K, 2K, 10K,
100K los cuales se quemaron al
ser energizados esto se solucionó
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poniendo una resistencia pequeña
de 10 ohm de 1 watios pero se
produjo otro problema toda la
caída de potencial recaída sobre
la resistencia a medida que
movimos el potenciómetro no
daba paso de la corriente hacia los
motores. Con este nuevo error se
decidió dejar el seguidor de línea
con una velocidad constante ya
que se carecía de recurso para
poder seguir comprando material
modificar la velocidad del
proyecto.
CONCLUSIONES:
 Se notó que si los CNY70 no
están con una calibración
adecuada el sensor de línea no
podrá ejecutar ninguna acción ya
que este es el encardado de
captar el camino y enviar la
información hacia el amplificador
operacional el cual compara y
transmite la información para que
se realice el sentido de giro y
avance del seguidor de línea.
 De acuerdos a los errores más
grande se observó que si se
puede variar la velocidad de
cualquier motor pero la falta de
recurso y planeación del mismo
no nos permitió el mejoramiento
del diseño del seguidor de línea
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cabe notar que si se realiza un
estudio un poco más a fondo
sobre el PWM 555 el cual es el
más viable para solucionar este
problema en unos de sus
estados se lograría lo propuesto
que es mejorar la velocidad del
proyecto para que pueda dar
curvas más precisas.
 Se encontró que los sensores
infrarrojos pueden enviar estados
lógicos erróneos a la memoria si
estos no se
encuentran protegidos contra
fuentes externas de luz.
 Los sensores infrarrojos son muy
sensibles a la oscuridad, por tal
hay que asegurarse de que las
pruebas se realicen en un lugar
acondicionado.
 Se comprueba que los
amplificadores operacionales
son una herramienta muy útil
para solucionar problemas de
tratar señales y dar respuestas
rápidas.
 Se concluye que el diseño es la
mejor herramienta que puede
tener cualquier estudiante o
ingeniero para la correcta
aplicación de sus saberes.
Bibliografía
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4Ed_Sedra_Smith

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