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+
Vf
if
-
Ra La
Lf
+ +
ia
em Te Circuito de
Va
campo
- -
Circuito de armadura
dω(t)
J = Te − F ω(t) − (TL + Tf )signo(ω(t)) (1)
dt
donde J es la inercia del eje, ω(t) la velocidad angular de rotación, F el
coeficiente de fricción viscosa, Te el par eléctrico desarrollado por el motor,
Tf el coeficiente de fricción de Coulomb, y TL el par mecánico de la carga
del eje.
Si a este motor se aplica un voltaje constante de campo Vf , se induce una
intensidad de capo magnético ϕ al circuito de armadura tal que es aproxi-
madamente constante (en realidad solo es ası́ en un rango de velocidades).
El par eléctrico desarrollado por el motor será proporcional a esta intensidad
y a la corriente de armadura.
KT = if Laf (3)
La ecuación del circuito de campo es,
dif
V f = i f Rf + L f (4)
dt
1
PSfrag replacements
Tc signo(ω)
- ia Te -
Va 1 1
ω θ
1
Ra KT Js+F s
V
En régimen permanente se cumplirá if = Rff . Con la rotación del eje se
inducirá una tensión en el cirito de armadura denominada fuerza contralectro
motriz representada por em (t).
Va (t) − ω(t)KT
ia(t) = (7)
Ra
El esquema de la figura 2 muestra el diagrama en bloques para el motor
de DC según las ecuaciones (1), (2), (5) y (7). Aquı́ se resume la combinación
del par de la carga y el par de Coulomb en el par Tc = TL + Tf .
Si se utiliza una caja reductora con relación de número de dientes n : 1 y
lo que se mide es la posición θo en el eje inducido en la carga y la fricción de
Coulomb en la carga, tanto el par sobre el eje del motor como la velocidad en
el eje del motor se amplificarán por el factor n. El esquema queda modificado
1
como en la figura 3, con G = Ra
Si se usa un esquema realimentado para el seguimiento de un ángulo de
referencia θi , con un controlador proporcional de ganancia K, reordenando
el diagrama en bloques de la figura 3 queda como en la figura 4.
2
PSfrag replacements
k n
nTc signo(ω)
- ia Te -
Va 1
ω θo
G 1
KT n Js+F s
(k/K)ns
n Tc sgn(Ωο)
- -
+ e T 1
KGKTn ------------
θi + + (Js+F) s θ0
-
3
Con las definiciones,
√
KKT nG F nk nKKT GJ
ω02 = , ξv = √ , ξT =
J 2 nKKT GJ 2KJ
Tc
ξ = ξ v + ξT , d=
KKT G
Se obtiene,
o en forma de e.d.,