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demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal vez no aporten un

control óptimo en muchas situaciones específicas.

Panorama del capítulo. La sección 10-1 presentó el material introductorio al capí-


tulo. La sección 10-2 aborda los métodos de sintonización para el control PID básico, cono-
cidos comúnmente como reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. La sección 10-3
analiza los esquemas del control PID modificado, tales como el control PI-D y el control I-PD.
La sección 10-4 presenta los esquemas de control PID con dos grados de libertad. La sec-
ción 10-5 introduce el concepto del control robusto usando como ejemplo un sistema de
control con dos grados de libertad.

10 -2 REGLAS DE SINTONIZACIÓN PARA CONTROLADORES PID

Control PID de plantas. La figura 10-1 muestra el control PID de una planta. Si se
puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de
diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especifica-
ciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo,
si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es
posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID. En este caso, debemos
recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especi-
ficaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y Nichols
sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer valo-
res Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de
Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control pro-
porcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación, son muy conve-
nientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. (Por supuesto, estas
reglas se aplican al diseño de sistemas con modelos matemáticos conocidos.)

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols


propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del
tiempo integral 1;: y del tiempo derivativo Td, con base en las caracterfsticas de respuesta
transitoria de una planta específica. Tal determinación de los parámetros de los contro-
ladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio
mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de sintonización
para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la litera-
tura. Sin embargo, aquí sólo presentamos las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.)
Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En am-
bos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón (véase la
figura 10-2).

Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón


unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 10-3. Si la planta no

FiguralO-
Control PID de una
planta.

670 Capítulo 10 / Controles PID e introducción al control robusto


FiguralO-
Curva de respuesta escalón
unitario que muestra un so-
brepaso máximo de 25 %

Figura10-3 1
t_
Respuesta escalón unitario Planta
de una planta. uco 40

contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón


unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 10-4. (Si la respuesta no exhibe
una curva con forma de S, este método no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escalón se
generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibu-
jando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determi-
nando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t) = K, como se
aprecia en la figura 10-4. En este caso, la función de transferencia C(s)lU(s) se aproxima
mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:
C(s)
-=- KepL”
U(s) Ts + 1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula
que aparece en la tabla 10-1.
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas
de Ziegler-Nichols produce

Figura10-4
Curva de respuesta
con forma de S.

Sección 10-2 / Reglas de sintonización para controladores PID 671


Tabla 10-1 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón
de la planta (primer método)
Tipo de
controlador & Ti Td
T CC 0
P
¿
-L
PI 0.9 ; 0
0.3

PID 1.2; 2L OSL

= 0.6T
( 1
s
1 2
s+-
L

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -l/L.

Segundo método. En el segundo método,primero establecemos Ti = CC y Td = 0. Usan-


do sólo la acción de control proporcional (véase la figura lO-5), incremente Kp de 0 aun valor
crítico K,, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método.)
Por tanto, la ganancia crítica K,, y el periodo Pa correspondiente se determinan experimen-
talmente (véase la figura 10-6). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores
de los parámetros Kp, 2;: y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la tabla 10-2.

Figura 10-5
Sistema en lazo cerra-
do con controlador
proporcional.

Figura 10-6
Oscilación sostenida
con un periodo PC,.

672 Capítulo 10 / Controles PID e introducción al control robusto