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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIÓN EN CIENCIA


APLICADA Y TECNOLOGÍA AVANZADA
UNIDAD QUERÉTARO
Protocolo de anteproyecto de investigación para aspirantes
a alumnos del Posgrado en Tecnología Avanzada
Modalidad tradicional
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Alumno:

Nava Fuentes Alicia Yanadira


Apellido paterno Apellido materno Nombre (s)

Especialidad Maestría x Doctorado

Tiempo x Tiempo
Dedicación al programa completo parcial

Fecha de elaboración 15/NOVIEMBRE/2019

Análisis de Energías
Biotecnología
imágenes alternativas

Líneas de investigación
Procesamiento de
Mecatrónica x materiales y
manufactura

Diseño de Estrategias de Frenado Automático para un vehículo automotriz.


Título del proyecto:

Comité tutorial sugerido:

Dra. Ilse Cervantes Camacho

Nombre y firma del profesor Nombre y firma del profesor Nombre y firma del profesor Nombre y firma del director(a) del proyecto
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RESUMEN:
Máximo ½ cuartilla. Aproximadamente 900 caracteres contando espacios.
En la actualidad, el desarrollo de nuevos vehículos se ha enfocado en la producción de unidades eléctricas, esto como
consecuencia al gran crecimiento en la emisión baja en carbono debida al uso de vehículos de combustión interna,
actualmente la energía que se utiliza en la movilidad representa el 25% del suministro de energía del mundo y la demanda
mundial de petróleo se concentra con más del 50%, de está la mayor parte se sitúa en el transporte por carretera (World
Energy Outlook, 2013).

El proceso de electrificación de un vehículo comenzó desde el año 1950, y desde entonces se ha utilizado en importantes
partes del vehículo incluida la dirección asistida, el tren automotriz y por supuesto el sistema de frenado. En los años recientes
la demanda de vehículos eléctricos (VE) ha crecido considerablemente en el mundo, logrando que la industria automotriz
invierta más en la tecnología de electrificación del transporte terrestre [7].

En la actualidad debido al gran avance de sistemas electrónicos, sensores, sistemas de visión y sistemas de control. El
desarrollo de un vehículo eléctrico puede ir más allá de su forma convencional, con sistemas de control capaces de monitorear
al usuario y determinar mediante mediciones de bioseñales el uso del sistema de frenado.

INTRODUCCIÓN O ANTECEDENTES:
Máximo 3 cuartillas.
Preguntas guía:
¿De qué manera se resuelve actualmente el problema o propuesta de investigación?
¿Cuáles son las fortalezas y debilidades de la(s) manera(s) en que se resuelve(n) actualmente el problema por parte de los usuarios, beneficiarios o clientes
potenciales de su propuesta de investigación?
¿Quiénes (personas, instituciones o empresas) están involucrados actualmente en la resolución del problema o tema de investigación que usted propone?
Una señal es un medio de transmisión de información, cuya adquisición permite obtener información sobre la fuente que la
genero. En el caso específico de bioseñales, las fuentes son los diferentes sistemas fisiológicos del organismo (músculos, pulsos
eléctricos, o tejido glandular por mencionar algunos) [2], la actividad eléctrica, química o mecánica que puede suceder en un
evento biológico produce distintas señales que pueden ser medidas y analizadas. De esta manera la bioseñal nos brinda
información útil sobre alguna etapa especifica en el cuerpo humano.
Las medidas medicas pueden agruparse en las siguientes categorías (ilustración 1):

• Señales bioeléctricas: El sistema nervioso y las células musculares generan señales bioeléctricas que son el resultado
de cambios electroquímicos dentro y entre las células.
• Señales biomagnéticas: Diferentes órganos como el corazón, el cerebro y los pulmones generan campos magnéticos
que son débiles en comparación con otros cambios eléctricos entre ellos.
• Señales bioquímicas: Contienen información acerca de los niveles y cambios de los agentes químicos del cuerpo.
• Señales biomecánicas: Son resultado de las funciones mecánicas de un sistema biológico, como el movimiento,
desplazamiento, tensión, fuerza, presión, y flujo.
• Señales bioacústicas: Son parte importante de las señales biomecánicas, ya que basan su estudio en el sentido de
vibración (conocido como “ruido acústico” por la frecuencia de aparición).
• Señales bioópticas: Se generan de los atributos ópticos de los sistemas biológicos.
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Ilustración 1. Tipos de bioseñales [1].

El término interface háptico (Ilustración 2) hace referencia a los dispositivos que permiten al usuario tocar, sentir o manipular
objetos simulados en entornos virtuales y sistemas teleoperados. La información del sentido háptico proviene de la
manipulación activa y voluntaria de objetos en un entorno hecha por los dedos y las manos, e involucra el sentido del tacto y
la percepción del movimiento del cuerpo que se conoce como cinestesia. En la mayoría de las ocasiones para la manipulación
de un objeto, el aspecto táctil se refiere a lo estático, y es la información recibida de las terminales nerviosas de la piel,
mientras que lo cinestésico se relaciona con lo dinámico de dicha interacción con el objeto.

Ilustración 2. Interface Háptico [1].

La implementación conjunta de sistemas de detección de bioseñales y el uso de interfases hápticos en conjunto con sistemas
de control nos permiten detectar en el usuario alguna etapa de sueño y generar una estrategia de frenado dependiendo del
nivel de sueño para mayor seguridad del conductor.
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El cerebro funciona a base de pulsos electromagnéticos y de las ondas cerebrales, estas ultimas son las que nos ayudan a
cuantificar el nivel de sueño que puede padecer una persona. Una vez que se entra en la etapa de sueño, la actividad eléctrica
del cerebro ira variando según la fase del sueño en la que se encuentre. Cuando el sueño es profundo se atraviesan 5 etapas
principalmente:
• Etapa 1: Es la que se entra y se sale del sueño. En ella son muy frecuentes los despertares y las sensaciones de “caída”.
En esta etapa, los ojos se mueven lentamente y la actividad muscular se enlentece. Cuando estamos en ella, nos
damos cuenta de lo que ocurre a nuestro alrededor e incluso nos podemos creer que no estamos dormidos. Las
ondas cerebrales que predominan son la alfa y la theta.
• Etapa 2: El sueño se hace más profundo y el tono muscular es más reducido. El movimiento de ojos se detiene y las
ondas cerebrales se vuelven más lentas.
• Etapa 3: Es la etapa del sueño en el que realmente descansamos y en el que, si nos despertáramos, nos sentiríamos
confusos. En esta fase las ondas cerebrales predominantes son la delta.
• Etapa 4: Aquí es donde nos encontramos profundamente dormidos y nos hace descansar tanto física como
psíquicamente.
• Etapa REM: Las ondas cerebrales predominantes son la theta. En esta etapa, las ondas cerebrales son como cuando
una persona está despierta, por lo que, el ritmo cardíaco y la presión aumenta, al igual que el movimiento de los ojos
y a la vez, los músculos se paralizan.

Ilustración 3. Etapas de sueño [3].

El doctor Alberto Ochoa presento el 2 de agosto del 2017 un prototipo para la adquisición y procesamiento de bioseñales
cardiacas, el sistema cuenta con 2 etapas principales; una de bajo nivel que adapta y filtra la señal eléctrica, y otra de alto
nivel que se encarga de digitalizarla. La etapa de bajo nivel esta formada por un conjunto de amplificadores y filtros que
acondicionan y pre-procesan la señal eléctrica (Ilustración 4) [3].
En la etapa de alto nivel la señal del Electrocardiograma (ECG) pasa a través de un microcontrolador para su digitalización y
procesamiento, esto permite que el bioseñal cardiaca pueda usada para el sistema de control (Ilustración 5) [2].

Ilustración 4. Tipos de onda de señal cardiaca [3].


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Ilustración 5. Filtrado de bioseñal [3].

El Dr. Dawei PI junto con su equipo de trabajo diseñaron un nuevo algoritmo de control de presión de frenado neumático para
un sistema de frenado regenerativo de camiones comerciales eléctricos. El sistema cuenta con válvulas de cierre que están
desarrolladas para mejorar la precisión y puntualidad de seguimiento en la presión para el sistema de frenado regenerativo,
primero se construye un modelo matemático integral del sistema de control de la válvula que se compone de varios
submodelos y se verifica experimentalmente, en segundo lugar, un controlador PID con modulación de ancho de pulso (PWM)
y un controlador difuso con PWM se adoptan por separado en el algoritmo de control combinado propuesto para sustituir al
PWM tradicional (Ilustración 6).

Ilustración 6. Diagrama de bloques del algoritmo de control combinado [3].


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JUSTIFICACIÓN O PROBLEMA A RESOLVER:

Máximo ½ cuartilla. Aproximadamente 900 caracteres contando espacios.


Preguntas guía:
¿Cuál es la originalidad, innovación tecnológica, beneficios técnicos y económicos para la sociedad o usuario(s), que ofrece su propuesta de investigación?
¿Cuál es la diferenciación y ventaja competitiva de los resultados y productos de su proyecto, con respecto a la manera en que se resuelve actualmente el
problema o tema de investigación?
Justificación.
La seguridad en los vehículos automotores juega un papel fundamental cuando se habla de diseño y control, es por esto que
las compañías automotrices actualmente están invirtiendo en innovadores y eficientes sistemas capaces de interactuar con
el usuario para salvaguardar su integridad. Con base en este principio se plantea diseñar e implementar una serie de
estrategias de control para el frenado de un vehículo comercial con el uso de sistemas de monitoreo de bioseñales para la
detección de cualquier etapa de sueño en el conductor (Ilustración 7). El sistema plantea el uso de interfaces hápticas que en
conjunto con las señales de monitoreo del vehículo detonen señales de frenado automático cuando la etapa de sueño sea
critica.

Ilustración 7. Monitoreo de bioseñales.


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OBJETIVOS:

Diseñar e implementar una estrategia de frenado automático en un vehículo comercial


Objetivo general:
con frenos ABS utilizando un sistema de monitoreo de bioseñales.

• Estudio y modelado del sistema de frenado ABS del vehículo.


• Diseñar una estrategia de accionamiento paralelo de seguridad sobre los frenos
Objetivos específicos: ABS.
• Implementación y prueba del sistema de accionamiento paralelo.
• Diseño de una estrategia supervisora de seguridad

METODOLOGÍA O ESTRATEGIA EXPERIMENTAL

En el diseño e implementación del frenado automático en un vehículo comercial se analizan 5 etapas principales:
• Estudio y modelado del sistema de frenado ABS del vehículo.
• Diseño de la estrategia de acondicionamiento paralelo de seguridad sobre los frenos ABS.
• Diseño de una estrategia supervisora de seguridad.
• Implementación y prueba de la estrategia de acondicionamiento y seguridad
• Fabricación y evidencia experimental de su efectividad.

En la ilustración 9 se muestra un diagrama de jerarquía que ejemplifica el flujo de la metodología.


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•Estudio y analisis del sistema de frenado ABS en un vehiculo.


Estudio y modelado del sistema •Diseñar el modelado del sistema de frenado.
de frenado ABS del vehículo

Diseño de la estrategia de •Diseñar estrategias de acondicionamiento paralelo de seguridad.


•Analisis del acondicionamiento de seguridad
acondicionamiento paralelo de •Validacion del acondicionamiento de seguridad por medio de simuladores
seguridad sobre los frenos ABS

•Desarrollar un sistema de monitoreo de bioseñal de supervisión para la


Diseño de una estrategia seguridad del conductor.
•Pruebas del monitoreo de bioseñal de supervisión.
supervisora de seguridad

Implementación y prueba de la •Implementación de interfaces hapaticas.


•Conjuntar las interfaces hapticas con las señales de monitoreo del
estrategia de vehiculo
acondicionamiento y seguridad •Demostrar las señales de frenado automatico

•Implementacion del controlador para que frene al vehiculo dada la señal


Fabricación y evidencia del control del sistema de monitoreo de alerta.
•Fabricacion del sistema completo del frenado automatico en el vehiculo.
experimental de su efectividad •Toma de pruebas y evidencia de su efectividad.

Ilustración 8. Diagrama de jerarquías de metodología.

Estudio y modelado del sistema de frenado ABS del vehículo:


Analizar y especificar cada uno de los componentes del sistema de frenado (sensor de velocidad en las ruedas, unidad
electrónica de control (ECU), válvulas moduladoras de presión, cilindro de diafragma, válvula de pedal de freno, tanque de
aire comprimido y ruedas dentadas) para asegurar un óptimo funcionamiento y modelar el sistema de control con el apoyo
de simuladores para lograr un frenado optimo con los componentes y especificaciones requeridas

Diseño de la estrategia de acondicionamiento paralelo de seguridad sobre los frenos ABS:


Diseñar y modelar un sistema de control que permita gobernar correctamente el acondicionamiento paralelo de seguridad
sobre los frenos ABS, es indispensable para la seguridad y bienestar del conductor, el control de cada componente en el
sistema de frenado es de vital importancia por lo que se desarrolla una validación rigurosa para garantizarla.

Diseño de una estrategia supervisora de seguridad:


Mantener el monitoreo dentro de un sistema es un punto al que se le debe dar prioridad ya que este indica las condiciones
en las que se encuentra el sistema y debe tener constante comunicación para prevenir accidentes, este diseño estará
construido bajo las condiciones del tipo específico del sistema de control de frenado y se realizaran las pruebas necesarias en
todos los posibles casos que se tengan dentro de las bioseñales.
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Implementación y prueba de la estrategia de acondicionamiento y seguridad:


Adaptar las estrategias determinadas para responder a las necesidades solicitadas y sincronizarlas requiere de grandes
pruebas competentes mediante simuladores e interfaces hápticas que tengan comunicación en tiempo real, seguido de los
resultados obtenidos en el modelo matemático y dentro del sistema de control que nos garanticen el correcto funcionamiento
y fiabilidad del sistema, logrando esto un mayor alcance dentro del desarrollo de investigación.

Fabricación y validación experimental:


La adaptación de un sistema funcional requiere de pruebas en un producto comercial (vehículo automotriz) después de su
montaje para garantizar la integridad del conductor, que al mismo tiempo nos permite desarrollar un nuevo sistema que
reduzca el índice de accidentes en carreteras y al mismo tiempo logra el avance científico e industrial.

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:

TIEMPO: MENSUAL BIMESTRAL X TRIMESTRAL


ACTIVIDAD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Estudio, análisis y modelado


1 del sistema de frenado ABS en X X X X X
un vehículo automotriz

Diseño de estrategias de
2 acondicionamiento paralelo X X X X X
de seguridad

Análisis y validación del


acondicionamiento de
3 X X X X
seguridad por medio de
simuladores

Desarrollo del sistema de


4 monitoreo de bioseñal para la X X X
seguridad

Pruebas de monitoreo de
5 X X X
bioseñal

Implementación de interfaces
6 X X
hápticas

Implementación del
7 controlador para el sistema de X X X
monitoreo de alerta
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Implementación del sistema


8 X X X X
completo y toma de pruebas

9 Elaboración de tesis X X X X X X X X X X X X X

Tesis, prototipo y patente.


ENTREGABLES:

Para maestría: tesis


Para doctorado: tesis y artículo (nombrar tres revistas en las que se podrían publicar los resultados.

¿CUENTA CON
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FINANCIAMIENTO
EXTERNO?
fuente
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:(1/2 cuartilla)

1.- Vera Zasúlich P.A., Mauricio S C (2016). Interfaces Hápticas: Sistemas Cenestésicos Vs Sistemas Táctiles.Envigado
(Colombia).

2.- Yashodhan Athavale, Sridhar Krishnan (2017). Biosignal monitoring using wearables: Observations and opportunities.
ScienceDirect.

3.-Federico Tedin, Javier Fraire. (2017). Procesamiento de Bioseñales en Tiempo Real en Universos Interactivos. Instituto
Tecnológico de Bueno Aires.

4.- Carlos Alberto O. Z., Walter Mata, Apolinar G. Luis J. Mena (2016). Prototipo para la adquisición y procesamiento de
bioseñales cardiacas con tecnología inalámbrica, Orlando, USA.

5.- Dawei PI, Qing Chen, Boyuan Xie, Hongliang Wang, Xianhui Wang. (2019). A Novel Pneumatic Break Pressure Control
Algorithm for Regenerative Braking System of Electric Commercial Trucks, IEEE.

6.- Jiweon Ko, Sungyeon Ko, Hanho Son, Byoungsoon Yoo, Jaeseung Cheon, Hyunsoon Kim. (2015). Development of Brake
System and Regenerative Braking Cooperative Control Algorithm for Automatic-Transmission-Based Hybrid Electric
Vehicles, IEEE.

7.-Shoeib Heydari, Poria Fajri, Md Rasheduzzaman, Reza Sabzehgar. (2019). Maximizing Regenerative Braking Energy
Recovery of Electric Vehicles Through Dynamic Low-Speed Cutoff Point Detection. IEEE.