Análisis de respuesta en frecuencia

Dominio del tiempo

• Ventajas y desventajas del diseño basado en el lugar de las raíces:
• Ventajas
• Buen indicador de la respuesta transitoria.
• Explícitamente muestra la localización de los polos de lazo cerrado.
• Desventajas
• Requiere conocimiento de la función de transferencia de la planta.
• Es difícil de inferir todos los parámetros de desempeño.
• Es difícil extraer la respuesta de estado estable ante entradas sinusoidales.

.– p.1/46
Análisis de respuesta en frecuencia
Dominio de la frecuencia
• Los métodos de respuesta en frecuencia complementan los obtenidos del LGR:
• De una sola gráfica pueden inferirse las características de desempeño y
estabilidad.
• Cuando no se dispone de un modelo, pueden usarse datos medidos.
• El proceso de diseño es independiente del orden del sistema ( ] de polos).
• Pueden manejarse adecuadamente los retardos de tiempo (e−sτ ).
• Las técnicas gráficas (análisis/síntesis) son bastante simples.

.– p.2/46
Análisis de respuesta en frecuencia
¿Cómo responde un sistema lineal a una entrada sinusoidal en régimen
permanente?.
Considere el sistema LTI:
Y (s)
= G(s) (1)
U (s)
Considere la entrada

u(t) = uo sin(ωt)
u0 ω
U (s) =
s2 + ω 2

Con condiciones iniciales cero:

u0 ω
Y (s) = G(s) (2)
s2 + ω 2

.– p.3/46
Análisis de respuesta en frecuencia
Descomponiendo en fracciones parciales (asumiendo raíces diferentes):

G(s) U (s)
z }| { z }| {
α1 α2 αn α0 α0
∗
Y (s) = + + ... + + +
s − a1 s − a2 s − an s + jω s − jω
y(t) = α1 ea1 t + α2 ea2 t + . . . + αn ean t +2|αo | sin(ωt + φ)
| {z }
Si estable decaen a cero
 
=(α0 )
yss (t) = 2|αo | sin(ωt + φ), φ = tan −1
<(α0)
A: Ganancia de amplitud.
= u0 A sin(ωt + φ).
φ: Desplazamiento de fase.

Hecho importante de un sistema LTI: Si la entrada es una sinusoide, la salida de

”régimen permanente” es una sinusoide de la misma frecuencia pero de amplitud y
fase diferentes.

.– p.4/46
Análisis de respuesta en frecuencia
Ya que Y (s) = U (s)G(s), y que yss (t) = Auo sin (ωt + φ),
p
A = |G(s)|s=jω = |G(jω)| = <(G(jω))2 + =(G(jω))2 ;
 
=(G(jω))
φ = ∠G(s)|s=jω = ∠G(jω) = tan−1
<(G(jω))

La respuesta del sistema de régimen permanente a una entrada sinusoidal está carac-
terizada por la magnitud y fase de la función de transferencia sobre el eje imaginario
en la frecuencia de la sinusoide.

PRESAGIO: Ya que el eje jω determina la frontera de estabilidad del sistema, la

función de transferencia evaluada en s = jω también nos da información acerca de
la estabilidad del sistema.
Se denomina ”Respuesta en frecuencia” de un sistema, a una representación de la mag-
nitud y fase de la función de transferencia G(jω), en función de la frecuencia angular
ω.

.– p.5/46
 Gráfica de la respuesta en frecuencia
EJEMPLO:

:
AMPLERespuesta en frecuencia, G(s) =
1
R 1 + RCs
1
G(jω) = . Si RC = 1,
1 + jωRC
U (s) C Y (s)
1 1
= =√ ∠ − tan−1 (ω).
1 + jω 1 + ω2

En general, para polinomios racionales en s:

p
Magnitud Numerador <(num)2 + =(num)2
Magnitud = = p
Magnitud denominador <(den)2 + =(den)2
=(num.) =(den.)
Fase = Fase num. − Fase den. = tan−1 ( ) − tan−1 ( )
<(num.) =(den.)

.– p.6/46
Gráfica de la respuesta en frecuencia
Método #1: Gráfica polar en el plano s

• Evaluar G(jω) en cada frecuencia para 0 ≤ ω < ∞

• El resultado será un complejo en cada frecuencia: a(ω) + jb(ω), o A(ω)∠φ(ω).
• Dibujar cada punto a + jb o A∠φ sobre el plano complejo para cada valor de la
respuesta en frecuencia (gráfico polar o ”diagrama de Nyquist”).

jb
ω G(jω) ω G(jω)
0 1.000 ∠ 0,000◦ 3.0 0.316 ∠ - 71,6◦
0.5 0.894 ∠ - 26,6◦ 5.0 PSfrag
0.196 ∠ -replacements
78,7◦ ω=∞ ω=0
1.0 0.707 ∠ - 45,0◦ 10.0 0.100 ∠ - 84,3◦ a
1.5 0.555 ∠ - 56,3◦ ∞ 0.000 ∠ - 90,0◦
2.0 0.447 ∠ - 63,4◦

.– p.7/46
Gráfica de la respuesta en frecuencia.
• El gráfico polar es paramétrico en ω y es difícil leer la respuesta en frecuencia
para una frecuencia particular desde el dibujo.
• No obstante, se verá que el gráfico polar puede ayudarnos a determinar las
propiedades de estabilidad del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Método #2: Diagramas de Magnitud y Fase

• Se pueden re-dibujar los
datos separando los gráficos
de magnitud y fase.
1 0

−10
0.8 −20

• Las gráficas de la derecha |G( jω)| −30

G( jω)
0.6
−40

están en escala natural, pe- 0.4

−50
−60

6
ro usualmente se utiliza una 0.2 −70

−80

gráfica log-log. Esta gráfica

0 −90
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.)
se llama ”Diagrama de Bo-
de”.

.– p.8/46
Diagramas de Bode
El diagrama de bode es el método más simple de desplegar la respuesta en frecuencia de
una función de transferencia polinómica racional.
• Escalas ω logarítmica versus |G(jω|, y ω logarítmico versus ∠G(jω.
RAZÓN:
ab


log10 = log10 a + log10 b − log10 c − log10 d
cd
→ Los factores polinómicos de la función de transferencia pueden separarse y evaluarse
separadamente.
60dB 2
Sea, –40dB/decade f
40dB f0
 n
ω 2 f
20dB =
|G(jω)| = –20dB/decade
n
1
f0
ω0 n=
 n 0dB
ω n=
20 dB/decade –1 f –1
|G(jω)|dB = 20 log10 –20dB
ω0 n f0
=
  –2
f –40dB f –2

= 20n log10 40dB/decade

f0
f0 –60dB
0.1f0 f0 10f0
f
.– p.9/46
log scale
Gráficas de Bode
• Las gráficas de bode de funciones potencia de w son lineales.
• Una función de transferencia consta de polos y ceros de primer orden, polos y
ceros complejos, ganancias constantes y retardos.
Asíntota de baja frecuencia:
Respuesta de polo simple  
• ω  ω0 → ω  1
ω0
G(s) =  1 
1+ ωs
0
• |G(jω)| ' 1
1 
G(jω) = 
• |G(jω)|dB ' 0 dB
1+j ωω
0

Magnitud: Asíntota de alta frecuencia:

 
• ω  ω0 → ω  1
ω0
1
|G(jω)| = r  2  −1
w
1+ ω0 • |G(jω)| ' ω
r ! ω0
 2
|G(jω)|dB = −20 log10 1+ w  
ω0 • |G(jω)|dB ' −20 log10 ω
dB
ω0

.– p.10/46
Respuesta de polo simple
Error máximo en ω = ω0 :
|G(jω0 )| = √12
|G(jω0 )|dB ' −3dB
|| G(jω) ||dB
|| G(jω) ||dB ∠

0dB 0dB
1dB 3dB
0dB
0.5f0 1dB
f –1 f0
–20dB –10dB
f0 2f0
–20dB/decade
–40dB –20dB –20dB/decade

–60dB
0.1f0 f0 10f0 –30dB
f f
Fig. 4. Magnitude asymptotes for the single real pole

.– p.11/46
Respuesta de polo simple
0
fa = f0 / 10
Fase: (0.1) = 0˚
  ∠G(jω)
∠G(jω) = − tan−1 ωω0
-15˚
Thefrecuencia:
Asíntota de baja magnitude and
phase asymptotes for the single- -30˚
ω  ω0 → ∠G(jω) ' 0◦
are summarized
Asíntota de alta frecuencia: -45˚ -45˚
f0
-60˚

ω  ω0 → ∠G(jω) 'practice −90◦ to

-75˚
single-pole
∠G(jω0 ) = −45◦
transfer
Desviación en fafunctions
= 0,1f0 iny fbthe= -90˚
0.01f0 0.1f0 f0 fb = 10 f0 100f0
10f0 : tan−1 (0,1) = 5,7◦ (7).
f
the denominator Fig. 8. A simpler choice for the midfrequency phase

.– p.12/46
 Respuesta de cero simple
Respuesta
 de cero
 simple Asíntota de baja frecuencia:
G(s) = 1 + ωs0 ω  ω0 → |G(jω)| ' 1
Magnitud: |G(jω)|dB ' 0 dB
r 
w
2 Asíntota de alta frecuencia:
|G(jω)| = 1+ ω0
 
ω
r ! ω  ω0 → |G(jω)| ' ω0
 2  
w
|G(jω)|dB = 20 log10 1+ ω0 |G(jω)|dB ' 20 log10 ω
ω0 dB

ency asymptote
+20dB/decade

2f0

f0
0.5f0 1dB

(26) || G(jω) ||dB

0dB 1dB 3dB

sign,
.– p.13/46
Respuesta de cero simple
Fase:  
10 f0 +90˚
∠G(jω) = tan−1 ωω0 5.7˚
Asíntota de baja frecuencia:
f0
ω  ω0 → ∠G(jω) ' 0◦ 45˚
Asíntota de alta frecuencia: +45˚/decade
ω  ω0 → ∠G(jω) ' 90◦ ∠G(jω) 0˚
5.7˚
∠G(jω0 ) = 45◦ f0 / 10

Combinaciones: Considere,

G1 (ω) = R1 (ω)eθ1 (ω)

G2 (ω) = R2 (ω)eθ2 (ω)
G3 (ω) = G1 (ω)G2 (ω) = R1 R2 e(θ1 (ω)+θ2 (ω))
|G3 (ω)|dB = |G1 (ω)|dB + |G2 (ω)|dB
∠G3 (ω) = ∠G1 (ω) + ∠G2 (ω)

.– p.14/46
Combinaciones
Ejemplo #1:
Construir el diagrama de Bode de la F.T.: G(s) = (1+ ωs )(1+ ωs ) ,
G0
donde G0 = 40 ⇒ 32
1 2
dB, f1 = ω1
2π = 100 Hz, f2 = ω2
2π = 2 KHz.
40dB G0 = 40 ⇒ 32dB
|| G || ∠G
|| G || f1 –20 dB/dec
20dB
100Hz
0dB
0dB
f2
0˚ 2kHz
–20dB –40 dB/dec 0˚
∠G f1 / 10 f2 / 10
–40dB 10Hz 200Hz –45˚
–45˚/dec

–60dB –90˚
–90˚/dec 10 f2
20kHz
10 f1 –135˚
1kHz –45˚/dec
–180˚
1Hz 10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz
f
Fig. 13. Construction of magnitude and phase asymptotes for the transfer

.– p.15/46
 Combinaciones
Ejemplo #2:
Escribir la función de transferencia que corresponde a las siguientes asíntotas:
f2 || A∞ ||dB
As a second example, consider || A ||
represented || A0 ||dB
f1
+20 dB/dec
magnitude and phase asymptotes
transfer 10f1 f2 /10
these ∠A +45˚/dec –90˚ –45˚/dec
. At 0˚ 0˚
f1 /10 10f2
, the asymptote
Respuesta:
s
1+ ω1
G(s) = A0 s
1+ ω2

.– p.16/46
Combinaciones
Comprobación:
• Asíntota D.C. (bajas frecuencias):

1+ s
ω1
|A0 | = A0
1+ s
ω2

• Asíntota f1 < f < f2 (frecuencias medias):

s
1+ ω1 f
|A0 | = A0
1+ s
ω2 f1
• Asíntota f > f2 (altas frecuencias):

s
1+ ω1 f2
|A0 s | = A0 = A∞
1+ ω2 f1

.– p.17/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
Considere el sistema estándar de orden dos:

1
G(s) =  2
1 + 2ξ ωsn + s
ωn

• ξ gobierna la respuesta en la vecindad de ω = ωn

• Una forma alternativa es:

1
G(s) =  2
s s
1+ Qωn + ωn

• Q= 1 Energía pico almacenada por ciclo

2ξ = 2π Energía disipada por ciclo
• Q < 0,5 → ξ > 1 → sistema sobre amortiguado.
• Q > 0,5 → ξ < 1 → sistema sub amortiguado.

.– p.18/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
Diagrama de amplitud:

1
|G(jω)| = q
(1 − ( ωωn )2 )2 + Q12 ( ωωn )2 |G|dB
PSfrag replacements 0dB |Q|dB
• Asíntota de bajas frecuencias:
ω  ωn ⇒ |G(jω)| = 1 fn
• Asíntota de altas frecuencias:
 −2
ω  ωn ⇒ |G(jω)| = ffn −40 dB/dec
• Desviación en ω = ωn :
|G(jωn )| = Q

.– p.19/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
(59)
0°
phase tends to 0˚ at low frequency,
increasing Q
Diagrama de Fase: ,
Fig.
  ∠G
causes a -90°
1 ω
 Q ωnthe 0˚ and
∠G(jω) = − tan−1   2 
again need a
1 − ωωn
approximate -180°
0.1 1 10
the vicinity of the
• Asíntota de bajas frecuencias: f / f0
ω  ωn ⇒ ∠G(jω) = 0◦ Fig. Fig. 18. Phase plot, second-order poles.
fa
0°
0°
• Asíntota de altas frecuencias:
ω  ωn ⇒ ∠G(jω) = −180◦ ∠G

• ω = ωn : ∠G(jωn ) = −90◦
-90° -90°
1 1 f0
• Si f a = 10 fn y f b = 10 fn
− 2Q 2Q

⇒ pendiente = −180◦ Q/Decada

-180°
-180°
0.1 1 fb 10
f / f0
.– p.20/46
Fig. 20. A simpler choice for the
Respuesta de polo doble: Resonancia
Frecuencia de resonancia: fr

Q=∞
• Frecuencia donde |G(jω)| tiene un Q=5
10dB
valor pico. Q=2

Q=1
Q = 0.7
r
1 p 0dB
fr = f n 1− 2
= fn 1 − 2ξ 2
2Q
|| G ||dB Q = 0.5

• Ocurre siempre que 0 ≤ ξ < 0,707 o

-10dB
0,707 < Q < ∞. Q = 0.2

Q = 0.1

1
Mr = |G(jω)|max = p -20dB
2ξ 1 − ξ2 0.3 0.5 0.7 1 2 3
f / f0
Si ξ = 0 ⇒ Mr = ∞, fr = fn Fig. 21. Exact magnitude curves, two-pole response, for several values of

.– p.21/46
Error de régimen permanente
• Para un sistema con realimentación unitaria, Kp = lı́ms→0 G(s). Para un sistema
tipo cero, Kp se lee como el intercepto horizontal con el eje y en baja frecuencia
del Bode de amplitud.
• Kv = lı́ms→0 sG(s). Para un sistema tipo uno, |G(jω)| ≈ Kv en bajas
ω
frecuencias y tiene pendiente −20 dB/dec. Kv se puede leer como el intercepto
horizontal con el eje y de la proyección de la asíntota de baja frecuencia en ω = 1.
• • Procedimiento similar para Ka .
20
Ej emplo 1 60
Ej emplo 2
10 50
Magnitude

Magnitude
0 40

−10 30

−20 20

−30 10

−40 0
−2 −1 0 1 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10 10 10 10

Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.)

.– p.22/46
Error de régimen permanente
Ejemplo #1:
• Horizontal en ω → 0 → Tipo cero.
• Intercepto: 6 dB → Kp = 6dB →= 2.
Ejemplo #2:
• Pendiente −20dB, ω → 0 → Tipo uno.
• Se prolonga la asíntota hasta ω = 1.
• Intercepto en ω = 1 : 20 dB → Kv = 20dB →= 10.
.. Escalón Rampa Parábola
Sistema . Entrada
r(t) = A r(t) = At r(t) = At2
Tipo 0 A
1+Kp ∞ ∞
Tipo 1 0 A
Kv ∞
Tipo 2 0 0 A
Ka

Errores de régimen permanente.

.– p.23/46
Sistemas de fase No mínima:
Un sistema se llama de fase no mínima, si tiene ceros o polos en el SPD.
Considere:
 ) √
s+1 Cero en − 1 Fase ω2 + 1
G1 (s) = 10 → G1 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en − 10 minima ω 2 + 100
 ) √
s−1 Cero en + 1 Fase ω2 + 1
G2 (s) = 10 → G2 (jω) = 10 √
s + 10 Polo en − 10 nominima ω 2 + 100

Sin embargo
• las respuestas de fase son muy diferentes.
Bode-Magnitude Plot Bode-Phase Plot

(G 1( jω)), 6 (G 2( jω))
180
20
|G 1 ( jω)|, |G 2 ( jω)|

150
15
120
Non-minimum
Phase, G 2
10 90

60
Minimum
5 Phase, G 1
30

0
0
−2 −1 0 1 2 3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
6

Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.) .– p.24/46

Sistemas de fase No mínima
• El cambio de la fase en G1 es mucho menor que el cambio en G2 . Por eso G1 es
de fase mínima y G2 es de fase no mínima.
• En un sistema de fase mínima, dada una curva de fase, la curva de magnitud está
relacionada de forma única o viceversa. No ocurre lo mismo para un sistema de
fase no mínima.
• Los sistemas de fase no mínima se asocian con el retardo:

s−1
G2 = G 1
s+1
| {z }
Retardo

• Note que
s+1 es muy similar a una aproximación de Padé de un retardo de la
s−1

− τ2 s+1
forma e −sτ
≈ τ s+1 .
2

.– p.25/46
Criterio de Nyquist
Estabilidad de Nyquist:
• Polos del sistema en lazo cerrado en el SPD implican inestabilidad.
• Nyquist encontró un método gráfico para contar el número de polos del SPD. La
técnica de Nyquist es un método gráfico para determinar la estabilidad de un
sistema, las regiones de estabilidad y los márgenes de estabilidad.
• Idea:
• Primero encontrar la forma de contar el número de polos de lazo cerrado
dentro de un contrno.
• Luego, hacer el contorno igual al SPD.
• La cuenta se basa en la teoría del mapeo funcional complejo.

.– p.26/46
Criterio de Nyquist
Concepto previo: Mapeo funcional complejo
f (x)
• Se puede hacer un dibujo de
una función real f (x) de
una variable real x.
x
• Sin embargo no puede
hacerce lo mismo para una jω s =(F)
función compleja F (s) de
una variable compleja s.
F(s0) F(s)
• En su lugar, debe hacerse un
mapeo de puntos o líneas en mapping
el plano s al plano F (s). s0
σ <(F)

.– p.27/46
Criterio de Nyquist
Ejemplo: F (s) = 2s + 1, mapear los cuatro puntos A,B,C y D
j =(F )
2
B A b a
1 1
<(F )
-1 1 -1 1 2 3
-1 -1
PSfrag replacements C D c d
-2
Plano s Plano F

Ejemplo: Mapear el controno Γs por F (s) = s

s+2

j =(F )
1
B A d
1
PSfrag replacements Γs a
ΓF <(F )
-1 1 -1 1
b
C -1 D c
-1
Plano s Plano F .– p.28/46
 Criterio de Nyquist
Anticipo: Dibujando el mapeo de un contorno específico, utilizando como función de
mapeo una relacionada con la respuesta de lazo abierto de la planta, será posible
determinar la estabilidad de lazo cerrado de los sistemas.
Teorema de Cauchy
”Sea F (s) la razón de dos polinomios en s. Considérese al contorno cerrado Γ s en el
plano s, mapeado en el plano complejo a través de la función compleja F (s). Si el
contorno Γs no atraviesa ningún polo o cero de F (s) al recorrerse en el sentido horario,
el contorno mapeado correspondiente ΓF en el plano F encerrará al orígen N = Z − P
veces en el sentido horario”, donde:

Z = # ceros de F (s) dentro de Γs ,

P = # polos de F (s) dentro de Γs .
• Consider the following feedback system:
r (t) D(s) G(s) y(t)
D(s)G(s)
T T (s) =
1 + D(s)G(s)H(s)
H (s)
.– p.29/46
Criterio de Nyquist
Estabilidad de lazo cerrado ⇒ # polos de T (s) en el SPD.
• # ceros de 1 + D(s)G(s)H(s) en el SPD.
• Sea F (s) = 1 + D(s)G(s)H(s)
• Contar los ceros en el SPD usando el teorema de Cauchy!. Controno: Γs todo el
SPD.
• Nyquist simplifica el T. Cauchy para sistemas realimentados de la forma de arriba.
• Cauchy: N # de encierros del orígen.
• Nyquist: N # de encierros de (−1, 0) usando F (s) = D(s)G(s)H(s)
= = −
Cauchy Nyquist
=(s) =(s)

<(s) <(s)

.– p.30/46
Criterio de Nyquist
• Piense el contorno de =(s)
Nyquist compuesto de 4
partes.
III
I. Origen, s = 0. (Aveces II
caso especial).
II. Eje +jω, s = +jω.
Simplemente un gráfico
<(s)
I
polar.
III. |s| = ∞. Para sistemas IV
físicos = 0.
IV Complejo conjugado de
II.
• Luego, el Nyquist sirve para determinar estabilidad de lazo cerrado a partir de la
gráfica polar del sistema de lazo abiero.
• Se puede utilizar una colección de datos experimentales si no se tiene
conocimiento de G(s). .– p.31/46
Criterio de Nyquist
La prueba de Nyquist:
• N = # encierros de (-1,0) cuando F (s) = D(s)G(s)H(s)
• P = # polos de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo abierto
de G(s) (asumiendo H(s) y D(s) estables, lo que es razonable).
• Z = # ceros de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo cerrado.

Z =N +P

El sistema es estable si y solo si, Z = 0.

Tenga cuidado con la cuenta de encierros!. Trace una línea desde (-1,0) en cualquier
dirección y Cuente el # de cruces con el contorno. Entonces N = # cruces CW - # cruces
CCW.

.– p.32/46
Criterio de Nyquist

Multiplicando G(s) por K, se magnifica el

Nyquist completo.

Prueba de Nyquist ampliada: Función de lazo = KD(s)G(s)H(s)

• N = # encierros de (-1/K,0) cuando F (s) = KD(s)G(s)H(s)
• El resto de la prueba es la misma.
• Se obtiene el rango de K para estabilidad.

.– p.33/46
Criterio de Nyquist
ω <(G(jω)) =(G(jω))
0.0000 5.0000 0.0000
Ejemplo: D(s) = H(s) = 1 0.0019 4.9999 -0.0186
5
G(s) = (s+1) 2 0.0040 4.9998 -0.0404
I: En s = 0, G(s) = 5 0.0088 4.9988 -0.0879
II: En s = jω, G(jω) = 0.0191 4.9945 -0.1908
(1+jω)2 .
5

0.0415 4.9742 -0.4135

III: En |s| = ∞, G(s) = 0.
0.0902 4.8797 -0.8872
IV: En s = −jω, G(jω) = (1−jω)2 .
5
0.1959 4.4590 -1.8172
=(s)
0.4258 2.9333 -3.0513
0.9253 0.2086 -2.6856
2.0108 -0.5983 -0.7906
<(s) 4.3697 -0.2241 -0.1082
9.4957 -0.0536 -0.0114
20.6351 -0.0117 -0.0011
44.8420 -0.0025 -0.0001
97.4460 -0.0005 -0.0000
500.0000 -0.0000 -0.0000 .– p.34/46
Criterio de Nyquist
• No hay encierros de (-1,0). N = 0
• No hay polos inestables de lazo abierto P = 0
• Z = N + P = 0. El sistema de lazo cerrado es estable.
• No encierros de (-1/K,0) para todo K > 0. Luego el sistema es estable para todo
K > 0.
• Confirmación con el arreglo de Routh: L(s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + 1 + 5K

s2 1 1 + 5K
s1 2 ⇒ Estable para todo K > 0.
s0 1 + 5K
• Una gran cantidad de sistemas a controlar son estables para ganancias pequeñas
pero se hacen inestables si la ganancia se incrementa mas allá de cierto punto.
• La distancia entre el sistema actual (estable) y un sistema inestable se llama
"margen de estabilidad"
• Se definen dos márgenes de estabilidad: de ganancia y de fase.
.– p.35/46
Márgenes de ganancia
Margen de ganancia: Factor por el que la ganancia es menor que la estabilidad
marginal.
• Mide ”Cuanto puede incrementarse la ganancia de la función de transferencia de
lazo L(s) = D(s)G(s)H(s), y aún tener un sistema estable”

• Muchos diagramas de Nyquist son como éste.

Incrementando la ganancia de lazo se 1
magnifica la gráfica. MG
• M G = 1/(distancia entre el origen y el lugar
donde el mapa de Nyquist cruza el eje real).
MF
• Si se incrementa la ganancia el mapa de
Nyquist se ”estira” y puede encerrar (-1,0).
• Para un sistema estable, M G > 1 (unidades
lineales) o M G > 0 dB.

.– p.36/46
Márgenes de ganancia
Margen de fase: Factor de fase por el cual la fase es mayor que el valor de estabilidad
marginal.
• El margen de fase mide ” Cuanto reatardo se puede agregar a la función de
transferencia de lazo y aún tener un sistema estable ”
• M F = ángulo que debe rotarse el diagrama de Nyquist para lograr estabilidad
marginal = intersección del diagrama de Nyquist con el círculo de radio 1.
• Si se incrementa el retardo de lazo abierto, el Nyquist ”rota” y puede encerrar
(-1,0).
• Para un sistema estable: M F > 0◦ .

.– p.37/46
Estabilidad desde el Bode
Considere el sistema,
=(s)
K =2
r (t) 1
K y(t)
s(s + 1)2
<(s)

Diagrama de Bode
2
• El sistema es inestable para K > 2 y
0

estable para K < 2

Magnitud (dB)
−2
MG
• El cruce del LGR por el eje jω −4 1
20 log10 ( K )
ocurre en algunos s = jωx y debe −6

cumplirse: |G(jωx )| = K 1
y
−8
−90

∠G(jωx ) = −180◦ −135

MF
• Cada cruce del PSfrag replacements Fase (deg)

Bode de fase por −180

−180◦ implica un cruce del LGR por −225

el eje jω. −270

−1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)

.– p.38/46
Estabilidad desde el Bode
• No obstante, un cruce del Bode de fase por −180◦ no significa paso de estabilidad
a inestabilidad o viceversa.
• M G = 1/(Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por −180◦ ) (ganancia en
unidades lineales).
• M G = - Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por −180◦ dB (ganancia en
dB).
• M F = Fase en la frecuencia de cruce de la ganancia por 0 dB - ( - 180◦ ).
• Debe tenerse cuidado con éste método!. Funciona siempre si el sistema es de fase
mínima. Es más difícil si el sistema es de fase no mínima.

Margen de fase y Desempeño

• Una ventaja de conocer el margen de fase de lazo abierto es que permite predecir
el desempeño o ”performance” de lazo cerrado del sistema.
• Considere la función de transferencia de lazo cerrado:

ωn2
T (s) = 2
s + 2ξωn + ωn2 .– p.39/46
Desempeño
Para este sistema, la relación entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento ξ es:
 
2ξ
M F = tan −1 q
p

1 + 4ξ 4 − 2ξ 2

• Si M F ≤ 60◦ , ξ ≈ M F .
100

• • También puede inferirse el máximo sobre impulso Mp a partir del margen de fase.
Damping ratio versus PM Overshoot fraction versus PM
1 1
0.9
Damping ratio ζ

M p , overshoot
0.8 0.8
0.7
0.6 0.6
0.5
0.4 0.4
0.3
0.2 0.2
0.1
0 0
10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80

Phase margin Phase margin

.– p.40/46
Respuesta de Lazo cerrado
• La mayoría de conceptos en este capítulo han utilizado la respuesta en frecuencia
de lazo abierto para predecir comportamientos en lazo cerrado.
• Sin embargo, ¿qué hay acerca de la respuesta en frecuencia

KG(s)D(s) L(s)
T (s) = =
1 + KG(s)D(s) 1 + L(s)

• Un buen diseño debería tener una ganancia de lazo abierto L(s) tal que:

|KG(jω)D(jω)|  1 para ω  ωc
|KG(jω)D(jω)|  1 para ω  ωc

Donde ωc es la frecuencia de cruce donde la magnitud de la ganancia de lazo

abierto pasa por 1. Entonces,
(
L(jω) 1, ω  ωc ;
|T (jω)| = ≈
1 + L(jω) |KG(jω)D(jω)|, ω  ωc .
.– p.41/46
 Respuesta de Lazo cerrado
• En este caso la salida del sistema y(t) sigue exactamente a la entrada u(t) como se
advierte de Y (s) = U (s)T (s) independientemente de la planta G(s) (objetivo
final de un buen controlador), al menos dentro del ancho de banda ωBW ,
ωc < ωBW < 2ωc .
• Las frecuencias altas de u(t), es decir, aquellas fuera del ancho de banda, son
atenuadas y no afectan la salida y(t). Esta propiedad de filtro pasa-bajo, es
deseable para evitar que el ruido de alta frecuencia, que está siempre presente en
sistemas físicos, afecte la respuesta del sistema.

Considere el sistema,
nsider
w(t)

r (t) D(s) G(s) y(t) w(t), disturbio en la salida

v(t), ruido de sensor
v(t)

Y (s) = W (s) + G(s)D(s)[R(s) − V (s) − Y (s

.– p.42/46
Función de sensibilidad
• Error de seguimiento E(s) , R(s) − Y (s),

1 1
E(s) = − W (s) + [R(s) + L(s)V (s)]
1 + L(s) 1 + L(s)

• Se define la función de sensibilidad como,

1
S(s) ,
1 + L(s)

• Y la función de sensibilidad complementaria como,

L(s)
T (s) , 1 − S(s) =
1 + L(s)

, que en este caso es también la función de transferencia de r(t) a y(t).

.– p.43/46
Función de sensibilidad
• S(s) está relacionada con la sensibilidad de la función de transferencia de lazo
cerrado respecto a cambios de la planta G(s),

T ∂T G 1
SG = · = = S(s)
∂G T 1 + L(s)

• Note que T (s) + S(s) = 1 sin importar ni D(s) ni G(s).

• Advirtiendo también que (v(t) = 0),

Y (s) = S(s)W (s) + T (s)R(s),

y E(s) = S(s)[R(s) − W (s)].

Entonces es deseable T (s) = 1 para S(s) = 0 → Cancelación del disturbio w(t),

diseño insensible a perturbaciones de la planta G(s) y error cero de régimen
permanente.

.– p.44/46
Funciones típicas de lazo cerrado
• Pero, para sistemas físicos reales G(s) tiende a cero con las frecuencias altas y
S(s) tiende a 1. Además, notando que el aporte del ruido del sensor en el error se
determina por la función de transferencia T (s), es conveniente que T (s) tienda a
cero en altas frecuencias.
• Así, gráficas típicas de las funciones de sensibilidad y lazo cerrado para un buen
diseñotransfer)
deben ser,
functions are:
Performance Spec.

Stability Spec.
|T ( jω)|
|S( jω)|

.– p.45/46
Funciones típicas de lazo cerrado
• Las dos gráficas anteriores llevan a una sola especificación sobre la función de
lazo abierto L(s),

Sensor noise and plant

sensitivity boundary
Magnitude of D(s)G(s)

Error Boundary
Steady-state

.– p.46/46