Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Cristian Ferney Saavedra Corredor

CÓDIGO: 243005
CC:1033741216
No. DE GRUPO:
243005_13

Julio Cesar Bedoya Pino

Tutor

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Sistemas Dinámicos
marzo /2020
 INTRODUCCION

En el desarrollo de esta guía es necesario tener claro los conceptos los

cuales son de vital importancia para el desarrollo de esta actividad,
inicialmente lo que se debe tener en cuenta es contar con el modelo
matemático, donde se debe tener el énfasis en las leyes fundamentales
que gobiernas los circuitos eléctricos.
En esta etapa 1, aplicaremos los conceptos estudiados y analizados,
encontramos diferentes criterios de análisis sobre los modelamientos de
un sistema dinámico en el dominio del tiempo, donde podremos
encontrar las ecuaciones diferenciales y variables de estado que
representaremos posteriormente, de forma matemática por un análisis
numérico y de forma gráfica por una representación y simulación de
diagrama de bloques.
 Listado de conceptos desconocidos
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: Es la transformada de Laplace
de la respuesta impulso, cuando las condiciones iniciales son cero.
También, se puede expresar como la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la entrada, con condiciones
iniciales iguales a cero
 DIAGRAMA DE BLOQUES: Es una representación gráfica
utilizada para describir la manera como están interconectados e
interactúan los diferentes elementos de un sistema.
 PERIODO DE MUESTREO: Es el intervalo de tiempo que existe
entre cada una de las muestras tomadas de una señal continua.
 SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de dispositivos
encargados de implementar ciertas estrategias con el fin de lograr
un resultado esperado
 VECTOR DE ESTADO: Vector que se forma con las n variables de
estado, determina la forma única el estado de x(t) para cualquier
tiempo
 ESTABILIDAD ABSOLUTA: la variable vuelve al punto de
consigna a un valor estable después de una perturbación, sin
importar el tiempo que esté oscilando hasta anularse. Es decir, los
criterios correspondientes no indican lo próximo que esté el
sistema de la inestabilidad.
 PERTURBACIÓN: Es cualquier tipo de señal que causa una
alteración en las señales propias del sistema.
 ESTABILIDAD: Es una noción que describe si un sistema es
capaz de seguir un comando de entrada, o en general, si dicho
sistema es útil.
 SENSOR: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud
física como presión, caudal, temperatura, etc. en una señal
eléctrica
 CONTROLABILIDAD: Un sistema de control es de “estado
completamente controlable”, si es posible transferir el sistema
desde un estado inicial determinado a cualquier otro estado
deseado, en un intervalo de tiempo finito.
 SISTEMA MULTIVARIABLE: Es un sistema que se caracteriza
por poseer un gran número de entradas y de salidas.
 ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO: Compuesta por tres
tipos de variables: variables de entrada, salida y estado.
 RETARDO: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación
de una entrada a un sistema y la aparición de la salida.
 Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema,
el cual representa la rapidez con la cual este puede responder
ante cambios en su entrada
 CONTROL: Es la elección de elementos, parámetros, funciones o
configuraciones que se pueden aplicar a un sistema fijo para que
se comporte de manera predeterminada
 DIAGRAMA DE BODE: Es una gráfica de la magnitud y fase de la
función de transferencia de un sistema, en función de la
frecuencia, la cual permite determinar la estabilidad de este.
 DIAGRAMA DE ESTADO: Es una representación gráfica que se
construye a partir de las ecuaciones diferenciales de un sistema,
con el fin de determinar las variables y las ecuaciones de estado
de este.
 LINEALIZACIÓN: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no
lineales, se llevan a un punto de operación en el cual las
características de este sean más o menos lineales, con el fin de
encontrar un modelo de representación más sencillo.
 MODELO OUTPUT: En el modelo Input-Output de Leontief se
supone que en un sistema económico existen industrias, que
proveen a las restantes y además a una demanda externa. Se
trata de determinar el nivel correcto de producción.
 OBSERVABILIDAD: Es una condición que expresa el hecho de
que las variables de un sistema afectan a alguna de las salidas de
este.
 PLANOS Y DIAGRAMAS ELÉCTRICOS: Esboza de manera
general los planos y diagramas eléctricos típicos que hacen parte
de la subestación, como símbolos y convenciones, diagramas de
principio, diagramas del sistema de control, diagramas de
protección, diagramas de cableado de control y fuerza, diagrama
de servicios auxiliares y diagramas de la compensación serie.
 PERTURBACIÓN: Es cualquier tipo de señal que causa una
alteración en las señales propias del sistema.
 Desarrollo teórico de los circuitos planteados en el
problema del Anexo 1.

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación V ( t ) y como variable de salida el voltaje en la bobina L
V L.

El circuito seleccionado es el numero 5 Circuito mixto RLC

Solución
R1=330 Ω

R2=470 0 Ω

R3=220 Ω

R4 =100 0 Ω

L=3 m H
C 1=5u F
Aplicando el método de mallas tenemos
Se definen las variables de estado
V ₍ ₜ ₎= X ₁ ₍ ₜ ₎
iL ₍ ₜ ₎=X ₂₍ ₜ ₎

En el circuito se presentan dos mallas y dos nodos

malla 1, vt, r2, r2, r3, l1
VR 1=iR 1∗R 1
iR 1=iL
VR 1=iLR 1
VR 1=220 iL
VR 2=Vc
VR 3=iR 3∗R 3
iR 3=iL
VR 3=iL∗R 3
VR 3=330 iL
diL
VL=L
dt
diL
VL=0,002
dt
Vt =VR1+VR 2+VR 3+VL
diL
Vt =220 iL+Vc+330 iL+ 0,002
dt
Vt =550iL +Vc+0,002 diL /dt
Vt −550iL−Vc=0,002 diL /dt
Vt /0.002−275000iL−Vc /0.002=diL /dt ( 1)

Malla2 C1, R2
VR 2=Vc
VR 2=iR 2∗R 2
iR 2+ic=iL
iR 2=iL−ic
VR 2=(iL−ic)∗R 2
Vc=iLR 2−icR 2
Vc=100 iL−(0.000001∗100 dVc )/dt
−Vc+100 iL=0.001 dVc /dt
−Vc /0.001+100 /0.001iL=dVc /dt
100000 iL−Vc /0.001=dVc/dt (2)

Ecuaciones del sistema

diL /dt=500 Vt−275000 iL−500Vc
dVt /dt=0 Vt +100000 iL−1000 Vc

La variable de estado estaría determinada por

d vc ( t )

[ ] [ ]
ẋ2 ( t ) x2 ( t )
[ ][
ẋ 1 ( t ) =[ ] x1 ( t ) +[ ] [ u ( t ) ]=¿ dt = −1000 100000 v c ( t ) + 0
d IL(t )
dt
][ ] [ ]
−500−275000 I L ( t ) 500

Ahora la variable de estado de salida estaría determinada por

[ y ] =VL
VL=L∗diL/ dt
VL=0.002∗(500 Vt −275000iL−500 Vc)
VL=Vt −550 iL−Vc
Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema.
controlabilidad
𝑥𝑛−𝐴𝑛𝑥0=𝐵𝐴𝐵

A∗B= −1000 100 000 ∗ 0 A∗B= 0+50000000

[ ][ ]
−500−2750 00 500 0−1375000 00 [ ]
A∗B=[ 50000000 ]∗[ 0 ]
−1375000 00 500

B∗AB=[ 0 ]∗[ 50000000 ]

500 −1375000 00

0+ 0
B∗AB
[ 10
2.5 x 1 0 −6.875 x 10¹⁰ ]
B∗AB [−4.3750 x 10¹⁰]
 CONCLUSIONES
 Logramos por medio del desarrollo de esta actividad, logra aplicar
diferentes conceptos de solución y aplicación de ecuaciones
diferenciales para poder brindar soluciones de ingeniería aplicada
a cualquier problema que se evidencia en campos de
telecomunicaciones, electrónica e ingeniería mecánica.

 Se identificaron diferentes tipos de sistemas y modelos que nos

permiten reconocer los sistemas físicos existentes en procesos
industriales, lo que nos permite hacer un análisis de cómo aplicar
estos procesos y conclusiones en nuestra vida profesional.

 En el desarrollo de esta actividad nos llevamos un buen

conocimiento de una forma analítica donde se resolvió los circuitos
basados en modelamiento matemático y ecuaciones diferencies
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales:
con prácticas de simulación y análisis por ordenador pc. (pp. 62-
127). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=77&docID=3226592&tm=1541556683501
 García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES:
Edicions de la Universitat de Lleida. (pp. 23 - 64). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
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 Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Sistemas Dinámicos. [Archivo de
video]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10806
 Roccia, B. A., Preidikman, S., & Massa, J. C. ANÁLISIS DINÁMICO DE MÁSTILES
ARRIOSTRADOS MEDIANTE INTEGRACIÓN NUMÉRICA EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO.
 Jesús, Á., Javier, C., Javier, F., María, J., María, J., Luis, J., ... & Carlos, P. (2018).
Sistemas Dinámicos.