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Unidad2SensoresyActuadores PDF
Unidad2SensoresyActuadores PDF
Service
e
ic
rv
Se
&
k
CURSO INTENSIVO DE INSTRUMENTACIÓN Y
or
CONTROL INDUSTRIAL
W
il
O
UNIDAD 2
SENSORES Y ACTUADORES
Introducción:
e
etc., permitiéndole al mismo interactuar con el medio ambiente.
ic
También se dotara a este de elementos que le permitan modificar condiciones físicas del
medio en el que actúan, utilizando para ello dispositivos muy variados denominados
rv
actuadores.
Se
Podemos considerar a los actuadores como verdaderas terminales nerviosas y motoras
del sistema que pretendemos actúe automáticamente.
Mapa conceptual:
&
k
Tanto los sensores como los actuadores son elementos periféricos del sistema
or
automático y constituyen un nexo entre las automatizaciones electromecánicas y las
electrónicas, es decir, son comunes a ambos tipos de dispositivos y por lo tanto, a través
W
de ellos, podremos vincular a ambos tipos de automatización.
Guía de estudio:
il
O
Tendrás que leer el material entregado analizando las características físicas que le dan
AM
Bibliografía:
D
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Módulo INSTRUMENTACION Y CONTROL – Unidad 5 – Automatización de procesos por PLC
Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupla, Ing. Torres Martin A.
e
SENSORES O TRANSDUCTORES
ic
rv
Son dispositivos que se encargan de transformar una cantidad física en otra
Se
cantidad física
Permiten comunicar al mundo físico con los sistemas de control eléctricos y
electrónicos
&
Usos: Monitoreo, control y procesamiento de cantidades físicas, químicas y
k
biológicas
Estructura Y Principio De Funcionamiento
or
W
il
O
AM
Transductor primario:
Convierte la Magnitud Física a medir en otra mas fácil de manipulear
-T
Bimetal (Temperatura)
G
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Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupla, Ing. Torres Martin A.
e
ic
rv
Se
Entrada: Presión absoluta (0 a 6000 PSI)
Diafragma: Transductor primario
&
Galga extensiométrica: Transductor secundario
k
Circuito integrado: Tratamiento de la señal
Salida: Voltaje de 0 a 5 V
or
Etapa de salida: Relés – Amplif. De Potencia – Conversores de código –
Transmisores – etc.
W
1) Según la alimentación
2) Tipo de señal
-T
G
D
a) Activos o modulares
Son aquellos sensores que, para llevar a cabo su acción básica, utilizan
transductores que, para convertir variables físicas en señales eléctricas o de otro
tipo, necesitan de una o más fuentes auxiliares de energía.
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Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupla, Ing. Torres Martin A.
b) Pasivos o generadores
La contraparte de los sensores activos son estos sensores, los cuales pueden
realizar su acción básica de transducción sin la intervención de una fuente de
energía auxiliar. Por ejemplo las termocuplas o termopares, las cuales producen
a su salida, un voltaje proporcional a la temperatura aplicada.
e
Además de ser clasificados como activos y pasivos, los sensores pueden
ic
clasificarse según el tipo de señal de salida que entregan, por el tipo de variable
o variables físicas que detectan, el método de detección, el modo de
rv
funcionamiento, la relación entre la entrada y la salida (función de transferencia)
Se
y otros criterios.
&
Ejemplo: Termocupla, Termopar (Producen un voltaje proporcional a la
temperatura aplicada
k
or
Según el tipo de señal de salida
W
Analógicos
il
Digitales
O
Todo o Nada
a) Analógicos
AM
c) Digitales
D
Este tipo de sensores entregan como salida un voltaje o una corriente variable
en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada, es decir con su
valor representado en algún formato de pulsos o palabras, digamos PWR o
binario (ceros y unos). Un caso particular de los sensores digitales son los
sensores de todo o nada los cuales, como su nombre lo sugiere, tienen una
salida digital codificada en sólo dos estados y únicamente indican cuando la
variable detectada rebasa un cierto valor umbral o límite (Ejemplo de esta
tecnología son los sensores inductivos y Capacitivos).
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c) Todo o Nada
Otras clasificaciones
e
ic
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Se
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k
or
W
il
O
AM
-T
G
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Efectos Resistivos
Efectos Capacitivos
Efectos Inductivos
Efectos Magnéticos y Electromagnéticos
Efectos Piezoeléctricos y Piezoresistivos
Efectos Térmicos o Termoeléctricos
Efectos Ópticos y Electro ópticos
e
Efectos Auto resonantes
ic
Efectos químicos y Electroquímicos
rv
1) Efecto Resistivo: Variación de Resistencia o de Resistividad.
Se
Efecto: Variación de Resistencia o de Resistividad.
&
Sensores resistivos de posición (Potenciómetros)
Sensores de esfuerzo mecánico (Galgas Extensiométricas)
k
Sensores de Termocupla (RTDs, Termistores)
or
Sensores de Humedad (Humistores)
W
Sensores de Campo Magnético (Magnetorresistencias)
Sensores de Luz (Fotorresistencias)
il
Sensor de
dieléctrica, separación entre placas o del área de las Humedad
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5) Efecto Piezoeléctrico y Piezorresistivo: Producción de Voltajes y Corrientes a
ic
partir de esfuerzos mecánicos directamente (Efecto Piezoeléctrico) o variación de
rv
resistencia (Efectos Piezorresistivos).
Se
Sensores Piezoeléctricos o Piezorresistivos de Fuerza, Presión, Torque, Par,
Aceleración, Vibración, Temperatura, etc.
&
6) Efecto Térmicos o Termoeléctricos: Producción de Tensión o Corriente a partir
k
de la Temperatura directa o indirectamente, por variación de resistencia, la
or
aplicación de radiaciones térmicas, etc.
W
Las Termocuplas o Termopares y las Termo pilas emplean el Efecto Seebeck
Los Termistores y las RTDs se basan en Termo resistencia (variación de
il
resistencia)
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ic
DETECTORES DE PROXIMIDAD
rv
Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su área
Se
de influencia, sin entrar en contacto físico con él.
Entregan como respuesta una señal binaria del tipo “todo o nada” (contacto NA
o NC).
&
k
or
W
il
O
AM
Sensor Laser
Detección de alineación
de pastillas
D
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e
ic
rv
B) Por el tipo de Cableado
Se
Todo o Nada: a, b, c, d, e y f.(En CA: Tiristores-triacs – En CC: Transistores
NPN o PNP)
&
Namur: g. (Inductivos p atm. Explosivas por relé)
Analógicos: h (corriente o voltaje prop a distancia)
k
or
C) Por la cantidad de hilos de conexión:
W
externo.
3 hilos: Salida transistor DC. NPN (sinking) o PNP (sourcing). Dos a la fuente y
AM
uno a la carga.
4 hilos: DC. 2 a la fuente y 2 a la carga (interruptor una posición). Conmuta
-T
cargas AC o DC.
5 hilos: DC. 2 a la fuente y 3 a la carga (interruptor dos posiciones). Conmuta
G
cargas AC o DC.
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Histéresis
Frecuencia de conmutación
Alcances nominal, real, útil y de trabajo.
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Reproductividad o fidelidad
Tiempos de retraso
Accionamiento y desaccionamiento
Intensidad residual
Voltaje residual
Voltaje nominal
Capacidad de conmutación de corriente
Temperatura
Humedad
e
Forma
ic
Dimensiones
rv
Montaje
Se
Protección contra CC.
&
Hierro
k
Acero templado
Acero inoxidable
or
Níquel
W
Latón
Cobre
il
Aluminio
O
Etc.
AM
-T
Diámetros Normalizados
Versiones roscadas
M8 = 8 mm
M12 = 12 mm
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M18 = 18 mm
M30 = 30 mm
Versiones no roscadas
4.5 mm
32 mm
Características
e
ic
Pueden ser Blindados ( Montados a ras)
rv
Pueden ser No blindados (no se montan al ras y deben conectarse
obligatoriamente a tierra.
Se
Detectan metales y no metales
No metales detectables: aceite, agua, alcohol, arena, avena, azúcar, caucho,
cemento, gasolina, madera, leche en polvo, mica, nylon, PVC, sal, teflón, trigo,
&
vidrio, etc. (Depende del factor de corrección)
k
Mayor alcance que los inductivos (Hasta 50 mm)
or
La sensibilidad depende de la constante dieléctrica del material a detectar.
La sensibilidad depende de la temperatura y humedad ambiente
W
El alcance útil (Su) surge de multiplicar el alcance nominal (Sn) por un factor de
corrección propio de cada material (Cf)
il
Dispositivos electrónicos que abren o cierran un circuito por acción de un haz de luz y
un elemento fotosensible
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No envejecen
No se calientan
Soportan vibraciones
Discriminan la luz ambiente
Alto rendimiento luminoso
Alta velocidad de respuesta
Insensibles a golpes o vibraciones
Vida útil ilimitada
e
Además
ic
rv
Emisor (Utiliza uno o varios LEDs infrarrojos para producir una luz modulada
roja o infrarroja) (Para ser inmunes a otras formas de luz ambientales)
Se
Detector (Fotodiodo o fototransistor asociado a un sistema óptico)
Circuito electrónico (Oscilador, amplificador, demodulador, conformador de
&
pulsos y etapa de salida
Hay 6 tipos de sensores fotoeléctricos:
k
De barrera
or
Retroreflexivos
W
Difusos
Convergentes
il
Especulares
O
Potenciómetros
Resolver
G
Analógicos Sincro
Inductosyn
D
Posición LVDT
Encoders absolutos
Digitales Encoders incrementales
Regla óptica
Velocidad Taco-generatriz
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Presencia Célula Reed
Óptico
Ultrasonidos
Contacto
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de posición
de velocidad
de presencia
Sensores de posición
e
ic
emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
rv
o Codificadores angulares de posición (encoders)
Se
Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan, en su forma más simple,
de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
&
equidistantes entre sí, de un sistema de iluminación en el que la luz es colimada de
forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posición se quiere medir va
k
acoplado al disco transparente. Con esta disposición, a medida que el eje gire se irán
or
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando
W
una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posición del eje.
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e
ic
rv
Se
Esquema de funcionamiento del codificador angular de posición encoder
&
La resolución de este tipo de sensores depende directamente del número de marcas que
se pueden poner físicamente en el disco. Un método relativamente sencillo para
k
aumentar esta resolución es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los
or
trenes de pulsos, sino contabilizar también los de bajada, incrementando así la
resolución del captador, pudiéndose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta
W
100.000 pulsos por vuelta.
incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptación correspondientes,
un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide
AM
contador o electrónica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posición
(sector) es codificado de forma absoluta. Su resolución es fija, y vendrá dada por el
G
número de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde
D
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e
o Captadores angulares de posición (sincro-resolvers).
ic
La otra alternativa en sensores de posición para robots la representan los resolvers y los
rv
sincroresolvers, también llamados sincros. Se trata de sensores analógicos con
resolución teóricamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la
Se
utilización de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con
400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.
&
k
or
W
il
O
AM
-T
G
D
El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe,
consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro. La
bobina móvil excitada con tensión V sen(wt) y girada un ángulo Ø induce en las
bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen(wt) sen Ø
V2 = V sen(wt) cos Ø
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AM
-T
G
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e
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Se
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k
or
W
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O
AM
-T
G
Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre
D
Resolver
buena buena buena buena
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e
ic
rv
Se
&
k
or
o Sensores lineales de posición (LVDT)
W
Entre los sensores de posición lineales destaca el transformador diferencial de variación
lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolución, poco rozamiento y alta repetibilidad.
il
O
la tensión alterna del primario, al variar la posición del núcleo, hace crecer la tensión de
un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensión se deduce que ésta es
G
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e
ic
rv
Se
El estator se encuentra excitado por una tensión conocida que induce en el rotor
&
dependiendo de su posición relativa una tensión Vs.
Sensores de velocidad
k
or
La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento
W
dinámico de los actuadotes, por ejemplo de un robot. La información de la velocidad de
movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control
analógico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en
il
las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de
O
usado es una taco generatriz que proporciona una tensión proporcional a la velocidad
de giro de su eje (10 mV por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise
-T
Sensores de presencia
D
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e
húmedas y con puestas a tierra
ic
defectuosa.
rv
Se
&
k
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos
or
ferromagnéticos por la deformación que estos provocan sobre un campo magnético.
W
Los sensores ópticos, sin embargo, pueden detectar la reflexión del rayo de luz
il
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Sensores externos
El empleo de mecanismos de detección exteriores permite (continuando con el ejemplo
del robot) interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el
funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le enseña a realizar tareas
repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto está bastante
lejos de la forma más predominante de funcionamiento de los robots industriales
actuales, la utilización de la tecnología de detección para proporcionar a las máquinas
un mayor grado de inteligencia en relación con su ambiente es, en realidad, un tema
activo de investigación y desarrollo en el campo de la robótica.
e
Un robot que puede ver y sentir es más fácil de entrenar en la ejecución de las tareas
ic
complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos
rv
que las máquinas preprogramadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento
es también adaptable a una gama mucho más amplia de tareas, con lo que se consigue
Se
un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en más bajos costes de producción
y mantenimiento. La función de los sensores del robot puede dividirse en dos categorías
principales: estado interno y estado externo.
&
Los sensores de estado interno operan con la detección de variables, tales como la
k
or
posición de la articulación del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el
contrario, los sensores de estado externo operan con la detección de variables tales
W
como:
il
El alcance
O
La proximidad
El contacto
AM
La detección externa, se utiliza para el guiado del robot, así como para la manipulación
e identificación de objetos.
-T
Los sensores de estado externo pueden clasificarse también como sensores de:
G
D
Contacto
No contacto
Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto físico, tal
como el tacto, deslizamiento y torsión. Los sensores de no contacto se basan en la
respuesta de un detector a las variaciones en la radiación electromagnética o acústica.
Los ejemplos más destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la
proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Es de interés destacar que la detección de alcance y la visión suelen proporcionar una
información de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y
el tacto están asociados con fases terminales de agarre del objeto.
Los sensores de fuerza y torsión se utilizan como dispositivos de retroalimentación para
controlar la manipulación de un objeto una vez que haya agarrado.
Detección de alcance
Detección de proximidad
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Sensores de contacto
Detección de fuerza y torsión
Detección de alcance
Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos en el campo de operación del sensor. Los seres humanos
estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereográfico. Los sensores
de alcance se utilizan para la navegación de robots y para evitar obstáculos, para
e
aplicaciones más detalladas en las que se desean las características de localización y
ic
forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot.
rv
Triangulación
Se
Uno de los métodos más
sencillos para medir alcance es
&
mediante técnicas de
triangulación. Este procedimiento
k
or puede explicarse con facilidad
haciendo referencia a la figura.
Un objeto se ilumina por un
W
estrecho haz de luz, que barre
toda la superficie. El movimiento
il
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e
distancia perpendicular al plano de referencia. El objetivo de la disposición es situar la
ic
cámara de modo que cada una de dichas franjas verticales aparezca también vertical en
el plano de la imagen. De esta manera, cada punto a lo largo de la misma columna de la
rv
imagen será reconocido como que tiene la misma distancia al plano de referencia.
Se
Telémetro de tiempo de vuelo
En esta sección examinaremos tres métodos para determinar la distancia basada en el
&
concepto de tiempo de vuelo. Dos de los métodos utilizan un láser, mientras que el
tercero esta basado en la ultrasónica.
k
Un método para utilizar un láser para determinar la distancia consistente en medir el
or
tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (es decir, a lo
largo de la misma trayectoria) desde una superficie
W
reflectora.
La distancia a la superficie viene dada por la simple
il
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e
primera proporciona información de la intensidad y del alcance. Sin embargo, los
ic
sistemas continuos exigen una potencia considerablemente mayor. Las incertidumbres
en las mediciones de la distancia obtenidas por una u otra técnica exigen promediar la
rv
señal de retorno para reducir el error.
Se
Un telémetro ultrasónico es otro exponente importante del concepto del tiempo de
vuelo. La idea básica es la misma que se utiliza con un láser pulsado.
Una señal ultrasónica se transmite durante un corto período de tiempo y, puesto que la
&
velocidad de sonido se conoce para un medio de propagación especificado, un simple
cálculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno
k
como proporciona una estimación de la distancia a la superficie reflectora.
or
Se utilizan principalmente para navegación y para evitar obstáculos.
Detección de proximidad
W
suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un
intervalo de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de
AM
Sensores inductivos
G
metálico están entre los sensores de proximidad industriales de más frecuente uso. El
principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en las siguientes
figuras.
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e
estáticas no hay ningún
ic
movimiento en las líneas de flujo y,
por consiguiente, no se induce
rv
ninguna corriente en la bobina.
Se
&
Sin embargo, cuando un objeto ferromagnético
k
penetra en el campo del imán o lo abandona, el
or
cambio resultante en las líneas de flujo induce un
impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
W
proporcionales a la velocidad de cambio de flujo. La
forma de onda de la tensión, observada a la
il
en el campo abandonándolo.
Existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia sensor-objeto. La
D
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Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un
método para producir una señal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria
se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral permanezca por debajo de un
umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un
objeto) cuando se supera el umbral.
Sensores de efecto Hall
El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magnético a través del material. Cuando se utilizan por sí
e
mismos, los sensores de efecto Hall sólo pueden detectar objetos magnetizados. Sin
ic
embargo, cuando se emplean en conjunción con un imán permanente en la
configuración tal como la indicada en la figura, son capaces de detectar todos los
rv
materiales ferromagnéticos.
Se
Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo
magnético intenso en ausencia de un material
ferromagnético en el campo cercano.
&
Cuando dicho material se lleva a la proximidad del
dispositivo, el campo magnético se debilita en el sensor
k
debido a la curvatura de las líneas del campo a través del
or
material.
Los sensores de efecto Hall están basados en el principio de
W
una fuerza de Lorentz que actúa sobre una partícula
cargada que se desplaza a través de un campo magnético.
il
Esta caída en la tensión es la clave para detectar la proximidad con sensores de efecto
Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan
estableciendo un umbral de la tensión fuera del sensor.
Además, la utilización de materiales semiconductores permite la construcción de
circuitos electrónicos para amplificación y detección directamente en el propio sensor,
con lo que se reduce el tamaño y el coste del mismo.
Sensores inductivos
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Sensores capacitivos
A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente
materiales ferromagnéticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con
diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y líquidos.
Como su nombre indica, estos sensores están basados en la detección de un cambio en
la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
e
ic
rv
Se
El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un
&
electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por
k
ejemplo, un disco y un anillo metálicos separados por un
or
m aterial dieléctrico. Una cavidad
de aire seco se suele colocar detrás
W
del
elemento capacitivo para
proporcionar aislamiento. El resto
il
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cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los
límites de detección establecidos por el valor de T.
Sensores ultrasónicos
e
La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora
ic
examinados depende, en gran
rv
medida, del material objeto de
la detección. Esta dependencia
Se
puede reducirse mucho
utilizando sensores
ultrasónicos.
&
En la estructura de un
transductor ultrasónico típico utilizado para detección de
k
proximidad el elemento básico es un transductor
or
electroacústico, frecuentemente del tipo cerámico
W
piezoeléctrico. La capa de resina protege al transductor
contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y
también actúa como un adaptador de impedancia acústica.
il
O
Caudalímetro ultrasónico de
Efecto Dopler
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e
ic
rv
Se
&
k
or
Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano se
W
intersectan en un volumen largo en forma de lápiz. Este volumen define el campo de
operación del sensor, puesto que una superficie reflectora que intersecta el volumen se
il
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3) Sensor Difuso 4) Sensor Convergente
ic
rv
Se
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k
or
W
il
O
AM
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e
ic
Sensores de contacto
rv
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto
Se
entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el
reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un
&
manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos
categorías principales:
k
Binarios
or
Analógicos
W
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la
disposición más simple, un conmutador está situado en la superficie interior de cada
-T
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e
Las placas detectoras exteriores
ic
suelen ser dispositivos binarios.
Aunque pueden formarse
rv
matrices de detección utilizando
Se
sensores individuales múltiples,
una de las soluciones más
prometedoras a este problema
&
consiste en utilizar una matriz de
electrodos en contacto eléctrico
k
or con un material conductor dúctil
(por ejemplo, sustancias basadas
en grafito) cuya resistencia varía
W
como una función de la compresión. En estos dispositivos, que suelen denominarse
pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones
locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas últimas se
il
O
El sensor de presión
Se puede utilizar un sensor de presión para la retroalimentación mecánica de una mano,
-T
u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la célula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o
fototransistor. Las células son cubiertas por un material elástico con una superficie
interior reflectante. El resto de la célula es de un material no reflectante. El cambio en la
reflexión interior de luz es detectado por el sensor y se produce una señal que informa al
operador de contacto. Cuanto mayor sea la presión, mayor es el cambio en la reflexión.
Así, puede "sentirse" la presión utilizando circuitería analógica. Si se desea únicamente
una indicación de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrónica.
Todos los sensores de contacto mencionados hasta ahora se refieren a medidas de
fuerzas normales a la superficie del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial
para determinar el deslizamiento es otro aspecto importante de la detección de contacto.
Detección de fuerza y torsión
Los sensores de fuerza y de torsión se utilizan principalmente para medir las fuerzas de
reacción desarrolladas en la superficie de separación entre conjuntos mecánicos. Los
métodos principales para realizar esta operación son los de detección de articulación y
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e
de la estructura mecánica
ic
debida a fuerzas
exteriores.
rv
Los sensores de muñeca
Se
son pequeños, sensibles,
de poco peso
(aproximadamente 12
&
onzas) y de un diseño
relativamente compacto,
k
or del orden de 10 cm de
diámetro total y de 3cm
de espesor.
W
Para poder reducir la histéresis y aumentar la
exactitud en la medida, el hardware se suele
il
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e
posible a la herramienta para reducir el error de posicionamiento como
ic
consecuencia del giro de la mano en pequeños ángulos. Además, es deseable
rv
medir una fuerza / momento de la mano lo más grande posible; así, al hacer
mínima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el brazo de la palanca
Se
para las fuerzas aplicadas en la mano.
Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores
&
de la fuerza y las fuerzas / momentos aplicados permite resolver la fuerza y los
momentos mediante simples operaciones matriciales.
k
Baja histéresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la
or
sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen
W
que superar este rozamiento, o fricción, antes de que pueda obtenerse una
desviación medible. Produce también efectos de histéresis que no reestablecen
los dispositivos de medida de la posición a sus lecturas originales.
il
O
ACTUADORES
AM
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos,
-T
Neumáticos
Hidráulicos
D
Eléctricos
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Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisión
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Actuadores neumáticos
e
En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
ic
actuadores neumáticos:
rv
Cilindros neumáticos
Se
Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
Cilindros
&
En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro
k
como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros
neumáticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el émbolo se
or
desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión,
W
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
(que recupera al émbolo a su posición en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo
il
O
en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las
dos cámaras.
AM
aire a presión hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen, no
obstante, sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumático, aunque
G
Motores neumáticos
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante
aire a presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los
motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un
plano inclinado. Otro método común más sencillo de obtener movimientos de rotación a
partir de actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo se
encuentra acoplado a un sistema de piñón-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no
consiguen una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados
en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en determinadas
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articulaciones de algún robot (como el movimiento vertical del tercer grado de libertad
de algunos robots).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un accionamiento neumático deberá
disponer de una instalación de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de
distribución (tuberías, electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas
instalaciones neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da
cierto grado de automatización.
Actuadores hidráulicos
e
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de
ic
aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y
100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los
rv
neumáticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Se
Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos
marcan ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que
&
la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos
realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores
k
(haciendo uso del servo control) con notable precisión. Además, las elevadas presiones
or
de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumáticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
W
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto
indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida
il
sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindro sería
O
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalación. Asimismo, esta instalación es mas complicada que la necesaria para los
-T
actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos, necesitando de equipos de
G
Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores eléctricos
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e
corriente continua:
ic
El inducido, también denominado
rv
devanado de excitación, esta situado
en el estator y crea un campo
Se
magnético de dirección fija,
denominado excitación.
&
El inducido, situado en el rotor, hace
girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo
k
or
magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de delgas,
en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
W
Para que se
il
pueda dar la
O
conversión de
energía eléctrica
AM
en energía
mecánica de
forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor
-T
permanezcan estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando ambos campos
se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el
G
rotor encargado de que se mantenga el ángulo relativo entre el campo del estator y el
D
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e
Como se ha indicado, los motores DC son
controlados mediante referencias de velocidad. Éstas
ic
normalmente son seguidas mediante un bucle de
rv
retroalimentación de velocidad analógica que se
Se
cierra mediante una electrónica específica
(accionador del motor). Se denominan entonces
servomotores.
&
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de
posición, en el que las referencias son generadas por la unidad de control
k
(microprocesador) sobre la base del error entre la posición deseada y la real.
or
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de
las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado más de
W
unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los últimos años motores sin
il
rotor.
Motores Paso a Paso (Stepper motors)
-T
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Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En esta Unidad trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya
que estos son los más usados en robótica.
Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de dirección del flujo de corriente a
través de las bobinas que lo forman, en la secuencia apropiada.
Principio de funcionamiento
e
ic
rv
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
Se
excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación
(o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
&
k
or
W
il
O
AM
Unipolares: Formados por cuatro bobinas. Cada par de bobinas tienen un punto
en común (conexión central).
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
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e
ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-
ic
Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del
motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos
rv
bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito
Se
de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-
Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los
casos del L293 (ver figura 3 bis).
&
k
or
W
il
O
AM
-T
G
D
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e
ic
rv
Se
&
k
or
W
Debido a las características del motor paso a paso, si se aumenta la velocidad, se reduce
el par. Esto se debe a que las bobinas se tienen que cargar para producir el giro del
motor, pero este proceso de carga no es un pulso perfecto sino que se trata de una curva,
il
por lo que es necesario esperar el tiempo necesario para que la curva llegue a un
O
mínimo. Si se aumenta mucho la velocidad, la duración de los pulsos que reciben las
bobinas disminuye y por tanto, no da tiempo a que se carguen totalmente, disminuyendo
AM
su fuerza.
-T
G
D
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PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
e
ic
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
rv
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
Se
ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda
el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
&
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retención.
PASO Bobina A Bobina B
kBobina C Bobina D
or
W
1 ON ON OFF OFF
il
O
AM
2 OFF ON ON OFF
-T
G
D
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa sólo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al
estar sólo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.
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e
2 OFF ON OFF OFF
ic
rv
Se
3 OFF OFF ON OFF
&
k
or
4 ON
W
OFF OFF OFF
il
O
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
AM
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego sólo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
-T
2 ON ON OFF OFF
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4 OFF ON ON OFF
e
ic
rv
Se
5 OFF OFF ON OFF
&
k
or
6 OFF OFF ON ON
W
il
O
8 ON ON
G
OFF OFF
D
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe
alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos
es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar erráticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de
pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima
tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de
giro y luego cambiar el sentido de rotación.
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e
ic
rv
Se
&
k
or
1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia en
las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables
comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes
W
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será
el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
O
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable,
AM
mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad
de la resistencia medida en el cable común.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
común (generalmente 12 volts, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los
-T
otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás
G
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e
debería generar movimiento alguno debido a que es
la bobina opuesta a la A.
ic
rv
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Se
Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:
Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
&
identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para
medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
k
debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy
or
baja). Luego sólo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene
W
fácilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente
damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben
il
O
Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las máquinas síncronas hacen que se presenten como un claro
competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres
factores:
la construcción de los motores síncronos sin escobillas.
el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la
velocidad de giro) con facilidad y precisión.
el empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de control.
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
motores asíncronos
motores síncronos
Motores asíncronos de inducción
Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores
eléctricos. El rotor está constituido por varias barras
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conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en
los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina
también motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo
que cuando la corriente alterna trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente
en el rotor, que crea su propio campo magnético. La interacción
entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe
conexión eléctrica directa entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación
e
determina la velocidad a la cual rota el campo magnético del
ic
estator. El rotor sigue a este campo, girando más despacio. La
diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La
rv
imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sitúa el puntero
Se
del ratón en uno de los polos del rotor y se sigue se notará que no rota como el campo
del estator. En la animación el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un
deslizamiento normal ronda el 5%.
Motores síncronos
&
k
El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente
or
a la misma velocidad que le campo del estator, sin
deslizamiento.
W
El inducido se sitúa en el rotor, que tiene polaridad constante
(imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor
il
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e
Rápidos
ic
Alta relación
Precisos
rv
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Se
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
&
cargas estáticas
k
or Difícil
Dificultad de control mantenimiento
continuo Instalación especial
W
Desventajas Instalación especial (filtros, eliminación Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
il
Caros
AM
-T
G
D
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