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​Informe Control de posición del motor DC

Informe Control Multivariable - Control de Posición de motor DC


- Control Proporcional -
Grupo: Sergio Andrés Mora, Juan Camilo Sarmiento, Juan David Torres

Inicialmente se caracterizó la planta (motor) con la aplicación establecida por Quanser en


donde se ajustan los valores del tiempo y ciclo útil para obtener el modelo aproximado del
motor, en la figura 1 se muestra la caracterización obtenida.

Figura 1. figura caracterización de la planta

Posteriormente se procede a aplicar un control proporcional para la planta para diferentes


valores de Kp.
Respuestas a diferentes valores de Kp
En la ​figura 2 se puede observar la configuración para un control PD de una motor, para
este caso el Kd es igual a cero para que el control sea netamente proporcional. A su vez se
tiene un integrador al final con el fin de obtener la posición angular del motor y poder
controlarlo

figura 2. Control de posición Motor.

Usando el módulo y cambiando la ganancia proporcional a los valores Kp =0.1, Kp= 2 y


Kp = 4 rad/ s se obtuvieron los siguientes resultados.

El control proporcional tiene como característica que el error en estado estacionario es


diferente de 0.

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Por lo tanto una acción de control más fuerte debido a un alto Kp, da como resultado una
desviación más pequeña, sin embargo aumenta la tendencia del sistema a oscilar

● Respuesta sin controlador (Kp = 0)

Figura 2. Respuesta sin controlador

En la ​imagen 1. Podemos observar la respuesta de la planta sin controlador proporcional, es


decir con un Kp = 0 se puede ver el sobre pico asociado y además un error en estado
estacionario correspondiente a la diferencia entre la referencia y la respuesta.
● Respuesta con controlador (kp = 0.1).

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Figura 3. Respuesta con kp = 0.1


La respuesta con controlador con un Kp = 0.1 nos muestra un error en estado estacionario
cercano a 0, a su vez muestra una respuesta críticamente amortiguada y un sobre pico de
1.5 cm. Debido a que el valor de Kp es bastante bajo se observa además que el proceso es
estable debido a las condiciones mencionadas anteriormente lo que proporciona cambios
lentos frente a nuevas perturbaciones.

● Respuesta con controlador (Kp = 2)

Figura4. Respuesta con Kp = 2

Con el controlador con Kp = 2 se observa que el error en estado estacionario es más


grande con respecto al controlador anterior sin embargo el sobre pico de la señal es más
bajo, aproximadamente 1.25 cm, lo que quiere decir que al aumentar el valor de Kp es
controlador responde de forma más rápida respecto al anterior.

● Respuesta con controlador (Kp = 4)

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Figura 5. Respuesta con Kp = 4

En la ​imagen 4​ cuando el controlador proporcional tiene un Kp = 4 ya se empieza a notar


una respuesta oscilatoria debido a que la acción de control es mucho más fuerte, lo que
hace que el controlador sea más sensibles a cambios respecto al punto de referencia.

● Error en estado estacionario

Así pues se procede a mostrar una tabla comparativa del error en estado
estacionario para cada uno de los Kp utilizados. Calculada así

Ecuación 1. Error porcentual en estado estacionario

Donde.
❏ SSd es la referencia, en este caso específico corresponde a una entrada paso
unitaria.
❏ SSa es la respuesta o salida del sistema

Kp = 0.1 Kp = 2 Kp = 4

Error % 0.5% 5.7% 3.67%


Tabla 1. Comparación del error en estado estacionario para diferentes Kp.

Como se puede observar en la ​tabla 1 el error en estado estacionario varía dependiendo el


Kp obteniendo una disminución del error entre Kp = 2 y Kp = 4, sin embargo el sistema se
vuelve más inestable ante el control proporcional más fuerte ya que se obtuvo una
respuesta oscilatoria.

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Después de analizar las respectivas salidas a diferentes Kp se procede a cambiar la
referencia y así observar la condiciones de saturación del controlador, en la figura 6 se
puede observar que el valor máximo antes de saturación es de 9 Ө

Figura 6. Respuesta Kp = 1 y referencia igual a 9.

Por último se implementaron algunas perturbaciones de forma análoga por medio de un


interruptor de la tarjeta proporcionada por el laboratorio con el fin de observar el
funcionamiento del controlador, esto se muestra en la figura 7.

Figura 7. Perturbaciones al controlador.

En la figura 7 se puede observar las perturbaciones externas y cómo reacciona la salida


ante estas perturbaciones.

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● Conclusiones
-Para un controlador P si la ganancia es muy alta se presentaran oscilaciones.
-En el caso de que el valor de Kp sea muy pequeño la respuesta del controlador será
estable en condiciones de estado estacionario cuya respuesta es lenta frente a cualquier
cambio en el controlador.
-Por lo tanto se busca que el valor de Kp sea un valor constante lo suficientemente grande
para que se pueda percibir un overshoot y así garantizar un buen tiempo de respuesta para
el controlador