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Taller: Sintonización empírica de controladores PID

Jose J. Carreño Zagarra, PhD. (c.)


Control de procesos industriales
UNIVERSIDAD SANTO TOMÁS
Bucaramanga
14 de enero de 2020

1. Use el método de Ziegler-Nichols en lazo cerrado (método 2, en las diapositivas) para


sintonizar un controlador PID para un proceso industrial cuya función de transferencia es la
siguiente:
1
P (s) = (1)
(s + 1/4)(s + 1/2)(s + a)
Nota: Considere el parámetro a cómo el último dígito de su cédula de ciudadanía.

2. Sintonizar un controlador PID usando la síntesis de Dahlin para una turbina eólica
cuya función de transferencia es la siguiente:
2,5
P (s) = (2)
(0,5s + 1)(4s + 1)

3. Aplicar el método 3 de Ziegler-Nichols para sintonizar un controlador PID para un


proceso industrial cuya función de transferencia es la siguiente:

a3
P (s) = (3)
(s + a)3

Nota: Considere el parámetro a cómo el último dígito de su cédula de ciudadanía.


a) Usar el método de Chien, Hrones y Reswick para sintonizar un controlador PID.
b) Usar el método de sintonía de Cohen-Coon para obtener un controlador PID.
c) Comparar los tres controladores sintonizados e indicar cuál tuvo mejor desempeño en
el seguimiento de referencias.
d) Comparar los tres controladores sintonizados e indicar cuál tuvo mejor desempeño en
el rechazo de perturbaciones.

4. Para el controlador del punto anterior con mejor desempeño en el seguimiento de


referencias diseñar un mecanismo anti-windup. Considere que el actuador limita la señal de
control de la siguiente manera:

1
umin = −a
umax = a

5. Para el sistema de regulación del pH del fotobiorreactor que aparece en las diapositivas
diseñar un esquema de control feedforward y un controlador PI. Implementar una etapa anti-
windup considerando que la señal de control está limitada entre 0 l/s y 12 l/s.
Nota: l/s son unidades de litros/segundo.

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