Primer Sumario de la Cinemática del Cuerpo Rı́gido.

José Marı́a Rico Martı́nez.

jrico@ugto.mx
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato.
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Partı́culas y Cuerpos.

1 Partı́culas
2 Cuerpos
Cuerpos Rı́gidos
Cuerpos Deformables
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Dinámica: Cinemática y Cinética

Dinámica
1 Cinemática
2 Cinética
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Sistemas de Referencia.

1 Sistemas de Referencia
Sistemas de Referencia Fijos
Sistemas de Referencia Móviles
Sistemas de Referencia Sujetos a Movimiento de
Traslación
Sistemas de Referencia Sujetos a Movimiento de
Rotación
Sistemas de Referencia Sujetos a Movimiento General
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Sistemas Coordenados.

Un sistema de referencia puede asociarse con uno o

varios:

Sistemas Coordenados

1 Sistemas Coordenados Cartesianos

2 Sistemas Coordenados Cilı́ndricos

3 Sistemas Coordenados Esféricos

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1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos

Determinar relaciones entre las velocidades y

aceleraciones de las diferentes partı́culas que forman
parte de un cuerpo rı́gido sujeto a los diferentes tipos de
movimiento que un cuerpo rı́gido puede sufrir.
Las herramientas fundamentales para llevar a cabo esa
tarea son:
1 La definición de un cuerpo rı́gido.
2 La definición formal del tipo de movimiento que el
cuerpo rı́gido sufre.
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1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Movimientos de un Cuerpo Rı́gido

Movimientos de un Cuerpo Rı́gido

1 Movimiento de Traslación

2 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo

3 Movimiento Plano General

4 Movimiento de Rotación Alrededor de un Punto

Fijo

5 Movimiento Espacial
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Movimiento de Traslación

Definición del Movimiento de Traslación : Un cuerpo rı́gido está

sujeto a movimiento de traslación si, y sólo si, todas las lı́neas del
cuerpo conservan su orientación.

Resultados: Sean P y Q dos partı́culas arbitrarias del cuerpo

rı́gido, B, sujeto a movimiento de traslación, tal como se observa
desde un sistema de referencia representado por O entonces:
O B
~vP = O~vQB y O B
~aP = O~aQB (1)

Todas las partı́culas del cuerpo rı́gido tienen la misma velocidad y

aceleración.
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.

Definición: Un cuerpo rı́gido está sujeto a movimiento de rotación

alrededor de un eje fijo cuando existe una lı́nea del cuerpo cuyos
puntos permanecen fijos.
1 La velocidad y aceleración absolutas de todas las partı́culas
que forman parte del eje son nulas.
2 Puesto que la distancia entre cualquier otra partı́cula del
cuerpo y el punto, del eje fijo, más cercano a la partı́cula
original, es también una distancia entre dos partı́culas de un
cuerpo rı́gido, entonces esta distancia debe permanecer fija.
3 Las trayectorias de las partı́culas del cuerpo son cı́rculos
concéntricos cuyos centros están localizados en el eje de
rotación.
Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
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1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a
Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.

La velocidad de un punto P de un cuerpo rı́gido sujeto a

movimiento de rotación alrededor de un eje fijo:

1 ~ | Sen φ d θ
Magnitud | E~vBP |=| EP dt

2 Dirección. La velocidad E~vBP es perpendicular al vector unitario

û, a lo largo del eje de rotación y es tangente a la trayectoria
circular y, por lo tanto, perpendicular a ~rP/Q y ~rP/E .
3 Sentido. El sentido de la velocidad E~vBP satisface la regla de la
mano derecha que corresponde al producto vectorial û × ~rP/E .
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1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Definición del Vector Velocidad Angular.
Definición del vector velocidad angular, O ω
~ B , del cuerpo rı́gido B
respecto al sistema de referencia representado por el punto E, o el
punto O, de acuerdo con las siguientes reglas:

dθ
1 La magnitud del vector O ω
~ B está dada por dt
.
2 La dirección del vector es la del eje de rotación del cuerpo, en
este caso indicada por el vector unitario û.
3 El sentido del vector velocidad angular, es tal que el vector está
dirigido hacia el extremo del eje de rotación desde donde se
vea girar al cuerpo en sentido antihorario.
4 Conclusión
O B
~vP = Oω
~ B × ~rP/E .
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a
Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.

1 La aceleración angular del cuerpo B respecto al sistema de

referencia O como
O O B
d2 θ
 
O B d ω~ d dθ
α
~ = = û = 2 û,
dt dt dt dt
E
pues d û
dt
= ~0.
2 La aceleración del punto P está dada por
E B
= Oα
~ B × ~rP/E + O ω
~B × O
~ B × ~rP/E .


~aP ω

3 Esta aceleración se descompone en una componente tangencial

y una componente normal.
Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a
Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
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1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Concepto de Placa Representativa.

Una placa representativa de un cuerpo rı́gido sujeto a rotación

alrededor de un eje fijo es una placa o sección del cuerpo rı́gido
perpendicular al eje fijo de rotacón y de espesor despreciable que
permite determinar la velocidad y aceleración de cualquier
partı́cula del cuerpo, pues su localización en la dirección del eje de
rotación no es importante. Bajo esas condiciones se tiene que
1 | E~vBP |=| O ω
~ B || ~rP/Q |
2 | E~aBPt |=| O α
~ B || ~rP/Q | y | E~aBPn |=| O ω
~ B |2 | ~rP/Q |
E B
3 ~aPn = − | Oω
~ B |2 ~rP/Q
Contenido
1 Partı́culas y Cuerpos.
2 Dinámica: Cinemática y Cinética.
3 Sistemas de Referencia.
4 Sistemas Coordenados.
5 Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos.
6 Movimientos de un Cuerpo Rı́gido.
7 Movimiento de Traslación.
8 Movimiento de Rotación Alrededor de un Eje Fijo.
9 Velocidad de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotación
10 Definición del Vector Velocidad Angular.
11 Aceleración de un Punto de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento de Rotaci
12 Concepto de Placa Representativa.
13 Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
Análisis del Movimiento del Cuerpo Rı́gido Como un Todo.
La orientación del cuerpo rı́gido sujeto a movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo y, por lo tanto, la posición del cuerpo rı́gido
está determinada por el ángulo θ que forma una lı́nea fija al cuerpo
con respecto a otra lı́nea fija en el sistema de referencia, que para
el tiempo t = 0 es paralela a la lı́nea fija al cuerpo. Bajo estas
condiciones se tiene que
dθ
1 ω= dt

dω d2 θ
2 α= dt
= d t2
dω dω dω
3 α= dt
= dθ =ω dθ
ω

Existe una analogı́a entre el movimiento de una partı́cula sujeto a

movimiento de traslación rectilı́nea y el movimiento de un cuerpo
rı́gido, como un todo, sujeto a movimiento de rotación alrededor de
un eje fijo.