Variables de estado

Mario Sebastian Lopez Puerto, Felipe Rojas Arredondo, Cesar Augusto Gil Ortiz
Septiembre 11 , 2019

1. ¿Qué es una variable de estado?

Las variables de estado son un conjunto de variables x1, x2... xn con las cuales es posible determinar el estado
de un sistema dinámico en cualquier instante de tiempo. Además, permiten realizar una representación vectorial del
sistema dinámico reduciendo su ecuación diferencial de orden n en un sistema vectorial con ecuaciones de primer
orden de la siguiente manera:

ẋ = Ax + Bu

ẏ = Cx + Du
Siendo la primera la ecuacion de estado y la segunda la ecuacion de salida y cada uno de sus parametros
correspondiendo a:

A = matriz de estado
B = matriz de entrada
C = matriz de salida

D = matriz de transmisión directa

Para un sistema dado el numero de variables de estado siempre va a ser igual al numero de elementos alma-
cenadores de energia del sistema. Por ejemplo, en un circuito electrico, los elementos almacenadores de energia
corresponden a las bobinas y a los condensadores. Tienen como caracterı́sticas:
Las variables de estado pueden tener o no sentido fı́sico
Las variables de estado pueden o no ser medibles

Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas; de hecho, se pueden definir infinitos
conjuntos de variables que sirvan como variables de estado
Una variable de estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de estado
El número mı́nimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente
igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema

2. ¿Comó se asignan las variables de estado?

La selección de un conjunto de variables de estado o vector de estado no es un proceso único. Para un sistema
dado, existen infinidad de conjuntos posibles de variables de estado. Sin embargo, todos los conjuntos posibles han
de estar constituidos por el mismo número de variables de estado y las variables definidas han de ser totalmente
independientes. Entendiendo por variable independiente aquella cuyo valor no puede ser expresado en función de
las restantes variables; lo que implica que los valores iniciales de cada una de las variables de estado elegidas puedan
ser asignados con entera libertad.

1
3. ¿Qué es el espacio de estados?
El espacio de estados es una manera de representacion de sistemas dinamicos en el cual se reunen el conjunto
de todas las variables de estados, las variables de entrada y las variables de salida que estan relacionadas mediante
ecuaciones diferenciales. Se dice que es un espacio debido a que su representacion se hace mediante un plano en
el cual sus ejes coordenados estan conformados por las variables de estado que permiten, al representar un vector
en este espacio,conocer el estado del sistema en un instante determinado. La representación en espacio de estados
tiene como ventajas:

Modelo de análisis y diseño más general

Permite tratar de manera análoga sistemas lineales y no lineales
Relación entre descripciones internas y externas
Adecuado para sistemas con múltiples entradas o salidas

Cálculos matriciales sencillos

4. ¿Qué es la trayectoria de estados?

Se denomina trayectoria de estados al recorrido de las variables del sistema x(t) en el tiempo, las cuales se rigen
por un campo vectorial. También conocida como lugar geométrico de estados, puede reresentar la solución de la
ecuación de estado.

Figura 1: Espacio de estados para un sistema de segundo orden

Referencias
[1] dademuchconnection, Representación de un sistema en variables de estado.
Abril 23, 2018. (citado el 10 de septeimbre del 2019). (online). disponible en:
https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/04/23/representacion-de-un-sistema-en-variables-de-estado/
[2] INGENIERÍA DE SISTEMAS I, MODELACION EN VARIABLES DE ES-
TAD. Capitulo VII. Citado el 10 de septiembre del 2019. (Online) disponible en:
http://virtual.usalesiana.edu.bo/web/contenido/dossier/22011/700.pdf
[3] Modelos de estado. Citado el 10 de septiembre del 2019. (Online) disponible en:
https://www.google.com/url?sa=tsource=webrct=jurl=http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Modelo
[4] Eronini Umez. (2001). Dinamica de sistemas de control. Morgan State University , USA: Thomson Learning