Universidad de los Llanos
Facultad de Ciencias Básicas e Ingeniería
Modelado matemático de un sistema de llenado
de tanque con MBED, por medio de LabView.
Mathematical modeling of a tank filling system with MBED, by
means of LabView.
Leydy Johanna Ruiz, Andrés Felipe Mantilla.
Resumen
El presente documento contiene de forma minuciosa los
pasos a seguir para la obtención del modelado matemático
del sistema de llenado para un tanque de agua, bombeada
desde un tanque; la descripción del comportamiento del
tanque de interés (tanque superior) se describirá por medio
de la función de transferencia que lo caracteriza, esta
conseguida tras la toma de datos del nivel del agua, en este
caso se hizo uso de un sensor de ultrasonido HC-SR04, el
cual funciona por medio del cálculo del tiempo que toma un
sonido en salir del sensor, rebotar contra un objeto y
regresar, esta medida, se transforma en distancia y así
obtener datos en milímetros(mm) o centímetros(cm) que
serán leídos por la tarjeta MBED NXP LPC 1768; el
desarrollo de la interfaz gráfica se realizó usando el
software LabView la cual mostrara de forma didáctica los
datos de forma gráfica y la función de transferencia en
forma de ecuación, en este caso de primer y segundo orden
dependiendo de la forma de funcionamiento. De esta
manera el usuario a través de la interfaz gráfica, podrá
realizar el proceso de un sistema de modelado y control
desde la adquisición de los datos arrojados por este a la
hora de implementar la parte aplicativa. Esto permitirá que
el usuario imagine y se dé cuenta rápidamente el
funcionamiento de este e incluso el mismo podría realizar
configuraciones superficiales de este dependiendo de la
necesidad que tenga o la forma de funcionamiento que el
desee.
Palabras calves: Modelado matemático, MBED, LabView,
Motor DC, Sistemas de control, Ultrasonido, Modelamiento
de sistemas, nivel, Llenado de tanque.
Abstract
This document contains in detail the steps to follow to
achieve the mathematical modeling of the filling system for a
water tank, pumped from a tank; the description of the
behavior of the tank of interest (high tank).It represent
through of the transfer function that characterizes it, this is
achieved after the data collection of the water level, in this
case an HC-SR04 ultrasound sensor was used, which function
through of the calculation of the time that it takes a sound get
out the sensor bounce against an object and return, this
measurement is transformed into distance and so get data in
millimeters (mm) or centimeters (cm) that will be read by the
MBED NXP LPC 1768 board. The development of the
graphical interface had made using the LabView software
which will exhibit the data in a graphic way and the transfer
function in the form of an equation, in this case of first and
second order depending on the way of operation.So the user
through the graphical interface, could performance the process
of a modeling and control system from the acquisition of the
data thrown for it at the time of implementing the application
part. This allow the user to quickly imagine and realize the
operation quickly of this or even the same could make
superficial configurations of this depending on the need you
have or the shape of operation you desire.
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Keywords: Mathematical modeling, MBED, LabView, DC
motor, Control Systems, Ultrasound, System modeling, level,
Tank filling.
1. INTRODUCCIÓN
El siglo XXI ha sido una era de creación, en la que se han
establecido progresos tecnológicos que le permiten al
hombre optimizar su existencia en el planeta. Estos cambios
han sido impactados en todas las necesidades diarias del ser
humano (transporte, agricultura, tecnología, vivienda,
salud, medio ambiente, etc.) todo esto creando una
necesidad cada vez más amplia en todos los aspectos, lo
que incita a que las nuevas generaciones vayan mejorando e
implementando nuevas soluciones. [1]
Acudiendo a esto, las grandes, medianas y pequeñas
industrias requieren sistemas eficaces para sus procesos
debido a que sus necesidades productivas son grandes y
deben abastecerse de estrategias y tecnologías, para ello es
importante que los sistemas tecnológicos con que cuentan
las industrias sean cada vez más rápidos, efectivos,
sencillos de usar, seguros y que permitan garantizar un
óptimo desarrollo. Por esta razón se ve resaltado el uso del
sensor de ultrasonido, puesto que su velocidad de respuesta
es alta para la a captación de datos lo que hace que sea
usado en gran medida para monitorear líquidos en los
sistemas hidráulicos. Las señales son eficientes por su
ahorro de tiempo a la hora de medir nivel, e incluso en
empresas o industrias grandes donde requieren tener
controles minuciosos de este tipo en el proceso de líquidos
para sus actividades diarias. [2]
El modelo matemático es importante para poder analizar y
diseñar un sistema de control y ver el comportamiento en el
tiempo que tiene el vaciado o llenado del tanque, es
necesario el proceso del modelado de diferentes procesos
industriales para poder visualizar el desempeño en el caso
del agua que se va a transportar de abajo para arriba
(bombeada) y de arriba hacia abajo (vaciado), algunas
veces es importante saber el momento en el que se pueda
desarrollar el vaciado del líquido para poder interactuar con
el sistema de nivel, este vaciado de tanques es muy común
en plantas de producción de hidrocarburos, industrias que
procesan alimentos líquidos como lo son las bebidas
lácteas, las bebidas normales, jugos, gaseosas, etc. Se
analiza inicialmente el comportamiento del proceso de
vaciado del tanque y la forma en como varia la altura del
líquido a través del tanque. [ CITATION Pla17 \l 9226 ][3]
En un caso similar como lo denomina en su trabajo Felipe
Andrés Fernández, 2015, en el cual considera un estanque
con una entrada continua, se puede obtener una tasa de
cambio de volumen que está en función de la diferencia de
los caudales de entrada, el caudal esta dado por el producto
entre la velocidad del fluido y el área trasversal por el cual
circula, y de acuerdo a la ecuación de Torricelli la
velocidad real está dada por la altura del agua, la
aceleración de la gravedad y la descarga. Y en base a todo
esto se realizan una serie de ecuaciones que nos permitirá
llegar a la ecuación indicada y nos permitirá obtener una
linealización de la función del caudal de salida situándose
en la gráfica mostrando la función obtenida de acuerdo a
todos los datos tomados y las medidas realizadas y hechas
en el montaje físico. [4].
En otros casos como en el que nos explica, Dayi Gilberto
Agredo, Santiago Sánchez, Jesús David Santos, 2017, en su
trabajo de investigación de modelación matemática, el cual
tratan un sistema hidráulico de llenado de tanque que
consiste de una entrada del fluido de trabajo, que es
regulada por una válvula conectada a un servomotor
controlado por un circuito RL que regula el movimiento de
una válvula por medio de un servo motor. En aplicaciones
reales el circuito eléctrico puede ser configurado de manera
que permita controlar el sentido del giro del servo motor.
sin embargo, para el presente caso el circuito solo acciona
el giro del servo motor (y por lo tanto de la válvula) en una
dirección, la de la apertura de la válvula. Este permite el
paso o el cierre de la válvula de forma mecánica y con una
velocidad angular negativa directamente proporcional al
Angulo de giro, por lo tanto, el modelo inicial se podrá
asumir que el tanque almacena agua de forma estándar. Con
este método se obtienen valores en muestreo para después
determinar los coeficientes que acompañaran a nuestra
ecuación discreteada de la transformada Z
(1)
Una vez se tienen los valores de muestras, se puede recrear
matrices base de las cuales se obtienen valores del vector
teta que serán los coeficientes que acompañarán en la
función discretizada de la transformada después de
realizarle procesos matemáticos, después de obtenida esta
función al aplicar el método de Tustin se puede entonces
hacer cambio de variables para que la ecuación
discretizada se vuelva una función continua y así obtener
una función de transferencia, se puede comprobar el error
comparando la respuesta del sistema físico contra el sistema
simulado.
Figura 2. Matrices para función discretizada.
Al obtener la función de transferencia se puede aplicar la
transformada inversa de Laplace para pasar las ecuaciones
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del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo y poder
ver así el comportamiento del sistema.
Otros puntos desde los cuales abordar el trabajo
investigativo de este artículo se tomó como ejemplo el
sistema de producción y envasado de gaseosa a través de
las redes de Petri, de esta forma se busca obtener la
simulación y el análisis del funcionamiento del sistema para
comprobar el cumplimiento de las propiedades por medio
de los diferentes métodos de análisis de la red de Petri
utilizando un software llamado PIPE. Donde se observó que
la dinámica del sistema presentó un comportamiento
sincronizado, reaccionando de manera inmediata ante las
diferentes situaciones que puedan perturbar el sistema. En
conclusión, la red de Petri es una herramienta muy útil al
momento de modelar y analizar sistemas de eventos
discretos concurrentes, en donde las herramientas clásicas
no son de mucha utilidad, por lo tanto, conocer y aplicar
este tipo de herramientas permitirá al estudiante enfrentar
obstáculos tanto en la carrera universitaria como en su vida
profesional. [5]
Actualmente, los avances que presenta la tecnología han
permitido desarrollar distintas técnicas para modelar
sistemas de eventos discretos concurrentes, llegando a
cumplir con las necesidades que presenta una industria para
poder funcionar de manera correcta y estable, mejorando la
calidad de sus productos, disminuyendo el tiempo de
fabricación del producto y minorizando los costes de
producción. Para lograr aquello es necesario comprender
totalmente la dinámica que rige al sistema, es en este punto
donde el control clásico no puede aplicarse debido a la
complejidad de los procesos, surgiendo la necesidad de
modelar, analizar, diseñar, validar algoritmos, realizar
pruebas y procedimientos de automatización para cumplir
retos cada vez más complejos, como la resolución de
problemas de sincronización e interacción entre las
máquinas automatizadas y evitar que se produzcan
colisiones en el sistema. Con el paso del tiempo, los
procesos industriales se vuelven más complejos y los
sistemas de eventos discretos concurrentes aparecen con
mayor frecuencia en el área industrial. Para lograr
determinar el comportamiento dinámico de este tipo de
sistemas, se propone utilizar la herramienta de redes de
Petri, las cuales, en el ámbito industrial son utilizadas como
método para el diseño tanto del proceso industrial como
para el autómata programable, como lo expone (Murillo,
2008) en su artículo científico “Redes de Petri: Modelado e
implementación de algoritmos para autómatas
programables”. [6]
Las herramientas más aplicadas en la ingeniería son simular
y el modelar sistemas reales mediante ecuaciones, hoy en
día hay una gran variedad de programas de simulación que
cumplen con todos los requisitos para la realización de esto
con diferentes niveles de complejidad atendiendo a los
diferentes niveles de minuciosidad necesarios.
Debido a los costos de la adquisición de licencias para el
uso de ciertos programas como Matlab, han surgido
softwares libres como Scilab y Modelica, orientados hacia
un público estudiantil y usuarios de más alto nivel; sin
embargo el ya avanzado y desarrollado Matlab, creado en
los años 70, que por su tiempo en el mercado ha logrado
evolucionar y posicionarse, adaptándose a las necesidades
de los usuarios alrededor del mundo, y aunque los
programas libres que están siendo más utilizados tienen una
gran acogida en el continente Europeo gracias a su
accesibilidad y a su constante desarrollo, están aún lejos de
liderar este mercado.
Debido a la gran importancia del desarrollador usado
dependiendo la necesidad del usuario, actualmente se toma
en cuenta el modelo a analizar en un sistema hidráulico
basado en la dinámica de fluidos, en este caso se estudiará
la estabilidad del llenado de tanques en serie, asumiendo
que el fluido es ideal incomprensible.
Para facilitar la respectiva deducción de las ecuaciones,
primero se detallará el modelo básico, que consta de un solo
tanque, a partir de este esquema se deducirá las ecuaciones
del sistema de dos tanques y de tres respectivamente; su
estudio está establecido sobre dos pilares importantes de la
hidrodinámica, como lo son: la ecuación de Bernoulli y la
ley de Torricelli.
Se debe realizar los balances de energía y materia
necesarios, mediante el teorema de trabajo y energía. Este
sistema consta de dos tanques acoplados en serie, la sección
que los une es de igual dimensión que la salida del tanque
dos, por donde fluye un líquido que pasa del primer tanque
al segundo tanque, por medio de este caudal, el tanque dos
varía su volumen de llenado, es decir (variación de la altura
del segundo tanque de acuerdo a la alimentación del primer
tanque), para esto se deben determinar las funciones de
transferencia que relacionen el nivel del primer tanque con
el caudal de entrada, el nivel del segundo tanque con el
caudal de salida del primer tanque.
Para el análisis de este sistema, trataremos a los tanques por
separado. [7]
-Teorema de conservación de la energía mecánica.
-Balance de trabajo debido a las fuerzas de presión.
-Energía cinética.
-Energía potencial.
-Balance de energía mecánica del Sistema…
Hoy en día las empresas tienen procesos industriales
manejados por medio de plataformas importantes como lo
son Matlab, LabVIEW, Scilab, Modélica, e incluso algunos
otros que son perfectos para el caso que necesiten en la
maquinaria industrial, que se usan por tener un control de
nivel generalmente en fluidos de tanques, esto requiere de
técnicas de concentración, tanques que mezclan y funden.
Generalmente un sistema de nivel se necesita controlar la
producción y almacenamiento de sustancias con diferentes
reacciones químicas que dependen de las variables que se
miden y los componentes completos del sistema.
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Académicamente el uso de tanques acoplados contribuye
para el estudio y el desarrollo de sistemas de control lineal
y no lineal además genera una forma didáctica para hacer
prácticas de laboratorio que se dan para la solución de
problemáticas. Se desarrollan un sistema didáctico de
tanques acoplados para el control de nivel y flujo. Para ello
se llevan a cabo el censado de variables físicas, haciendo
posible la implementación de diversos lazos de control que
analicen las señales obtenidas de manera lógica, sistemática
y analítica, para generar posibles soluciones a problemas en
la industria y la academia general.
Igualmente es necesario elementos como bombas que
llevan el líquido desde el fondo hasta el tope del tanque y
válvulas que regulan el flujo entre tanques, proporcionando
modelos experimentales de múltiples entradas y múltiples
salidas. Para que los usuarios tengan mayor interacción con
el control del sistema de tanques y su estado, se desarrolla
una interfaz que muestra las variables censadas y su
variación en tiempo real, permitiendo una supervisión
completa del sistema e interviniendo en el proceso cuando
sea necesario. Los datos obtenidos de manera práctica se
pueden cotejar con los teóricos, mediante su transmisión
hacia una computadora. Con la ayuda de guías sencillas de
trabajo este sistema podría ser de gran ayuda en la
enseñanza de tópicos de control e instrumentación
electrónica. [8]
Para fines educativos se requiere tener contacto con
sistemas de control que normalmente son usados en las
industrias, por lo cual se requieren sistemas didácticos de
procesos industriales que involucren desde la
instrumentación, el control hasta el sistema de supervisión,
para poder interactuar con un proceso real de ingeniería a
través de prácticas de laboratorio que permitan hacer un
control automático de caudal y hacer mediciones
permitiendo al usuario manejarlo fácilmente para operar la
planta o monitorear y ajustar la variable de caudal desde un
computador. Pero para estos fines, generalmente se
automatizan los sistemas mediante la implementación de un
controlador lógico programable (PLC) que permita hacer un
control automático de cualquier parámetro medible. [9]
En las últimas décadas, la competencia de los mercados
internacionales está imponiendo a las empresas productoras
exigencias crecientes de calidad, obligándolas además a
esfuerzos de ahorro de energía, y a la adopción de políticas
de tipo just in time, en un intento de maximización de
beneficios.
En este contexto, la complejidad de los procesos de
producción aumenta, y se traduce en un mayor esfuerzo por
parte de los ingenieros, tanto en la etapa de diseño de las
unidades de procesamiento, como en el diseño de los
sistemas de control, que ya no se limitan a la resolución del
problema clásico de regulación, sino que, además, deben
ofrecer una buena respuesta ante cambios rápidos en las
consignas de operación, provocadas por ciclos de
producción cortos. Así, los sistemas de control asumen,
cada vez más, tareas de gestión de la producción, donde el
concepto de flexibilidad de la producción está cobrando una
gran notoriedad. [10]
Se pueden realizar el modelado de cualquier proceso físico,
como el funcionamiento de un colector de tubos de vacío
Para el modelo matemático El modelo matemático del
colector en su diseño se evaluó varios requerimientos como
que el flujo que circula por los tubos a vacío es laminar
desarrollado con velocidad variante, así como la variable
más importante que es la radiación solar. Pero un sistema
puede tener varios modelos matemáticos dependiendo de la
perspectiva que se lo analice. En este punto es muy
importante destaca que la transferencia de calor realizada
por un colector es por convección y que dentro del tubo en
el que circula el agua caliente y fría siempre se va obtener
un balance térmico tomado muy en cuenta en el modelo
matemático.
El proceso de pasteurización de leche consiste en elevar la
temperatura de la leche hasta los 65⁰, en un lapso de
tiempo, transcurriendo este tiempo que más o menos es de 2
horas se procede bajar la temperatura hasta los 45⁰, para
este proceso se diseñó un sistema de control el cual está
conformado por u n sensor de temperatura para controlar la
temperatura de la leche. La pasteurización se lo realiza en
una olla doble fondo el mismo que tiene una capacidad de
70 litros en donde se almacena el agua proveniente del
colector a una temperatura estimada de 75⁰. 2
El proceso de automatización tiene dos elementos un
sistema principal formado por el colector que abastecerá en
un 85% per cuando las condiciones climáticas son
desfavorables necesitamos un sistema auxiliar formado por
un calefón abasteciéndonos con un 15% en el proceso,
formando un sistema hibrido. [11]
A medida que la industria se vuelve más compleja, más
importante es el papel de los fluidos en las máquinas
industriales. Hace 100 años el agua era el único fluido
importante que se transportaba por tuberías. Sin embargo,
hoy cualquier fluido se transporta por tuberías durante su
producción, proceso, transporte o utilización. La era de la
energía atómica y de los cohetes espaciales ha dado nuevos
fluidos como son los metales líquidos, sodio, potasio,
bismuto y también gases licuados, como oxígeno,
nitrógeno, etc.; entre los fluidos más comunes se tiene al
petróleo, agua, gases, ácidos y destilados que hoy día se
transportan por tuberías. El transporte de fluidos no es la
única parte de la hidráulica que ahora demanda nuestra
atención, los mecanismos hidráulicos y neumáticos se usan
bastante para los controles de los modernos aviones, barcos,
equipos automotores, máquinas herramientas, maquinaria
de obras públicas y de los equipos científicos de laboratorio
donde se necesita un control preciso del movimiento de
fluidos (Crane, 1989). [12]
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2. Materiales y métodos. el peso del tanque superior al estar lleno, el tanque
inferior y el sensor de ultrasonido.
Los principios básicos dados y comprendidos de este
proyecto se efectuó en el curso de modelamiento de
sistemas de sexto semestre, el cual pertenece al programa
de ingeniera electrónica de la universidad de los llanos, en
este paso vamos a especificar la serie de procesos que
llevaron al modelado del sistema por medio de la función
de transferencia de llenado y vaciado del mismo.

2.1 Materiales según la exigencia del diseño.

- Se utilizo un motor DC, pero con aplicación a

bomba de agua, que se encarga de evacuar el agua
del tanque inferior al tanque superior.
Figura 5. Montaje hecho en madera de
balso.

- Se hizo uso de un tuvo PVC que se paralelo al

Figura 3. Mini Bomba Sumergible.
- Se hizo uso de dos tanques para el llenado y el
vaciado, es decir uno como tanque inferior que
contiene el motor bomba (motobomba) el cual se
conecta por medio de una manguera que va hacia
el tanque superior, el tanque superior también tiene
dos desagües, el primero está dado por una llave
que genera un desagüe accionado por el usuario,
el desagüe va hacia el tanque inferior, y el segundo
desagüe ubicado en la parte superior del tanque
previene que se derrame el agua del tanque
superior.
tanque superior e igualmente conectado a este por
medio de un codo también en PVC, que cumple
con la función de sostener el sensor de ultrasonido
HC – SR04; el sensor va a toma las medidas de
este tubo puesto a que el agua contenida en cada
momento dentro de este tiene la misma altura que
la contenida en el tanque superior, es decir, va a
realizar la toma de unas medidas exactas y sin
perturbación, evitando así errores por las
perturbaciones generadas por la caída de agua que
generaría la bomba al subir el fluido del tanque
inferior.

Figura 6. Codo en PVC para la lectura sin perturbación de

la distancia.

- Para la adquisición de datos se utilizó una tarjeta

Figura 4. Tanque de plástico a usar.
- Usando madera balsa se realizó la base,
procurando tener una alta resistencia para soportar
que actuara entre el motor y el PC. Con salidas y
entradas analógicas e igualmente una alta
velocidad debido a que recibe datos y debe
transformarlos inmediatamente para así podernos
entregar el resultado de la gráfica y el modelo.

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Figura 7. MBED NXP LPC 1768.
- Usando LabVIew se desarrolló una interfaz que se
encargue de hacer el proceso de trasformación de
la función de transferencia generada en la tarjeta
MBED de tiempo discreto a tiempo continuo y
sumado a esto se graficaron los datos obtenidos
por medio del sensor de ultrasonido HC – SR04 de
manera fácil y rápida.
Figura 8. Sensor Ultrasonido HC-SR04
- Todo es mostrado al usuario de manera clara y en
tiempo real.
Tabla 1. Relación de materiales usados en el proyecto.
Motobomba Base de madera
Hardware Puente H Tanques transparentes
MBED Ultrasonido
Software Matlab GUI
2.1.1. Puente H.
Módulo que puede controlar dos motores DC, o un motor paso
a paso, cuenta con un integrado L298 el que posee un
disipador de calor para evitar daños por altas temperaturas.
Este módulo permite controlar la velocidad y el sentido del
giro del motor.
2.1.2. MBED LPC1768.
El MBED NXP LPC1768 es una tarjeta fácil de usar en un
chip para la creación rápida de prototipos, contiene un
procesador ARM Cortex-M3 de 32 bits funcionando a 96Mhz
con 512 KB de flash y 32 MB de RAM, lo que la hace mas
potente que las demás alternativas que son de 8 Bits.
Tiene varias interfaces como lo son USB, SPI, I2C, CAN,
ethernet y serie, el compilador es online y funciona también
en Mac, Windows y Linux, permite ser programada en C++,
su unidad de descarga es muy sencilla, es fácil de usar, tiene
herramientas en línea gratuitas, utiliza un motor compilador
ARM RealView.
Puede ser alimentado por USB o alimentación externa de 4,5 a
9V, aunque 12V aún puede ser seguro, el regulador interno
puede sobrecalentarse si se usa para alimentar otros
dispositivos que sean externos.
Los microcontroladores MBED son una serie de placas de
desarrollo de microcontroladores ARM diseñada para la
creación rápida de prototipos.
Los microcontroladores MBED proporcionan a los
desarrolladores integrados experimentados una plataforma
potente y productiva para crear pruebas de conceptos. Para los
desarrolladores nuevos en microcontroladores de 32 bits,
MBED proporciona una solución de creación de prototipos
accesible para construir proyectos con el respaldo de
bibliotecas, recursos y soporte compartido en la comunidad
MBED. [ CITATION NXP \l 9226 ]
2.1.3. Mimi motobomba sumergible.
Es un motor DC que hace el trabajo de una bomba de agua, es
sumergible y funciona con un voltaje de 2,5V hasta 6V, es
muy fácil de usar, practico y confiable, nos entrega un flujo de
hasta 2 litros de agua por minuto, esto dependiendo del voltaje
de alimentación que se le suministre, se usa normalmente para
proyectos sencillos, como lo decía anteriormente es un motor
DC de 0,3A y su carcasa es hecha de termoplástico que
resiste, es totalmente sumergible y su forma de uso es
demasiado sencilla, solo se le instala en su salida una
manguerita de su tamaño adecuado.
Figura 9. Diagrama del sistema.
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Mediante comunicación serial se enviado un vector de 8

posiciones que contuviera las medias de tiempo y nivel
actuales, las dos constantes de la función de transferencia de
primer orden y las cuatro constantes de la función de
transferencia de segundo orden hacia el computador en el que
se encontraba la interfaz desarrollada con LAbView; la
interfaz se encarga de realizar el proceso de separado de las
variables tras especificar el carácter que determinaba el final
de cada una y así poder aplicar el método Tustin para
convertir las función de transferencia en tiempo discreto
enviada por la tarjeta, en una función de transferencia en
tiempo continuo.

Figura10. Clasificación de métodos de identificación de

sistemas.

2.2. Métodos.

Se realizaron diferentes mediciones del nivel del agua, y

diferentes pruebas con el sensor de ultrasónico HC-SR04 con
el fin de calibrarlo y garantizar la mejor toma de datos posible
para realizar la función de transferencia. Figura 12. Interfaz creada con LabView.

Posteriormente tras el diseño e implementación del montaje

físico y habiendo realizado todas las pruebas (Pwm y La fórmula de función de transferencia discreta es:
Ultrasonido), se realizaron pruebas de toma de datos con el
montaje completo; una vez obtenido correctamente el nivel
del agua presente en el tanque superior, se almacenaron los
datos correspondientes al nivel del agua y el tiempo en que
fueron tomados los datos en dos vectores respectivamente, (2)
estos se usaron para llenar las matrices necesarias para la
obtención de las funciones de transferencia de primer (matriz
de 2*n) y segundo orden (matriz de 4*n) como se observa en
la figura 2; a estas matrices se les realiza un proceso Aplicando método de tustin obtenemos.
matemático para obtener en cada caso un vector que contenga
las constantes de la ecuación que describa su comportamiento
con ayuda de la librería “Matrix.h” disponible para la tarjeta
MBED NXP LPC 1768.

(3)

(4)

Reduciendo algebraicamente nos da como resultado.

Figura 11. Programa creado en l copilador de MBED.

7
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(5)
En donde podemos decir que:
(6)
Haciendo cambio de variables nos queda como resultado.
(7)
Realizando la transformada inversa de Laplace a la ecuación
obtenemos nuestra función y en función del tiempo.
. gráfica se pueden hacer uso de aplicaciones extras
(8)
La tarjeta realiza todas las operaciones matriciales
internamente gracias a su alta velocidad de oscilación,
para la programación de todo el algoritmo se usó un
compilador en línea que trabaja de la mano con las
tarjetas (microcontroladores); al final este permite
descargar un archivo .bin que se carga directamente a la
tarjeta solo copiándolo a esta.
(9)
3. RESULTADOS
-Protoripo de algoritmo en lenguaje c para la tarjeta MBED
NXP LPC 1768 que permite capturar el nivel de llenado de
un tanque y el tiempo en que se toman dichas muestras para
posteriormente obtener los coeficientes de las funciones de
transferencia de primer y segundo orden que describen el
sistema y los entrega mediante el puerto serial.
-Prototipo de interfaz gráfica que recibe mediante el puerto
serial un vector de ocho posicione con el nivel del tanque, el
tiempo de toma de esa muestra, las dos constantes de la
función de transferencia de primer orden y las cuatro
constantes de la función de transferencia de segundo orden y
entrega las funciones de transferencia de primer y segundo
orden en tiempo continuo y la gráfica del comportamiento del
sistema en tiempo real.
4. CONCLUSIONES
- Aunque no se posea herramientas como Matlab u
otros sistemas de cómputo numéricos, se puede
determinar una función de transferencia al tomar
muestras discretizando el comportamiento del
sistema aplicando regresión de mínimos cuadrados.
- La tarjeta MBED posee bastantes módulos por lo que
su uso no es complejo si se apoya en los ejemplos
presentes en el copilador virtual MBED, en los
diferentes niveles de profundización.
- Aunque el compilador MBED no posee una interfaz
para la lectura del puerto serial o creadores de
interfaces como LabVIEW para graficar datos que
son leídos desde el puerto serial.
- Aunque el análisis se realizó para un sistema de
llenado de tanque, los métodos usados para la
descripción del sistema, son aplicables para cualquier
otro sistema del cual se conozca su entrada y el
comportamiento de su salida.
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