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Universidad de los Llanos

Facultad de Ciencias Básicas e Ingeniería

Modelado matemático de un sistema de llenado


de tanque con MBED, por medio de LabView.

Mathematical modeling of a tank filling system with MBED, by


means of LabView.

Leydy Johanna Ruiz, Andrés Felipe Mantilla.

Resumen Palabras calves: Modelado matemático, MBED, LabView,


Motor DC, Sistemas de control, Ultrasonido, Modelamiento
El presente documento contiene de forma minuciosa los de sistemas, nivel, Llenado de tanque.
pasos a seguir para la obtención del modelado matemático
del sistema de llenado para un tanque de agua, bombeada Abstract
desde un tanque; la descripción del comportamiento del
tanque de interés (tanque superior) se describirá por medio This document contains in detail the steps to follow to
de la función de transferencia que lo caracteriza, esta achieve the mathematical modeling of the filling system for a
conseguida tras la toma de datos del nivel del agua, en este water tank, pumped from a tank; the description of the
caso se hizo uso de un sensor de ultrasonido HC-SR04, el behavior of the tank of interest (high tank).It represent
cual funciona por medio del cálculo del tiempo que toma un through of the transfer function that characterizes it, this is
sonido en salir del sensor, rebotar contra un objeto y achieved after the data collection of the water level, in this
regresar, esta medida, se transforma en distancia y así case an HC-SR04 ultrasound sensor was used, which function
obtener datos en milímetros(mm) o centímetros(cm) que through of the calculation of the time that it takes a sound get
serán leídos por la tarjeta MBED NXP LPC 1768; el out the sensor bounce against an object and return, this
desarrollo de la interfaz gráfica se realizó usando el measurement is transformed into distance and so get data in
software LabView la cual mostrara de forma didáctica los millimeters (mm) or centimeters (cm) that will be read by the
datos de forma gráfica y la función de transferencia en MBED NXP LPC 1768 board. The development of the
forma de ecuación, en este caso de primer y segundo orden graphical interface had made using the LabView software
dependiendo de la forma de funcionamiento. De esta which will exhibit the data in a graphic way and the transfer
manera el usuario a través de la interfaz gráfica, podrá function in the form of an equation, in this case of first and
realizar el proceso de un sistema de modelado y control second order depending on the way of operation.So the user
desde la adquisición de los datos arrojados por este a la through the graphical interface, could performance the process
hora de implementar la parte aplicativa. Esto permitirá que of a modeling and control system from the acquisition of the
el usuario imagine y se dé cuenta rápidamente el data thrown for it at the time of implementing the application
funcionamiento de este e incluso el mismo podría realizar part. This allow the user to quickly imagine and realize the
configuraciones superficiales de este dependiendo de la operation quickly of this or even the same could make
necesidad que tenga o la forma de funcionamiento que el superficial configurations of this depending on the need you
desee. have or the shape of operation you desire.

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Keywords: Mathematical modeling, MBED, LabView, DC circula, y de acuerdo a la ecuación de Torricelli la
motor, Control Systems, Ultrasound, System modeling, level, velocidad real está dada por la altura del agua, la
Tank filling. aceleración de la gravedad y la descarga. Y en base a todo
esto se realizan una serie de ecuaciones que nos permitirá
1. INTRODUCCIÓN llegar a la ecuación indicada y nos permitirá obtener una
linealización de la función del caudal de salida situándose
El siglo XXI ha sido una era de creación, en la que se han en la gráfica mostrando la función obtenida de acuerdo a
establecido progresos tecnológicos que le permiten al todos los datos tomados y las medidas realizadas y hechas
hombre optimizar su existencia en el planeta. Estos cambios en el montaje físico. [4].
han sido impactados en todas las necesidades diarias del ser
humano (transporte, agricultura, tecnología, vivienda, En otros casos como en el que nos explica, Dayi Gilberto
salud, medio ambiente, etc.) todo esto creando una Agredo, Santiago Sánchez, Jesús David Santos, 2017, en su
necesidad cada vez más amplia en todos los aspectos, lo trabajo de investigación de modelación matemática, el cual
que incita a que las nuevas generaciones vayan mejorando e tratan un sistema hidráulico de llenado de tanque que
implementando nuevas soluciones. [1] consiste de una entrada del fluido de trabajo, que es
regulada por una válvula conectada a un servomotor
Acudiendo a esto, las grandes, medianas y pequeñas controlado por un circuito RL que regula el movimiento de
industrias requieren sistemas eficaces para sus procesos una válvula por medio de un servo motor. En aplicaciones
debido a que sus necesidades productivas son grandes y reales el circuito eléctrico puede ser configurado de manera
deben abastecerse de estrategias y tecnologías, para ello es que permita controlar el sentido del giro del servo motor.
importante que los sistemas tecnológicos con que cuentan sin embargo, para el presente caso el circuito solo acciona
las industrias sean cada vez más rápidos, efectivos, el giro del servo motor (y por lo tanto de la válvula) en una
sencillos de usar, seguros y que permitan garantizar un dirección, la de la apertura de la válvula. Este permite el
óptimo desarrollo. Por esta razón se ve resaltado el uso del paso o el cierre de la válvula de forma mecánica y con una
sensor de ultrasonido, puesto que su velocidad de respuesta velocidad angular negativa directamente proporcional al
es alta para la a captación de datos lo que hace que sea Angulo de giro, por lo tanto, el modelo inicial se podrá
usado en gran medida para monitorear líquidos en los asumir que el tanque almacena agua de forma estándar. Con
sistemas hidráulicos. Las señales son eficientes por su este método se obtienen valores en muestreo para después
ahorro de tiempo a la hora de medir nivel, e incluso en determinar los coeficientes que acompañaran a nuestra
empresas o industrias grandes donde requieren tener ecuación discreteada de la transformada Z
controles minuciosos de este tipo en el proceso de líquidos
para sus actividades diarias. [2]

El modelo matemático es importante para poder analizar y (1)


diseñar un sistema de control y ver el comportamiento en el
tiempo que tiene el vaciado o llenado del tanque, es Una vez se tienen los valores de muestras, se puede recrear
necesario el proceso del modelado de diferentes procesos matrices base de las cuales se obtienen valores del vector
industriales para poder visualizar el desempeño en el caso teta que serán los coeficientes que acompañarán en la
del agua que se va a transportar de abajo para arriba función discretizada de la transformada después de
(bombeada) y de arriba hacia abajo (vaciado), algunas realizarle procesos matemáticos, después de obtenida esta
veces es importante saber el momento en el que se pueda función al aplicar el método de Tustin se puede entonces
desarrollar el vaciado del líquido para poder interactuar con hacer cambio de variables para que la ecuación
el sistema de nivel, este vaciado de tanques es muy común discretizada se vuelva una función continua y así obtener
en plantas de producción de hidrocarburos, industrias que una función de transferencia, se puede comprobar el error
procesan alimentos líquidos como lo son las bebidas comparando la respuesta del sistema físico contra el sistema
lácteas, las bebidas normales, jugos, gaseosas, etc. Se simulado.
analiza inicialmente el comportamiento del proceso de
vaciado del tanque y la forma en como varia la altura del
líquido a través del tanque. [ CITATION Pla17 \l 9226 ][3]

En un caso similar como lo denomina en su trabajo Felipe


Andrés Fernández, 2015, en el cual considera un estanque
con una entrada continua, se puede obtener una tasa de
cambio de volumen que está en función de la diferencia de Figura 2. Matrices para función discretizada.
los caudales de entrada, el caudal esta dado por el producto
entre la velocidad del fluido y el área trasversal por el cual Al obtener la función de transferencia se puede aplicar la
transformada inversa de Laplace para pasar las ecuaciones

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del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo y poder Debido a los costos de la adquisición de licencias para el
ver así el comportamiento del sistema. uso de ciertos programas como Matlab, han surgido
Otros puntos desde los cuales abordar el trabajo softwares libres como Scilab y Modelica, orientados hacia
investigativo de este artículo se tomó como ejemplo el un público estudiantil y usuarios de más alto nivel; sin
sistema de producción y envasado de gaseosa a través de embargo el ya avanzado y desarrollado Matlab, creado en
las redes de Petri, de esta forma se busca obtener la los años 70, que por su tiempo en el mercado ha logrado
simulación y el análisis del funcionamiento del sistema para evolucionar y posicionarse, adaptándose a las necesidades
comprobar el cumplimiento de las propiedades por medio de los usuarios alrededor del mundo, y aunque los
de los diferentes métodos de análisis de la red de Petri programas libres que están siendo más utilizados tienen una
utilizando un software llamado PIPE. Donde se observó que gran acogida en el continente Europeo gracias a su
la dinámica del sistema presentó un comportamiento accesibilidad y a su constante desarrollo, están aún lejos de
sincronizado, reaccionando de manera inmediata ante las liderar este mercado.
diferentes situaciones que puedan perturbar el sistema. En
conclusión, la red de Petri es una herramienta muy útil al Debido a la gran importancia del desarrollador usado
momento de modelar y analizar sistemas de eventos dependiendo la necesidad del usuario, actualmente se toma
discretos concurrentes, en donde las herramientas clásicas en cuenta el modelo a analizar en un sistema hidráulico
no son de mucha utilidad, por lo tanto, conocer y aplicar basado en la dinámica de fluidos, en este caso se estudiará
este tipo de herramientas permitirá al estudiante enfrentar la estabilidad del llenado de tanques en serie, asumiendo
obstáculos tanto en la carrera universitaria como en su vida que el fluido es ideal incomprensible.
profesional. [5] Para facilitar la respectiva deducción de las ecuaciones,
primero se detallará el modelo básico, que consta de un solo
Actualmente, los avances que presenta la tecnología han tanque, a partir de este esquema se deducirá las ecuaciones
permitido desarrollar distintas técnicas para modelar del sistema de dos tanques y de tres respectivamente; su
sistemas de eventos discretos concurrentes, llegando a estudio está establecido sobre dos pilares importantes de la
cumplir con las necesidades que presenta una industria para hidrodinámica, como lo son: la ecuación de Bernoulli y la
poder funcionar de manera correcta y estable, mejorando la ley de Torricelli.
calidad de sus productos, disminuyendo el tiempo de Se debe realizar los balances de energía y materia
fabricación del producto y minorizando los costes de necesarios, mediante el teorema de trabajo y energía. Este
producción. Para lograr aquello es necesario comprender sistema consta de dos tanques acoplados en serie, la sección
totalmente la dinámica que rige al sistema, es en este punto que los une es de igual dimensión que la salida del tanque
donde el control clásico no puede aplicarse debido a la dos, por donde fluye un líquido que pasa del primer tanque
complejidad de los procesos, surgiendo la necesidad de al segundo tanque, por medio de este caudal, el tanque dos
modelar, analizar, diseñar, validar algoritmos, realizar varía su volumen de llenado, es decir (variación de la altura
pruebas y procedimientos de automatización para cumplir del segundo tanque de acuerdo a la alimentación del primer
retos cada vez más complejos, como la resolución de tanque), para esto se deben determinar las funciones de
problemas de sincronización e interacción entre las transferencia que relacionen el nivel del primer tanque con
máquinas automatizadas y evitar que se produzcan el caudal de entrada, el nivel del segundo tanque con el
colisiones en el sistema. Con el paso del tiempo, los caudal de salida del primer tanque.
procesos industriales se vuelven más complejos y los Para el análisis de este sistema, trataremos a los tanques por
sistemas de eventos discretos concurrentes aparecen con separado. [7]
mayor frecuencia en el área industrial. Para lograr -Teorema de conservación de la energía mecánica.
determinar el comportamiento dinámico de este tipo de -Balance de trabajo debido a las fuerzas de presión.
sistemas, se propone utilizar la herramienta de redes de -Energía cinética.
Petri, las cuales, en el ámbito industrial son utilizadas como -Energía potencial.
método para el diseño tanto del proceso industrial como -Balance de energía mecánica del Sistema…
para el autómata programable, como lo expone (Murillo,
2008) en su artículo científico “Redes de Petri: Modelado e Hoy en día las empresas tienen procesos industriales
implementación de algoritmos para autómatas manejados por medio de plataformas importantes como lo
programables”. [6] son Matlab, LabVIEW, Scilab, Modélica, e incluso algunos
otros que son perfectos para el caso que necesiten en la
Las herramientas más aplicadas en la ingeniería son simular maquinaria industrial, que se usan por tener un control de
y el modelar sistemas reales mediante ecuaciones, hoy en nivel generalmente en fluidos de tanques, esto requiere de
día hay una gran variedad de programas de simulación que técnicas de concentración, tanques que mezclan y funden.
cumplen con todos los requisitos para la realización de esto Generalmente un sistema de nivel se necesita controlar la
con diferentes niveles de complejidad atendiendo a los producción y almacenamiento de sustancias con diferentes
diferentes niveles de minuciosidad necesarios. reacciones químicas que dependen de las variables que se
miden y los componentes completos del sistema.

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Académicamente el uso de tanques acoplados contribuye producción cortos. Así, los sistemas de control asumen,
para el estudio y el desarrollo de sistemas de control lineal cada vez más, tareas de gestión de la producción, donde el
y no lineal además genera una forma didáctica para hacer concepto de flexibilidad de la producción está cobrando una
prácticas de laboratorio que se dan para la solución de gran notoriedad. [10]
problemáticas. Se desarrollan un sistema didáctico de
tanques acoplados para el control de nivel y flujo. Para ello Se pueden realizar el modelado de cualquier proceso físico,
se llevan a cabo el censado de variables físicas, haciendo como el funcionamiento de un colector de tubos de vacío
posible la implementación de diversos lazos de control que Para el modelo matemático El modelo matemático del
analicen las señales obtenidas de manera lógica, sistemática colector en su diseño se evaluó varios requerimientos como
y analítica, para generar posibles soluciones a problemas en que el flujo que circula por los tubos a vacío es laminar
la industria y la academia general. desarrollado con velocidad variante, así como la variable
más importante que es la radiación solar. Pero un sistema
Igualmente es necesario elementos como bombas que puede tener varios modelos matemáticos dependiendo de la
llevan el líquido desde el fondo hasta el tope del tanque y perspectiva que se lo analice. En este punto es muy
válvulas que regulan el flujo entre tanques, proporcionando importante destaca que la transferencia de calor realizada
modelos experimentales de múltiples entradas y múltiples por un colector es por convección y que dentro del tubo en
salidas. Para que los usuarios tengan mayor interacción con el que circula el agua caliente y fría siempre se va obtener
el control del sistema de tanques y su estado, se desarrolla un balance térmico tomado muy en cuenta en el modelo
una interfaz que muestra las variables censadas y su matemático.
variación en tiempo real, permitiendo una supervisión El proceso de pasteurización de leche consiste en elevar la
completa del sistema e interviniendo en el proceso cuando temperatura de la leche hasta los 65⁰, en un lapso de
sea necesario. Los datos obtenidos de manera práctica se tiempo, transcurriendo este tiempo que más o menos es de 2
pueden cotejar con los teóricos, mediante su transmisión horas se procede bajar la temperatura hasta los 45⁰, para
hacia una computadora. Con la ayuda de guías sencillas de este proceso se diseñó un sistema de control el cual está
trabajo este sistema podría ser de gran ayuda en la conformado por u n sensor de temperatura para controlar la
enseñanza de tópicos de control e instrumentación temperatura de la leche. La pasteurización se lo realiza en
electrónica. [8] una olla doble fondo el mismo que tiene una capacidad de
70 litros en donde se almacena el agua proveniente del
Para fines educativos se requiere tener contacto con colector a una temperatura estimada de 75⁰. 2
sistemas de control que normalmente son usados en las El proceso de automatización tiene dos elementos un
industrias, por lo cual se requieren sistemas didácticos de sistema principal formado por el colector que abastecerá en
procesos industriales que involucren desde la un 85% per cuando las condiciones climáticas son
instrumentación, el control hasta el sistema de supervisión, desfavorables necesitamos un sistema auxiliar formado por
para poder interactuar con un proceso real de ingeniería a un calefón abasteciéndonos con un 15% en el proceso,
través de prácticas de laboratorio que permitan hacer un formando un sistema hibrido. [11]
control automático de caudal y hacer mediciones
permitiendo al usuario manejarlo fácilmente para operar la A medida que la industria se vuelve más compleja, más
planta o monitorear y ajustar la variable de caudal desde un importante es el papel de los fluidos en las máquinas
computador. Pero para estos fines, generalmente se industriales. Hace 100 años el agua era el único fluido
automatizan los sistemas mediante la implementación de un importante que se transportaba por tuberías. Sin embargo,
controlador lógico programable (PLC) que permita hacer un hoy cualquier fluido se transporta por tuberías durante su
control automático de cualquier parámetro medible. [9] producción, proceso, transporte o utilización. La era de la
energía atómica y de los cohetes espaciales ha dado nuevos
En las últimas décadas, la competencia de los mercados fluidos como son los metales líquidos, sodio, potasio,
internacionales está imponiendo a las empresas productoras bismuto y también gases licuados, como oxígeno,
exigencias crecientes de calidad, obligándolas además a nitrógeno, etc.; entre los fluidos más comunes se tiene al
esfuerzos de ahorro de energía, y a la adopción de políticas petróleo, agua, gases, ácidos y destilados que hoy día se
de tipo just in time, en un intento de maximización de transportan por tuberías. El transporte de fluidos no es la
beneficios. única parte de la hidráulica que ahora demanda nuestra
En este contexto, la complejidad de los procesos de atención, los mecanismos hidráulicos y neumáticos se usan
producción aumenta, y se traduce en un mayor esfuerzo por bastante para los controles de los modernos aviones, barcos,
parte de los ingenieros, tanto en la etapa de diseño de las equipos automotores, máquinas herramientas, maquinaria
unidades de procesamiento, como en el diseño de los de obras públicas y de los equipos científicos de laboratorio
sistemas de control, que ya no se limitan a la resolución del donde se necesita un control preciso del movimiento de
problema clásico de regulación, sino que, además, deben fluidos (Crane, 1989). [12]
ofrecer una buena respuesta ante cambios rápidos en las
consignas de operación, provocadas por ciclos de

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2. Materiales y métodos. el peso del tanque superior al estar lleno, el tanque
inferior y el sensor de ultrasonido.
Los principios básicos dados y comprendidos de este
proyecto se efectuó en el curso de modelamiento de
sistemas de sexto semestre, el cual pertenece al programa
de ingeniera electrónica de la universidad de los llanos, en
este paso vamos a especificar la serie de procesos que
llevaron al modelado del sistema por medio de la función
de transferencia de llenado y vaciado del mismo.

2.1 Materiales según la exigencia del diseño.

- Se utilizo un motor DC, pero con aplicación a


bomba de agua, que se encarga de evacuar el agua
del tanque inferior al tanque superior.
Figura 5. Montaje hecho en madera de
balso.

- Se hizo uso de un tuvo PVC que se paralelo al


tanque superior e igualmente conectado a este por
medio de un codo también en PVC, que cumple
con la función de sostener el sensor de ultrasonido
HC – SR04; el sensor va a toma las medidas de
Figura 3. Mini Bomba Sumergible. este tubo puesto a que el agua contenida en cada
momento dentro de este tiene la misma altura que
- Se hizo uso de dos tanques para el llenado y el la contenida en el tanque superior, es decir, va a
vaciado, es decir uno como tanque inferior que realizar la toma de unas medidas exactas y sin
contiene el motor bomba (motobomba) el cual se perturbación, evitando así errores por las
conecta por medio de una manguera que va hacia perturbaciones generadas por la caída de agua que
el tanque superior, el tanque superior también tiene generaría la bomba al subir el fluido del tanque
dos desagües, el primero está dado por una llave inferior.
que genera un desagüe accionado por el usuario,
el desagüe va hacia el tanque inferior, y el segundo
desagüe ubicado en la parte superior del tanque
previene que se derrame el agua del tanque
superior.

Figura 6. Codo en PVC para la lectura sin perturbación de


la distancia.

- Para la adquisición de datos se utilizó una tarjeta


que actuara entre el motor y el PC. Con salidas y
Figura 4. Tanque de plástico a usar. entradas analógicas e igualmente una alta
velocidad debido a que recibe datos y debe
- Usando madera balsa se realizó la base, transformarlos inmediatamente para así podernos
procurando tener una alta resistencia para soportar entregar el resultado de la gráfica y el modelo.

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procesador ARM Cortex-M3 de 32 bits funcionando a 96Mhz
con 512 KB de flash y 32 MB de RAM, lo que la hace mas
potente que las demás alternativas que son de 8 Bits.
Tiene varias interfaces como lo son USB, SPI, I2C, CAN,
ethernet y serie, el compilador es online y funciona también
en Mac, Windows y Linux, permite ser programada en C++,
su unidad de descarga es muy sencilla, es fácil de usar, tiene
herramientas en línea gratuitas, utiliza un motor compilador
ARM RealView.
Puede ser alimentado por USB o alimentación externa de 4,5 a
9V, aunque 12V aún puede ser seguro, el regulador interno
puede sobrecalentarse si se usa para alimentar otros
Figura 7. MBED NXP LPC 1768. dispositivos que sean externos.
Los microcontroladores MBED son una serie de placas de
desarrollo de microcontroladores ARM diseñada para la
- Usando LabVIew se desarrolló una interfaz que se creación rápida de prototipos.
encargue de hacer el proceso de trasformación de Los microcontroladores MBED proporcionan a los
la función de transferencia generada en la tarjeta desarrolladores integrados experimentados una plataforma
MBED de tiempo discreto a tiempo continuo y potente y productiva para crear pruebas de conceptos. Para los
sumado a esto se graficaron los datos obtenidos desarrolladores nuevos en microcontroladores de 32 bits,
por medio del sensor de ultrasonido HC – SR04 de MBED proporciona una solución de creación de prototipos
manera fácil y rápida. accesible para construir proyectos con el respaldo de
bibliotecas, recursos y soporte compartido en la comunidad
MBED. [ CITATION NXP \l 9226 ]

2.1.3. Mimi motobomba sumergible.

Es un motor DC que hace el trabajo de una bomba de agua, es


sumergible y funciona con un voltaje de 2,5V hasta 6V, es
muy fácil de usar, practico y confiable, nos entrega un flujo de
hasta 2 litros de agua por minuto, esto dependiendo del voltaje
Figura 8. Sensor Ultrasonido HC-SR04 de alimentación que se le suministre, se usa normalmente para
proyectos sencillos, como lo decía anteriormente es un motor
- Todo es mostrado al usuario de manera clara y en DC de 0,3A y su carcasa es hecha de termoplástico que
tiempo real. resiste, es totalmente sumergible y su forma de uso es
demasiado sencilla, solo se le instala en su salida una
Tabla 1. Relación de materiales usados en el proyecto. manguerita de su tamaño adecuado.

Motobomba Base de madera


Hardware Puente H Tanques transparentes
MBED Ultrasonido
Software Matlab GUI

Figura 9. Diagrama del sistema.


2.1.1. Puente H.

Módulo que puede controlar dos motores DC, o un motor paso


a paso, cuenta con un integrado L298 el que posee un
disipador de calor para evitar daños por altas temperaturas.
Este módulo permite controlar la velocidad y el sentido del
giro del motor.

2.1.2. MBED LPC1768.

El MBED NXP LPC1768 es una tarjeta fácil de usar en un


chip para la creación rápida de prototipos, contiene un

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Mediante comunicación serial se enviado un vector de 8


posiciones que contuviera las medias de tiempo y nivel
actuales, las dos constantes de la función de transferencia de
primer orden y las cuatro constantes de la función de
transferencia de segundo orden hacia el computador en el que
se encontraba la interfaz desarrollada con LAbView; la
interfaz se encarga de realizar el proceso de separado de las
variables tras especificar el carácter que determinaba el final
de cada una y así poder aplicar el método Tustin para
convertir las función de transferencia en tiempo discreto
enviada por la tarjeta, en una función de transferencia en
tiempo continuo.

Figura10. Clasificación de métodos de identificación de


sistemas.

2.2. Métodos.

Se realizaron diferentes mediciones del nivel del agua, y


diferentes pruebas con el sensor de ultrasónico HC-SR04 con
el fin de calibrarlo y garantizar la mejor toma de datos posible
para realizar la función de transferencia. Figura 12. Interfaz creada con LabView.

Posteriormente tras el diseño e implementación del montaje


físico y habiendo realizado todas las pruebas (Pwm y La fórmula de función de transferencia discreta es:
Ultrasonido), se realizaron pruebas de toma de datos con el
montaje completo; una vez obtenido correctamente el nivel
del agua presente en el tanque superior, se almacenaron los
datos correspondientes al nivel del agua y el tiempo en que
fueron tomados los datos en dos vectores respectivamente, (2)
estos se usaron para llenar las matrices necesarias para la
obtención de las funciones de transferencia de primer (matriz
de 2*n) y segundo orden (matriz de 4*n) como se observa en
la figura 2; a estas matrices se les realiza un proceso Aplicando método de tustin obtenemos.
matemático para obtener en cada caso un vector que contenga
las constantes de la ecuación que describa su comportamiento
con ayuda de la librería “Matrix.h” disponible para la tarjeta
MBED NXP LPC 1768.

(3)

(4)

Reduciendo algebraicamente nos da como resultado.

Figura 11. Programa creado en l copilador de MBED.

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3. RESULTADOS

-Protoripo de algoritmo en lenguaje c para la tarjeta MBED


NXP LPC 1768 que permite capturar el nivel de llenado de
un tanque y el tiempo en que se toman dichas muestras para
posteriormente obtener los coeficientes de las funciones de
(5) transferencia de primer y segundo orden que describen el
En donde podemos decir que: sistema y los entrega mediante el puerto serial.

-Prototipo de interfaz gráfica que recibe mediante el puerto


serial un vector de ocho posicione con el nivel del tanque, el
tiempo de toma de esa muestra, las dos constantes de la
función de transferencia de primer orden y las cuatro
constantes de la función de transferencia de segundo orden y
(6) entrega las funciones de transferencia de primer y segundo
Haciendo cambio de variables nos queda como resultado. orden en tiempo continuo y la gráfica del comportamiento del
sistema en tiempo real.

4. CONCLUSIONES

- Aunque no se posea herramientas como Matlab u


otros sistemas de cómputo numéricos, se puede
(7) determinar una función de transferencia al tomar
muestras discretizando el comportamiento del
Realizando la transformada inversa de Laplace a la ecuación sistema aplicando regresión de mínimos cuadrados.
obtenemos nuestra función y en función del tiempo.
- La tarjeta MBED posee bastantes módulos por lo que
su uso no es complejo si se apoya en los ejemplos
presentes en el copilador virtual MBED, en los
diferentes niveles de profundización.
- Aunque el compilador MBED no posee una interfaz
. gráfica se pueden hacer uso de aplicaciones extras
para la lectura del puerto serial o creadores de
(8) interfaces como LabVIEW para graficar datos que
son leídos desde el puerto serial.
La tarjeta realiza todas las operaciones matriciales
internamente gracias a su alta velocidad de oscilación, - Aunque el análisis se realizó para un sistema de
llenado de tanque, los métodos usados para la
para la programación de todo el algoritmo se usó un
descripción del sistema, son aplicables para cualquier
compilador en línea que trabaja de la mano con las otro sistema del cual se conozca su entrada y el
tarjetas (microcontroladores); al final este permite comportamiento de su salida.
descargar un archivo .bin que se carga directamente a la
tarjeta solo copiándolo a esta. 5. REFERENCIAS
[1] Silvia Johanna Acelas Suarez, A. M. (2016). Control
de nivel para un sistema de tanques en cascada
empleando un PLC Siemens. Bucaramanga:
Universidad industrial de santander.

[2] Luis Alberto Restrepo Alvarez, J. D. (2015). Diseño


de un sistema de control de nivel para la preparacion
de liquidos dializantes basado en señales
ultrasonicas. Pereira: Universidad tecnologica de
(9) pereira

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[3] Plaza Galvez, L. f. (2017). Modelo matematico para
vaciado de Tanques. Pereira: Scientia Et Technica.

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sistema de control de llenado de estanques mediante
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[5] Dayi Gilberto Agredo, S. S. (2017). Modelacion


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nacional de colombia .

[6] Dominguez Cruz Vanessa Martiza, M. G. (2017).


Modelado de un sistema de produccion y envasado
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Guayaquil - Ecuador: Universidad catolica de
santiago de guayaquil.

[7] Maybe Carolina Escalante Toamala, W. J. (2016).


Modelamiento y simulacion de un sistema de llenado
de dos tanques en serie. Guayaquil - Ecuador .

[8] Karol Bibiana Bohorquez, D. F. (2017). Sistema


didactico para el modelado y control de nivel con
tanques acoplados. Bogota: Universidad catolica de
colombia.

[9] Fabian Eugenio Peña, O. J. (2015). Diseño e


implementacion de un sistema de control de caudal e
interfaz grafica de usuario en planta didactica del
laboratorio de mecanica de la facultad tecnologica.
Bogota: Universidad distrital.

[10] M.G. Ortega, F. C. ( 2016). Modelado y simulacion


de una planta piloto. Sevilla - españa: Universidad
de sevilla.

[11] secaira, M. N. (2018). Modelamiento de un sistema


automatico hibrido para el proceso de
pausterizacion de leche. Riombamba - Ecuador.

[12] Laura V. Medina S, G. C. (2017). Modelado


matematico, simulacion, analsis y control de un sistema
hidraulico interactivo tres tanques en serie.
Buenaventura : Universidad de Buenaventura