Practicas 1-10 PDF

Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
Laboratorio de Ingeniería de Control
Prácticas De Laboratorio De Ingeniería De Control
Materia: Ingeniería de Control

Hora: M6 Grupo: 613
Salón: Control 7 Día: Sábado
Alumno: José Angel Rodríguez Ibarra
Matricula: 1659015
Introducción y Comandos del MATLAB│ Ingeniería de Control

1
Eléctrica
Practica #1
INTRODUCCIÓN Y COMANDOS DEL MATLAB

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…4
Resultados……………………………………………………………….4
Conclusiones…………………………………………………………….9
Bibliografía……………………………………………………………...9

2
OBJETIVO
Familiarizarse con el modo de operación del MATLAB y conocer los comandos
principales que permitan obtener un mejor provecho al manejar el mismo.
PLANTEAMIENTO
La práctica constara de una introducción a al sistema algebraico computacional
conocido como MATLAB, que se explicara desde el inicio de una simple sesión del
programa, continuando con comandos y expresiones, variables, el espacio de trabajo de
MATLAB, el guardado y recuperado de datos, funciones, arreglos simples (vectores),
gráficos simples, matrices simples y especiales. Además de exponer un par de ejemplos
que ayudaran al momento de realizar los ejercicios de este reporte demostrando así la
comprensión y manejo de las herramientas básicas de MATLAB.
METODOLOGÍA

3
DISEÑO
La grafica de respuesta c (t) quedaria
PROCEDIMIENTO Y RESULTADO
1. Resuelve las siguientes ecuaciones
Donde

4
2. Grafique las siguientes ecuaciones

5
6
7
8
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento basico de MATLAB desde el uso de
algunos comandos y expresiones, variables, el espacio de trabajo de MATLAB, el
guardado y recuperado de datos, funciones, arreglos simples (vectores), gráficos
simples, matrices simples y especiales. Todo puesto en práctica mediante los anteriores
ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y manejo de las herramientas básicas de
MATLAB.
BIBLIOGRAFIA
Apuntes de Laboratorio Ingeniería de Control

9
Eléctrica
Practica #2
MANEJO DE POLINOMIOS EN EL MATLAB

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…4
Resultados……………………………………………………………….4
Conclusiones…………………………………………………………….7
Bibliografía……………………………………………………………...7

2
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de MATLAB para el manejo de polinomios.
PLANTEAMIENTO
La práctica constara de hacer uso de otros comandos, ya que hay otras características
importantes de MATLAB que están relacionadas con funciones polinomiales como son:
Raíces, multiplicación, suma y división de polinomios, así como evaluación y derivada
de los mismos. Además de exponer un par de ejemplos que ayudaran al momento de
realizar los ejercicios de este reporte demostrando así la comprensión y manejo de las
herramientas básicas de MATLAB.
METODOLOGÍA
Polinomios.
En MATLAB un polinomio se
representa por un vector fila
cuyos componentes son los
coeficientes del polinomio en
orden descendente.
Por ejemplo el polinomio
x 4 3x 3 0x 2 5x 4
Se representa en MATLAB como se muestra
Nota: observe que el

coeficiente 0 es incluido
en el vector.
Graficar un polinomio
Ya que tenemos los vectores x

y f , se pueden utilizar para
graficar el polinomio
utilizando el comando plot

3
DISEÑO
Para este ejemplo:

La gráfica del polinomio p1 se muestra
en la siguiente figura.
1. Crear los siguientes polinomios:
p1 x 4 x 3 3x 2 25x 10

p2 3x 2 12x 9
Obtenga la ecuación del polinomio resultante para los siguientes puntos

1.1. La multiplicación de p1 por p2 (comando conv)
1.2. La suma de p1 más p2, y la resta p1 menos p2 (observe que los polinomios
son de diferente orden)
1.3. La división de p1 entre p2, muestre el resultado y el residuo (comando
deconv)
1.4. La derivada del polinomio p1 y p2 (comando polyder)

4
Determine lo siguiente:
1.5. Las raíces del polinomio p1 y p2 (comando roots)
1.6. Si las raíces de un polinomio son x 3 3 i, x 3 3 i, x 5, x 7 ,
encuentre los coeficientes del polinomio y la ecuación del polinomio (comando
poly)
1.7. Evaluar el polinomio p1 para x 5 y el polinomio p2 para x 10
(comando
polyval)

5
2. Grafique el siguiente polinomio
px x 3 25x 2 10x 1
para valores de x desde -10 hasta 10 con incrementos de 0.1, coloque las
etiquetas ‘x’ y ‘p(x)’, con cuadrícula y título el ‘x^3-25x^2-10x+1’.

6
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento de los nuevos comandos de MATLAB
desde el uso de algunos comandos y expresiones relacionados a los polinomios como
adición y resta, multiplicación, derivar, obtener raíces y coeficientes además del poder
graficarlos además de definir su título y etiquetas. Todo puesto en práctica mediante los
anteriores ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y manejo de las herramientas
en comandos de polinomios de MATLAB.
BIBLIOGRAFIA

7
Eléctrica
Practica #4
APLICACIONES SIMPLES CON SIMULINK

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…4
Resultados……………………………………………………………….4
Conclusiones…………………………………………………………….7
Bibliografía……………………………………………………………...7

2
OBJETIVO
Usar la herramienta del simulink en la simulación de ecuaciones diferenciales y de
sistemas de control.
PLANTEAMIENTO
La práctica constara de hacer uso del simulink en simulaciones simples, puede ser
utilizado para resolver ecuaciones diferenciales. Además de exponer un par de ejemplos
que ayudaran al momento de realizar el ejercicio de este reporte demostrando así la
comprensión y manejo esta toolbox que es el simulink en MATLAB.
METODOLOGÍA

3
DISEÑO

4
5
6
5. A que conclusión llegaría al comparar las cuatro respuestas obtenidas.
Que todas llegan a una misma respuesta pero con la diferencia en el
problema de que uno es matriz, otro en ecuación diferencial y otro con
transferencia de función.
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento del uso del simulink en
aplicaciones simples. Todo puesto en práctica mediante los anteriores
ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y manejo de la herramienta
simulink en MATLAB para la simulación de ecuaciones diferenciales y de
sistemas de control.
BIBLIOGRAFIA

7
Eléctrica
Practica #5
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...5
Procedimiento………………………………………………………...…5
Resultados……………………………………………………………….5
Conclusiones…………………………………………………………….16
Bibliografía……………………………………………………………...16

2
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar la respuesta
transitoria de un sistema de control de primer orden.
PLANTEAMIENTO
Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando
va del estado estacionario inicial al estado estacionario final.
Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo
pico, máximo sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se
pueden determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada. La práctica
constara de Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar la
respuesta transitoria de un sistema de control de primer orden. Además de
exponer un par de ejemplos que ayudaran al momento de realizar el ejercicio de
este reporte demostrando así la comprensión y manejo esta toolbox que es el
simulink en MATLAB.
METODOLOGÍA

3
4
DISEÑO
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:
Sugerencia: Las funciones G1, G2 y G3 se pueden almacenar en num1,

den1, num2, den2 y num3, den3 respectivamente.

5
6
2. Grafique las tres respuestas (G1, G2, G3) para una entrada escalón
unitario (step) en una sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50
con incrementos de 0.1 y compárelas.
3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1, G2,
G3)

7
1 1/2 1
𝐺1 = [ ]= Contante de tiempo T = 1s
2𝑠+1 1/2 1𝑠+1
0.2 5 1
𝐺2 = [ ]= Constante de tiempo T = 5s
𝑠+0.2 5 5𝑠+1
0.2 5 1
𝐺3 = [ ]= Contante de tiempo T = 10s
2𝑠+0.2 5 10𝑠+1
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

 La respuesta más rápida es la función G3
 La respuesta más lenta es la función G2
5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el
comando impulse para el mismo tiempo de respuesta.

8
6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria R(s)=1 s2 ,
utilizando el comando impulse.

9
Utilizando el simulink para obtener la respuesta en el tiempo.
1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de

respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio
del escalón a cero.

10
2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 yG3,
simúlelos y obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada
escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

11
Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado
en la biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3
entradas. Utilice un tiempo de simulación de 0 a 50.

12
3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus
respuestas.

13
4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t ) para un
tiempo de 0 a 4 seg. para una entrada x (t) escalón unitario, que inicia en t = 0 .

14
5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad
en el sistema de control y obtenga la respuesta y(t ) para un tiempo de 0 a 4 seg.
para una entrada x (t) escalón unitario, que inicia en t = 0 .

15
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento del uso del simulink que
es un toolbox de MATLAB que permite simular sistemas de control por
medio de diagramas de bloque. Todo puesto en práctica mediante los
anteriores ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y manejo de la
herramienta simulink en MATLAB.
BIBLIOGRAFIA

16
Eléctrica
Practica #6
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…5
Resultados……………………………………………………………….5
Conclusiones…………………………………………………………….13
Bibliografía……………………………………………………………...13

2
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar un sistema
de control de segundo orden.
PLANTEAMIENTO
La práctica constara de las características de respuesta transitoria tales

como tiempo de subida, tiempo pico, máximo sobre impulso, tiempo de
asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a partir
de la respuesta a un cambio en su entrada.
METODOLOGÍA
Considere el sistema de segundo orden de la figura
Donde k es la ganancia del sistema, n w es la frecuencia natural no

amortiguada y z es la relación de amortiguamiento.
Las raíces del denominador, polos de G(s), están dados por

3
DISEÑO

4
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 seg. a una entrada

escalón unitario para cada uno de los sistemas utilizando el
comando step, grafique las cuatro gráficas juntas y compárelas.
4 9 3
13 g 2  g3  g 4 
g1 
s2 4s 13 s 4s 4
2
s 9
2
s 4s 3
2

5
6
7
8
2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando
roots) de cada sistema y diga a partir de sus raíces a que tipo
de respuesta corresponde.
1.1. Respuesta sobreamortiguada

1.2. Respuesta críticamente amortiguada
1.3. Respuesta subamortiguada
1.4. Respuesta sin amortiguamiento

9
c) Subamortiguada
b) Criticamente amortiguada
d) Sin amortiguamiento

10
a) Sobreamotiguada
3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada

(oscilatoria) y determine de la gráfica el máximo sobrepaso
%M p , tiempo pico t p , tiempo asentamiento ts y tiempo de
crecimiento tr .
Tiempo pico “tp” = 1

Tiempo de asentamiento “ts” = 1.62
Magnitud de estabilizacion “c(∞)” = 1
𝒄(𝒕𝒑) − 𝒄(∞) 𝟏. 𝟏𝟐 − 𝟏
%𝑴𝑷 = = = 𝟎. 𝟏𝟐 = 𝟏𝟐%
𝒄(∞) 𝟏
11
4. Modele El siguiente sistema en el simulink, considere K1 = 4 y
K2 = 0.25
Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2

que inicie en el tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 seg,
obtenga de la gráfica el tiempo pico p t , el tiempo de estabilización s t , el
máximo sobrepaso % p M , y la magnitud en la cuál se estabiliza.

12
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro hacer uso de los comandos de matlab y
simulink para analizar un sistema de control de segundo orden por medio
de diagramas de bloque. Todo puesto en práctica mediante los anteriores
ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y manejo de la herramienta
simulink en MATLAB.
BIBLIOGRAFIA

13
Eléctrica
Practica #7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...3
Procedimiento………………………………………………………...…6
Resultados……………………………………………………………….6
Conclusiones…………………………………………………………….18
Bibliografía……………………………………………………………...18

2
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar el error de un sistema de
control en estado estacionario.
PLANTEAMIENTO
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control
para seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria. El que un
sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de
señal de entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del
sistema.
METODOLOGÍA
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas
escalón, rampa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación
unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):
Este sistema contiene el término s N en el denominador, que representa un polo de

multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de
integraciones (términos 1 s) indicadas por la función de transferencia en lazo abierto.
Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,…si N = 0, N = 1, N = 2,…,
respectivamente.
Ejemplo:
DISEÑO

3
4
5
Sistemas tipo 0
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica

indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si
es necesario haga un zoom sobre la gráfica para obtener el valor del error con mayor
exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de
respuesta no ha alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error
de estado estacionario.

6
A) El error de estado estacionario es de .60
B) El error de estado estacionario es de .40
Comparando el error de estado estacionario de A) y B) se encuentra que el error

estacionario de A) es mayor.

7
C) El error de estado estacionario es de infinito
D) El error de estado estacionario es de infinito
Comparando el error de estado estacionario de C) y D) se encuentra que el error

estacionario de C) es mayor.

8
E) El error de estado estacionario es de infinito
F) El error de estado estacionario es de infinito
Comparando el error de estado estacionario de E) y F) se encuentra que el error

estacionario de E) es mayor.

9
Sistemas tipo 1
a)
b)
c)
d)
e)
f)


10
A) El error de estado estacionario es de 0
B) El error de estado estacionario es de 0

estacionario de A) y B) es igual.

11
C) El error de estado estacionario es de 1.5
D) El error de estado estacionario es de 0.65

estacionario de C) es mayor.

12
E) El error de estado estacionario es de infinito
F) El error de estado estacionario es de infinito


13
Sistemas tipo 2
a)
b)
c)
d)
e)
f)


14
A) El error de estado estacionario es de 0
B) El error de estado estacionario es de 0

estacionario de A) y B) es igual.

15
C) El error de estado estacionario es de 0
D) El error de estado estacionario es de 0

estacionario de C) y D) es igual.

16
E) El error de estado estacionario es de 1
F) El error de estado estacionario es de 0.2


17
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento del uso del simulink para
analizar el error de un sistema de control en estado estacionario que
permite simular sistemas de control. Todo puesto en práctica mediante los
BIBLIOGRAFIA

18
Eléctrica
Practica #8
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÌCES

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………4
Diseño…………………………………………………………………...5
Procedimiento………………………………………………………...…5
Resultados……………………………………………………………….5
Conclusiones…………………………………………………………….11
Bibliografía……………………………………………………………...11

2
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar
geométrico de las raíces.
PLANTEAMIENTO
La característica dinámica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo
cerrado, está estrechamente ligada a la ubicación de los polos de lazo cerrado (raíces de
la ecuación característica). El diagrama de bloques en forma general de un sistema de
control es:
La función de transferencia de lazo cerrado de este sistema de control sería:
Al término del denominador se le llama ecuación característica y las raíces de esta

ecuación característica (polos de lazo cerrado) son las que tienen información sobre el
comportamiento de la respuesta transitoria del sistema
Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los polos de lazo cerrado
depende del valor de la ganancia elegida. Si la ganancia de la función G(s) H(s) la
hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones características y por lo tanto diferentes
raíces. W.R. Evans desarrolló un método simple para hallar las raíces de la ecuación
característica, este método es denominado método del lugar de las raíces. Este método
consiste en graficar todas las raíces de la ecuación característica al variar la ganancia de
cero hasta infinito. El método del lugar de las raíces permite hallar los polos de lazo
cerrado (raíces de la ecuación característica), partiendo de los polos y ceros de lazo
abierto G(s) H(s) tomando la ganancia como parámetro.
La idea básica del método consiste en encontrar los valores de s que hacen que la
función de transferencia de lazo abierto sea.
G(s) H(s) = −1
Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es
una raíz de la ecuación característica o polo de lazo cerrado.
Condición de ángulo:
∠G(s) H(s) = ±180o (2n +1) n = 0, 1, 2,3...

3
Condición de magnitud:
G(s) H(s) = 1
Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil, pues indica la
forma en que hay que modificar la posición de los polos y ceros de lazo abierto para que
la respuesta cumpla con las especificaciones de comportamiento de sistema.
Utilizaremos el comando rltool para graficar el lugar de las raíces. El comando rltool (P,
K) abre una interfase gráfica del usuario GUI para analizar y diseñar por el lugar de las
raíces, inicializando la interfase con el modelo de la planta P y el modelo del
compensador K, en formato cero-polo-ganancia. Si P y/o K no son dados, estos son
inicializados en forma unitaria.
METODOLOGÍA

4
DISEÑO
1. Trazar el lugar geométrico de las raíces.

5
2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para tener una respuesta críticamente amortiguada.
Ganancia K = 1
Polos de lazo cerrado:

s= -6.05 s= -2.89 s= -0.0572
Relación de amortiguamiento: 1
Frecuencia natural no amortiguada
Wn= 0.0572

6
3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para tener una respuesta sin amortiguamiento.

7
Ganancia K = 160.89
Polos de lazo cerrado=

-0.0056 +/- 4.23i
Relación de amortiguamiento= 0
Frecuencia natural no
amortiguada Wn= 4.23
4. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ , ωn , %M p , t p ,

ts , c(∞) ) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una
ganancia K = 35 .
Ganancia K = 35

8
-0.915 +/- 2.01i
amortiguada= 2.21
Tp= 1.74 s Ts= 3.94 s C(∞)= 1 s %Mp= 22.7%

9
5. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ , ωn , %M p , t p ,
ts , c(∞) ) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una
ganancia K = 22 .
Ganancia K= 22

-1.08 +/- 1.43i
amortiguada= 1.79

10
Tp= 2.35 s Ts= 3.47 s C(∞)= 1 s %Mp= 8.94%
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento del uso del simulink se
pudo observar el lugar de las raíces en ciertos puntos determinados de
acuerdo a la ganancia y se aprendió sobre el nuevo comando rltool. Todo
puesto en práctica mediante los anteriores ejercicios que ayudaron a dar
una comprensión y manejo de la herramienta simulink en MATLAB.
BIBLIOGRAFIA

11
Eléctrica
Practica #9
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÌCES

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…5
Resultados……………………………………………………………….5
Conclusiones…………………………………………………………….13
Bibliografía……………………………………………………………...13

2
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar
geométrico de las raíces.
PLANTEAMIENTO
La práctica constara de hacer uso de utilizar el comando rltool (P,K) para obtener la
ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta con una relación de amortiguamiento,
o un máximo sobre impulso dado.
METODOLOGÍA

3
DISEÑO

4
1. Trace el Lugar geométrico de las Raíces, determine y muestre sobre la gráfica la

relación de amortiguamiento mínima que puede tener el sistema.

5
Relación de amortiguamiento: 0.447
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento 0.7

6
Relación de amortiguamiento: 0.7 Ganancia: 2.37 Polo: -2.19 +/- 2.23i
%Mp= 26% Tiempo pico: 0.678 Tiempo de estabilización: 1.55
Magnitud de estabilización: 1
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

0.447 a 0.0054.
4. Trace el Lugar geométrico de las Raíces, determine y muestre sobre la gráfica la

relación de amortiguamiento máxima que puede tener el sistema.

7
Amortiguamiento máximo: 0.447

8
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento 0.35

9
Relación de amortiguamiento: 0.35 Ganancia: 2.3721
Polos: -2.4 y -0.801 +/- 2.13i %Mp= 18.6% Tiempo pico: 1.98
Tiempo de estabilización: 4.04 Magnitud de estabilización: 0.192
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

0.447 a 0.0054.

10
11
12
Relación de amortiguamiento: 0.6 Ganancia: 1.7686
Polos: -3.38 +/- 4.51i %Mp= 10.1% Tiempo pico: 0.626
Tiempo de estabilización: 0.993 Magnitud de estabilización: 1
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro utilizar el comando rltool y se movió ahora
la relación de amortiguamiento manualmente para calcular la ganancia los
polos, tiempo pico, tiempo de estabilización, etc. Todo puesto en práctica
mediante los anteriores ejercicios que ayudaron a dar una comprensión y
manejo de la herramienta simulink en MATLAB.
BIBLIOGRAFIA

13
Eléctrica
Practica #10
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR RESPUESTA EN
FRECUENCIA

Hora: M6 Grupo: 613
Matricula: 1659015

1
Índice
Portada……………………………………………………………….…..1
Índice……………………………………………………………….……2
Objetivo…………………………………………………………….……3
Planteamiento……………………………………………………………3
Metodología…………………………………………………..…………3
Diseño…………………………………………………………………...4
Procedimiento………………………………………………………...…4
Resultados……………………………………………………………….4
Conclusiones…………………………………………………………….8
Bibliografía……………………………………………………………...8

2
OBJETIVO
Conocer y manejar el simulink, usar esta herramienta para la simulación de sistemas de
control.
PLANTEAMIENTO
Se entiende por respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema
ante una entrada senoidal. En el método de respuesta en frecuencia, variamos la
frecuencia de la señal de entrada en un cierto rango, y estudiamos la respuesta
resultante. Se puede estudiar la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas lineales en
lazo cerrado a partirdel conocimiento de sus características en frecuencia en lazo
abierto.
Al diseñar un sistema en lazo cerrado, las características de la respuesta en frecuencia
de la función de transferencia en lazo abierto se ajustan mediante criterios de diseño, a
fin de obtener características aceptables de respuesta transitoria. La correlación entre la
respuesta en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso de sistemas de
segundo orden. Considere el sistema lineal e invariante en el tiempo.

3
METODOLOGÍA

4
5
DISEÑO

6
7
I.- Considere la siguiente función de transferencia de lazo

abierto
Para cada uno de los siguientes valores de ganancia

K =1, K =0.19 y K =1.6 determine lo siguiente
Valores de K=1
1.- Graficas de bode

8
2.- Margen de fase, Margen de ganancia frecuencia de transición de ganancia, y de
fase.

9
3.- Respuesta de tiempo de lazo cerrado con escalón

10
4.- Graficas de bode lazo cerrado

11
5.-La magnitud de resonancia de las gráficas de bode de lazo cerrado

12
Para K= 0.19

13
fase.

14

15

16
5.- La magnitud de resonancia de las gráficas de bode de lazo cerrado

17
Con K=1.6

18
fase.

19

20
5.- La magnitud de resonancia de las gráficas de bode de lazo cerrado

21
II.- Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto

22
fase.

23
3.- Estabilidad del sistema
CONCLUSIONES
Al concluir la practica se logro el entendimiento del uso del simulink que
es un toolbox de MATLAB que permite simular sistemas de control por
medio de diagramas de bloque. Todo puesto en práctica mediante los
BIBLIOGRAFIA

24

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Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Laboratorio de Ingeniería de Control

Prácticas De Laboratorio De Ingeniería De Control

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La grafica de respuesta c (t) quedaria

1. Resuelve las siguientes ecuaciones

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x 4 3x 3 0x 2 5x 4

Se representa en MATLAB como se muestra

Nota: observe que el

Ya que tenemos los vectores x

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Para este ejemplo:

p1 x 4 x 3 3x 2 25x 10

Obtenga la ecuación del polinomio resultante para los siguientes puntos

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px x 3 25x 2 10x 1

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Sugerencia: Las funciones G1, G2 y G3 se pueden almacenar en num1,

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4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

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1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de

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