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Resumen
Para el control automático de una variable de un proceso box de identificación, luego un controlador industrial Sie-
industrial se requiere determinar los parámetros de con- mens para controlar un módulo de procesos de Nivel con
trol, además de establecer inicialmente el tipo de control descarga por gravedad.
más adecuado para el proceso en particular. Para este
propósito es usual la aplicación de uno de los métodos Abstract
de sintonía propuestos por Ziegler & Nichols con el fin
de calcular los valores de dichos parámetros de un modo For the automated control of a variable on industrial pro-
práctico. cess it is necessary to determine the parameters of control,
in addition to initially establish the kind of control more
En la especialidad de Electrónica Industrial, los estudian- suitable for the process in particular. For this purpose, is
tes utilizan este procedimiento para sintonizar los contro- generally used one of the tuning methods proposed by
ladores de procesos para nivel, flujo, presión, temperatura Ziegler & Nichols in order to calculate the values of these
o velocidad. Si bien es cierto que esta aproximación pue- parameters in a practical way. 79
de ser suficiente para la mayoría de los casos, un mejor co-
nocimiento del comportamiento del proceso a controlar On the Industrial Electronics Department, students are
además de utilizar software de simulación con el modelo using this procedure to tune the processes for controlling
del proceso puede permitir el ajuste de los parámetros de level, flow, pressure, temperature or speed. While it is true
control en menor tiempo con mayor aproximación y, por that this approach may be sufficient for the majority of
lo tanto, optimizar el aprendizaje de los estudiantes. cases, a better understanding of the behavior of the pro-
cess to check-in addition to using simulation software,
En el presente trabajo se aplicó la herramienta de identi- can allow the adjustment of the parameters of control in
ficación de MATLAB para la identificación no paramétrica less time, with greater approximation and therefore opti-
del proceso de nivel; luego se sintonizó al controlador en mizing the control.
el proceso simulado y por último se sintonizó un contro-
lador industrial para el control del proceso. Los resultados In this paper we applied the identification tool of MATLAB
del presente trabajo comparados con el procedimiento for identifying non-parametric process level, and then
actual, demuestran que efectivamente se ha mejorado el we tuned the controller in the simulated process and fi-
desempeño del procedimiento de sintonía del controla- nally tuned an industrial controller to control the plant.
dor de procesos y por lo tanto se aplicarán estas nuevas The results compared with the current procedure, show
técnicas en todos los laboratorios del curso. Una conclu- that actually has improved the performance of the pro-
sión importante es que el uso de la tecnología no daría cedure tuning controller processes and thus will apply
buen resultado sin antes conocer las características pro- these new techniques in all laboratories of the course. An
pias de cada proceso como, por ejemplo, en el proceso important conclusion is that the use of the technology
de nivel donde siempre se debe considerar el tiempo would not give good results without knowing the specific
muerto a pesar de parecer despreciable en Plantas muy characteristics of each process as for example in the pro-
pequeñas. Es útil indicar que se han usado tarjetas de ad- cess level, we should always must consider the dead time
quisición de datos NI y el software MATLAB con su tool- despite apparently it is negligible in very small plants. It is
important to indicate that we have used NI data acquisi- de control proporcional, la cual es motorizada y controla-
tion board and software MATLAB with his identification da por una corriente de 4-20mA. Una bomba instalada al
toolbox, then a SIEMENS industrial controller to control interior del reservorio impulsa el agua a la entrada de la
module-level processes with download gravity. válvula proporcional.
Palabras claves Las válvulas manuales tipo mariposa deben ser conve-
nientemente ajustadas, de modo tal que se pueda obser-
Identificación no paramétrica, modelamiento, control de var el llenado del depósito hasta un máximo de 0,9m de
procesos, métodos de sintonía, software de simulación. altura para la máxima apertura de la válvula proporcional.
Se observa que, a medida que sube el nivel del líquido,
Key words se ejerce mayor presión hidrostática sobre la válvula de
salida X2 lográndose, luego, el punto de equilibrio (caudal
Non-parametric identification, modeling, process control, que ingresa es igual al caudal que sale). Del conocimiento
tuning methods, simulation software. de la característica de una planta de nivel [1], trabajan-
do en la zona lineal encontrada según pruebas de curva
INTRODUCCIÓN de reacción, se sabe que es de primer orden con tiempo
muerto y que se consigue un control aceptable con el al-
Teniendo una Planta por controlar, los estudiantes de goritmo de control PID.
nuestra institución realizan la sintonización del proceso
en laboratorio usando el método de “Curva de Reacción”
de Ziegler & Nichols para inferir el modelo, habiendo de-
terminado previamente la región lineal. Luego realizan
la sintonización por el método del tanteo o del cuarto
decaimiento. Tales procedimientos son tediosos, pues de-
mandan mucho tiempo porque el modelo resultante del
Proceso no es exacto. La propuesta de esta investigación
80 es comprobar que, identificando el modelo del proceso
mediante técnicas no paramétricas apoyadas por un soft-
ware de identificación, se logra obtener un buen modelo
de la Planta y, por lo tanto, incrementar el desempeño del
estudiante durante el procedimiento de sintonización del
controlador industrial. Se consigue, además, mayor preci-
sión del control de una variable sobre todo el rango lineal
de control.
FUNDAMENTOS
del transmisor de flujo FT. La manipulación del caudal que 2.4 Controlador PID industrial, fabricante: SIEMENS, mo-
ingresa en la Planta es realizada por medio de la válvula delo: DR20
2.5 Planta de Nivel: Depósito de agua de 1m de altura y Curva característica del proceso
0.20m de diámetro
2.6 Una computadora personal implementada con el La curva característica del proceso de nivel nos permite
software MatLab
conocer la dinámica de la planta, a partir de la cual se
2.7 Tarjeta de adquisición de datos NI, modelo: PCI-
identificarán los tramos lineales de la curva para poder
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establecer el rango de operación adecuado sobre el cual
2.8 Módulo convertidor de ±10 Voltios a 4-20mA
se aplicará el algoritmo de control. Según la Figura 1 que
muestra el proceso, se trata de un proceso autoregulado.
Linealización del proceso de nivel
con descarga por gravedad PROCEDIMIENTO
Modelo no lineal
La Figura 2 representa las conexiones efectuadas. En la
salida del transmisor tenemos disponible la señal de
(1)
corriente de 0 a 20 mA, la cual es proporcional al nivel,
esto significa que 0m equivale a 0mA y 2,55m equivale
En donde: A es el área transversal del tanque que es cons-
a 20mA.
tante en este caso y proporcional a la capacitancia del
sistema [3], k es la constante de apertura de la válvula de
Los cables que transportan esta señal se conectan a los
salida X2, H es la altura del nivel de líquido y Q1 es el cau-
bornes 63(+) y 29(-) de la tarjeta de adquisición de datos,
dal de salida.
en los cuales también se instaló una resistencia de 248Ω,
de modo que la señal de corriente de 0 a 20mA es con-
Modelo linealizado alrededor de un punto Q1,0
vertida en una señal de tensión de 0 a 4,96voltios. De
esta manera ingresa la señal que representa “nivel” hacia
Utilizando la serie de Taylor alrededor de un punto para
la computadora. El nivel máximo obtenido fue de 0.88m
simplificar la no linealidad.
lo que corresponde a un voltaje de 1,735V aproximada-
mente. El rango de medición se expresará en porcentaje,
(2) 81
lo cual significa que 0 voltios corresponde a 0% y 1,735
voltios corresponde a 100%. Luego tenemos que para un
En donde:
voltaje u de entrada el valor porcentual será v = 57,6u %.
(3)
De otro lado, la salida de la tarjeta de adquisición de datos Curva característica del proceso
es ±10 voltios por medio de los bornes 22(+) y 55 (-), que
también debe ser escalado, es decir 0% corresponde a Para obtener la curva característica, se trabaja en lazo
-10 voltios y 100% corresponde a +10 voltios, por lo tanto abierto variando y de 0 a 100%, luego se anotan los corres-
para y % de salida tendremos 0,2y-10 voltios, en donde pondientes valores porcentuales de v, con lo cual se logra
el rango de y es de 0 a 100%. Este voltaje de ±10 voltios la Tabla 1. Debemos tener presente que la válvula manual
debe ser convertido a corriente de 4 a 20mA mediante el de entrada al tanque X1 debe estar totalmente abierta y
convertidor de voltaje a corriente. Esta señal de corriente la válvula manual de salida X2 del tanque debe estar con
es la que alimenta a la válvula proporcional de control. 80% de apertura. La válvula X3 debe estar cerrada.
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(4)
Con el modelo de la Planta de nivel de la ecuación (4), y Simulación del proceso de nivel controlado
haciendo uso de un controlador PID se realizan las simula-
ciones respectivas para un punto intermedio de referencia En las Figuras 11, 12 y 13 se pueden observar las respues-
(Set Point: S.P.) del rango lineal de control entre 0,4 a 0,5m. tas del sistema controlado con valores de sintonía del
84 Los valores del controlador hallados luego de las pruebas controlador ajustados según párrafo anterior.
de tanteo son: Proporcional=3,5; Integral=1; Derivativo=0.
Además se simularán para valores de referencia fuera del
rango lineal para niveles de 0,1 a 0,2m; y 0,8 a 0,88m. Lue-
go vamos a comparar con la Planta real controlada por un
controlador industrial. La figura 10 muestra el modelo de
Planta y controlador a simular.
Figura 11. Respuesta del sistema simulado controlado con escalón de 0,1 a 0,2m.
85
Figura 12. Respuesta del sistema simulado controlado con escalón de 0,4 a 0,5m.
Figura 13. Respuesta del sistema simulado controlado con escalón de 0,8 a 0,88m.
Figura 14. Respuesta del sistema simulado controlado con escalón de 0,1 a 0,2m.
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Proceso controlado por controlador RESULTADOS
industrial siemens DR20
• Se observa que los tiempos del proceso simulado (Fi-
En las Figuras 14, 15 y 16 se pueden observar las res- guras 11 a 13) se encuentran sincronizados al reloj del
puestas del proceso real con el controlador ajustado de programa simulador en la PC y por esa razón difiere
acuerdo con los valores Proporcional: 3,5; Integral: 1 y De- del tiempo visto en el proceso real (Figuras 14 a 16).
rivativo: 0. De las figuras presentadas (planta simulada y • Los sobre impulsos y tiempos de asentamiento ob-
planta real) se observa que el método propuesto de iden- servados el proceso simulado (Figuras 11 a 13) son
tificación no paramétrica de procesos, cumple el objetivo aproximadamente iguales para cada valor de S.P., es
principal de optimizar el tiempo de ajuste de parámetros decir que la dinámica del proceso es constante. En el
del controlador industrial, pues con los valores de sintonía proceso real se tiene un resultado completamente di-
del controlador simulado ajustados en el controlador real ferente (Figuras 14 a 16) y se observan variaciones en
el sobre impulso debido a que la dinámica del sistema,
se consigue un control aceptable (se pueden realizar ajus-
específicamente la resistencia del proceso, es variable,
te adicionales) y por lo tanto los estudiantes disminuirán
dependiendo de la altura del nivel de líquido. La ca-
sus pasos de sintonía para dedicar más tiempo al análisis
pacitación del proceso es constante pues el área de la
de lo aprendido. Se observan diferencias en el comporta-
sección transversal del tanque es constante [3].
miento del modelo identificado y el modelo real, pues no
se están considerando el ruido existente en los sensores, • Del diagrama P&ID (Figura 1), se observa que la bom-
ba se encuentra ubicada de modo tal que el ingreso
pérdidas en la tubería ante flujo turbulento y fricción en
del líquido es por la parte inferior del tanque, esto
los codos de las tuberías.
con el objetivo de evitar ruido en la variable de nivel.