FASE 5 – EJECUCIÓN DEL PROYECTO

PROYECTO DE INGENIERÍA

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COD. XXXXXXXXXXXXX

TUTOR
VICTOR HUGO RODRIGUEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA: INGENIERIA INDUSTRIAL
PROYECTO DE INGENIERIA 1
FECHA: 07 DE AGOSTO DE 2018
 1. INTRODUCCION

El documento a continuación consta de la experiencia realizada en el laboratorio del CEAD de

Yopal Casanare, el cual tiene como fin la construcción de un prototipo del robot LEGO EV3 con

capacidad de mover una carga a lo largo de una trayectoria previamente demarcada en línea recta

de color negro en el menor tiempo posible.

“El aprendizaje por proyectos tiene muchas ventajas: se centra en los conceptos y principios

de una disciplina, implica a los estudiantes en investigación de solución de problemas y otras

tareas significativas, les permite trabajar de manera autónoma para construir su propio

conocimiento y culmina en productos objetivos y realistas” Es una estrategia didáctica de

aprendizaje en el que los estudiantes, planean, implementan y/o evalúan proy3ectos que tienen

aplicación en el mundo real más allá del aula de clases. (Blaank,1997; Dickninson, et al 1998,

Haerwell, 1977).

En este proyecto se realiza el diseño, la construcción y la programación de un ROBOTLEGO

MINDSTORMS EV3 para que transporte una carga radioactiva en una planta nuclear mediante

un recorrido señalizado previamente, con el fin que no tenga contacto alguno con el personal, de

esta manera evitar toda clase de riesgos.

A continuación, podrán observar el paso a paso de un proyecto realizado con el fin del

transporte de una carga radioactiva, utilizando un robot LEGO MINDTORM EV3 integrando un

diseño físico (Hardware) y una programación sistemática (Software) que lo resuelva.

 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Transportar una carga altamente radioactiva dentro de una planta nuclear, en una trayectoria

demarcada desde el punto A al punto B, usando un robot LEGO MINDSTORM EV3.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar y construir un prototipo de Robot LEGO MINDSTORM EV3, que trasporte

una carga de 60 gr, de un punto A al B.

 Programar el prototipo de Robot LEGO MINDSTORM EV3, (software) para que siga

una trayectoria de línea demarcada y llegue al punto final.

 Utilizar el lenguaje de programación apropiado para dar solución al problema

planteado mediante el Robot MINDSTORM EV3.

 3. DESARROLLO

En la práctica se dio inicio recibiendo el Kit LEGO 45544 MINDSTORM EV3 y haciendo

inicialmente una revisión a los instrumentos y al software proporcionado, PC/MAC con el

software EV3 instalado, y los elementos para el armado del robot como son:

 Brick programable: El brick EV3 es el centro de control y la fuente de poder de tu robot.

 Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz

 Sensor táctil: Permite al robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados: tocado, en

contacto y liberado.

 Transmisor de infrarrojos remoto: Controla el robot a distancia; también puede usarse

como dispositivo de rastreo de los mismos.

 IR Sensor: Sensor infrarrojo es un sensor digital que detecta luz infrarroja reflejada por

objetos macizos. Así mismo detecta luz infrarroja enviada por la Baliza infrarroja remota.

 Motor grande (x2): Permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

 Motor mediano: Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un tamaño

compacto y una respuesta más rápida.

 Figura 1. Características del Plano de Ensamble

Fuente: Elaboración propia.

EJECUCION DEL PROYECTO

Una vez se verificaron las piezas y se constató que estaba completo, se procede a crear el

prototipo robot LEGO EV3.

El robot tendrá tres ruedas, de diseño tipo carro, con motores para mantenerse en movimiento.

Tendrá un sensor de giro y además contara con un sensor de color, se instalara el bloque EV3. Y

posterior a ello se procede a programarlo desde el software, así el motor conectado al puerto A

avanzara hacia adelante con la carga, guiado por el sensor de color con una potencia de 0,5 para

que a través de las instrucciones dadas este pueda cumplir con el propósito para el que fue

diseñado.
 Figura 2. Comportamiento del robot y trayectoria a recorrer.

Fuente: Elaboración propia.

EXPLICACION DEL PROGRAMA

Se puede apreciar la programación (Software) del robot en el programa EV3 para que este

prototipo pueda realizar el recorrido.

Figura 5 Programación software para controlar al robot

Fuente: Elaboración propia

 A continuación, vamos a explicar cómo podemos programar (software) nuestro robot LEGO

EV3 para que recoja la carga y mediante el sensor de color siga una línea de color negro y

complete todo el circuito.

Lo primero es agregar un bloque de motor mediano y darle un encendido por 90° con una

potencia de -4 para que baje sus brazos y recoja la carga, luego vamos a la opción de Bucle a la

que le programaremos sensor de color, detectamos la intensidad de la luz reflejada en la línea y

cambiamos la medida a intensidad de luz reflejada, añadimos bloque de matemáticas para

ingresar los valores de los colores y las potencias que tendrán las ruedas en el momento de la

ejecución. Agregamos dentro del bucle dos maletas “D POWER” y “C POWER” con las cuales

leeremos los valores numéricos de los POWER de arriba, y por últimos indicaremos el

movimiento, pero para esto añadimos un bloque de tanque y los conectamos con la línea de

arriba para que detecte y luego se mueva.

Una vez con nuestro ladrillo programado haremos que nuestro robot cargue, detecta la línea,

se enganche y haga los giros correspondientes al circuito llevando la carga determinada.

A continuación, tabla con el registro de los tiempos obtenidos en los tres recorridos.

Recorrido Dato Tiempo

Potencia rueda derecha A: 69 / C: 0,5 1:32
Potencia rueda izquierda B: 5 / C: 0,5 1:32
 Referencias bibliográficas

Introducción al plan de lecciones de robótica. Uso de las aplicaciones de programación EV3.

Tomado de: https://le-www-lives.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-roboticstablet-es-b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-gb

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

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Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate Computational

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The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8204